KR100357364B1

KR100357364B1 - 차량의 후방 물체 위치 판별 장치 및 그 제어 방법.

Info

Publication number: KR100357364B1
Application number: KR1020000001184A
Authority: KR
Inventors: 유진광
Original assignee: 씨멘스브이디오한라 주식회사
Priority date: 2000-01-11
Filing date: 2000-01-11
Publication date: 2002-10-19
Also published as: KR20010068991A

Abstract

본 발명은 차량의 후방 물체 위치 판별 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 차량의 ECU가 현재 변속기어가 후진위치에 설정되어 있을 경우 차량 후면에 설치된 검출센서들을 통해 차량 후면에 위치한 물체의 위치를 검출하는 후면 위치 검출 단계와, 이 후면 물체 위치 검출단계후에 검출 센서들로부터 검출된 신호를 삼각함수법에 따라 연산하여 물체가 현재 차량 후면의 어느 위치에 있는지를 상태신호로 표시하고 그 결과에 따라 경고음을 발생시키는 후면 물체 위치 산출 및 표시 단계로 이루어진다.

상기와 같은 본 발명은 차량의 후방 몸체에 일정 간격을 갖도록 복수의 검출 센서를 설치하고 이 복수개의 센서로부터 검출된 각각의 신호들을 삼각함수법으로 연산처리하여 후방 물체의 위치를 표시하므로써, 차량의 운전자가 후방 물체의 위치를 정확히 인식하여 운전 조작하므로 그에 따라 후방 운행에 따른 차량 운행의 안전성을 향상시킴은 물론 차량의 후방으로 접근하는 물체의 위치에 대한 정보를 운전자에게 정확히 제공하게 되므로 그에따라 차량의 기능성도 향상된다.

Description

차량의 후방 물체 위치 판별 장치 및 그 제어 방법.{System for discriminating a position of an backword object of vehicle and the controlling method therefore}

본 발명은 차량의 후방 물체 위치 판별 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 후방 몸체에 일정 간격을 갖도록 복수의 검출 센서를 설치하고 이 복수개의 센서로부터 검출된 각각의 신호들을 삼각함수법으로 연산처리하여 후방 물체의 위치를 표시하는 차량의 후방 물체 위치 판별 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 후방 경보 기능이 구비된 차량에는 도 1에 도시된 바와같이 동력을 발생시키는 엔진(70)과, 이 엔진(70)의 동력을 변속등급에 따라 변환시켜 바퀴(71A, 71B)에 전달하는 동력 전달 장치(72)와, 이 동력 장치(72)의 일측에 연결되어 동력전달경로를 변속하는 변속기(72A)와, 상기 바퀴들(71A, 71B)의 진행방향을 조향하는 조향장치(73)와, 상기 바퀴들(71A, 71B)의 측면 내부에 설치되어 차량의 진행을 제동하는 제동장치(74)와, 상기 차량의 후방으로 접근하는 물체(75)예컨대, 사람 등의 물체를 검출하는 초음파센서(76)와, 이 초음파센서(76)로부터 검출된 검출신호로부터 차량의 후방으로 물체(75)가 접근하는 지를 판단하여 그 결과에 따라 경고신호를 발생시키며, 엔진(70)의 구동동작을 최적의 상태로 제어하는 ECU(ELECTRONIC CONTROL UNIT, 77, 이하 ECU라함)와, 이 ECU(77)의 경고음 제어신호에 따라 경고음을 발생시키는 부저부(78)로 이루어진다.

한편, 상기와 같은 종래 후방 경보 기능이 구비된 차량의 동작을 살펴보면, 먼저, 운전자가 후진을 할 경우 엔진(70)을 시동한 상태에서 변속레버(도시안됨)를 후진위치에 놓게 되면 변속기(72A)가 이 제어신호에 따라 동력 전달 장치(72)의 동력을 후방으로 전환하게 되는데, 이때 ECU(77)가 이 변속기(72A)의 후진기어 신호를 인식하여 초음파센서(76)를 동작시키게 된다. 즉, 초음파 센서(76)가 차량의 후방으로 초음파를 발사하고 반향되어 돌아오는 복귀신호를 검출하여 ECU(77)로 입력시킨다. 그러면, 이 ECU(77)는 초음파센서(76)의 검출 신호를 판단하여 현재 차량의 후방에 물체(75)가 있는지를 외부로 알리게 되는대, 만약 차량의 후방에 물체(75)가 존재한다면 ECU(77)는 부저부(78)를 통해 이를 운전자에게 알리게 된다. 따라서, 운전자는 차량 후방에 있는 물체(75)가 사라진다음 차량을 후진시키게 된다. 즉 운전자는 차량의 후방이 안전하다고 판단되면 가속페달(도시안됨)을 밟아주게 되고 그에따라 엔진(70)의 동력이 동력전달장치(72)를 경유하여 차량의 구동바퀴 예컨대, 후륜 구동일 경우 뒤바퀴(2A)로 전달된다. 그러면, 이 뒤바퀴(2A)가 회전을 하므로 차량이 진행되는데, 이때 운전자는 조향장치(73)를 좌 혹은 우측으로 조작하여 차량의 진행방향을 제어하게 된다.

그러나, 상기와 같은 종래 차량의 후방 경보 장치는 차량의 후방에 물체(75)가 있는지 없는지의 여부만을 검출하기 때문에 운전자가 정확한 후방 정보를 가질 수 없어 그에따라 후진 시 부저부(78)의 경고음이 사라질 때까지 장시간 대기해야하는 불편함이 있었으며, 또한, 상기 초음파센서(76)는 물체의 위치에 관계없이 초음파센서(76)와 물체(75)와의 거리에만 의존하여 검출신호를 생성하므로 이에따라 물체(75)의 실제 위치를 정확히 파악할 수 없어 물체(75)에 대한 정확한 후방 경보를 생성할 수 없다는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 제반 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로,차량의 후방 몸체에 일정 간격을 갖도록 복수의 검출 센서를 설치하고 이 복수개의 센서로부터 검출된 각각의 신호들을 삼각함수법으로 연산처리하여 후방 물체의 위치를 표시하므로써, 차량의 운전자가 후방 물체의 위치를 정확히 인식하여 운전 조작하므로 그에 따라 후방 운행에 따른 차량 운행의 안전성을 향상시키는 차량의 후방 물체 위치 판별 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 차량의 후방으로 접근하는 물체의 위치에 대한 정보를 운전자에게 정확히 제공하게 되므로 그에따라 차량의 기능성도 향상시키는 차량의 후방 물체 위치 판별 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 후면부 적절한 곳에 일정간격(L3)을 두고 다수개 설치되어 차량의 후방에 위치하는 물체(OBJECT)를 각각 검출하는 검출센서와, 이 검출센서로부터 검출된 검출신호들을 삼각함수법에 따라 판단하여 차량의 후면에 위치한 물체(OBJECT)가 차량의 어느 방향에 위치하는 지의 정보를 외부로 표시하고 그 결과에 따라 경고음 제어신호를 발생시키는 ECU와, 이 ECU의 경고음 제어신호에 따라 경고음을 발생시키는 경고음 발생부와, 상기 ECU의 표시제어신호에 따라 차량 후면으로 접근하는 물체의 위치정보를 표시하는 표시부로 이루어진 차량의 후방 물체 위치 판별 장치를 제공한다.

도 1은 종래 후방 경보 기능이 구비된 차량을 설명하는 설명도

도 2는 본 발명이 적용되는 차량을 설명하는 설명도

도 3은 본 발명의 플로우차트

도 4는 본 발명의 방법에 적용되는 검출센서의 검출작용을 설명하는 설명도

<부호의 상세한 설명>

1 : 엔진 2 : 구동바퀴

3 : 동력 전달 장치 4 : 변속기

5 : 조향 장치 6a-n: 검출 센서

7 : ECU 8 : 경고음 발생부

OBJECT : 물체

이하, 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.

본 발명의 방법이 적용되는 후방 경보 장치가 구비된 차량은 도 2에 도시된 바와같이 동력을 발생시키는 엔진(1)과, 이 엔진(1)의 동력을 변속등급에 따라 변환시켜 바퀴(2)에 전달하는 동력 전달 장치(3)와, 이 동력 장치(3)의 일측에 연결되어 동력전달경로를 변속하는 변속기(4)와, 상기 바퀴(2)의 진행방향을 조향하는 조향장치(5)와, 상기 차량의 후면부 적절한 곳에 일정간격(L3)을 두고 다수개 설치되어 차량의 후방에 위치하는 물체(OBJECT)를 각각 검출하는 검출센서(6a-n)와, 이 검출센서(6a-n)로부터 검출된 검출신호들을 삼각함수법에 따라 판단하여 차량의 후면에 위치한 물체(OBJECT)가 차량의 어느 방향에 위치하는 지의 정보를 외부로 표시하고 그 결과에 따라 경고음 제어신호를 발생시키며, 차량의 전반적인 동작을 제어하는 ECU(7)와, 이 ECU(7)의 경고음 제어신호에 따라 경고음을 발생시키는 경고음 발생부(8)와, 상기 ECU(7)의 표시제어신호에 따라 차량 후면으로 접근하는 물체의 위치정보를 표시하는 표시부(9)로 이루어진다.

여기서, 상기 검출센서(6a-n)는 초음파 센서나 적외선 센서등을 다수개 설치할 수 있다.

다음에는 상기와 같은 구성을 가진 본 발명 장치에 적용되는 방법을 설명한다.

본 발명의 방법은 도 3에 도시된 바와같이 차량의 ECU가 초기상태(S1)에서 후진 기어 변속 판단단계(S2)로 진행하여 현재 차량의 변속기어가 후진위치에 설정되었는지를 판단한다. 그리고 상기 후진 기어 변속 판단단계(S2)중에 판단한 결과 현재 변속기어가 후진 위치에 설정되지 않았다면 일반 운행 실행단계(S3)로 진행하여 차량의 통상적인 운행을 실행한다.

그러나, 상기 후진 기어 변속 판단단계(S2)중에 판단한 결과 현재 변속기어가 후진위치에 설정되어 있을 경우는 후면 물체 위치 검출단계(S4)로 진행하여 차량 후면에 설치된 검출센서들을 통해 차량 후면에 위치한 물체의 위치를 검출한다.

그리고, 상기 후면 물체 위치 검출단계(S4)후에 후면 물체 위치 산출 및 표시 단계(S5)로 진행하여 검출 센서들로부터 검출된 신호를 삼각함수법에 따라 연산하여 물체가 현재 차량 후면의 어느 위치에 있는지를 상태신호로 표시하고 그 결과에 따라 경고음을 발한다. 또한 상기 후면 물체 위치 산출 및 표시단계(S5)후에 후진 실행단계(S6)로 진행하여 설정된 후진 운행을 실행한다.

즉, 운전자가 후진을 할 경우 엔진(1)을 시동한 상태에서 변속레버(도시안됨)를 후진위치에 놓게 되면 변속기(4)가 이 제어신호에 따라 동력 전달 장치(3)의 동력을 후방으로 전환하게 되는데, 이때 ECU(7)가 이 변속기(4)의 후진기어 신호를 인식하여 검출센서(6a-n) 즉, 초음파센서(6a, 6b)를 동작시키게 된다. 그러면, 차량 후면에 일정 간격(L3)을 두고 설치된 초음파 센서(6a, 6b)들이 차량의 후방으로 초음파를 각각 발사하고 그 반향되어 돌아오는 복귀신호들을 검출하여 ECU(7)로 입력시킨다. 예컨대, 상기 초음파센서(6a, 6b)의 복귀신호들은 물체(OBJECT)와의 거리에 따라 각각 달라지게 되는데, 도 4에 도시된 바와같이 물체(OBJECT)와 초음파센서(6a)와의 거리(L1)가 물체(OBJECT)와 초음파센서(6b)와의 거리(L2)보다 크게 검출되는 것처럼 그 검출 신호들을 각각 달라지게 된다. 그러면, 상기 ECU(7)는 이 초음파센서(6a, 6b)의 검출 신호들(L1, L2)을 삼각함수법 특히, 식(1), 식(2)에 따른 코사인(COSINE)함수법에 따라

판단하여 현재 차량의 후방에 위치한 물체(OBJECT)가 정확히 차량 후방의 어느 위치 예컨대, 좌측 혹은 우측에 있는지를 연산처리한다. 예컨대, 차량 후미의 물체(OBJECT)가 검출센서(6a)와의 거리(L1)보다 검출센서(6b)와의 거리(L2)에 더 가깝다면가보다 더 적게 나타나게 된다. 따라서, 상기 ECU(7)는 이러한 검출정보를 연산하여 만약 물체(OBJECT)가 차량의 좌측에 위치할 경우 표시부(9)를 통해 현재 물체(OBJECT)가 차량 좌측 후미에 있음을 표시하고 경고음 발생부(8)를 통해 이를 운전자에게 알리게 된다. 따라서, 운전자는 차량 후방에 있는 물체(OBJECT)가 현재 좌측 후미에 있음을 감안하여 차량을 적절히 후진시키게 된다. 즉, 운전자는 차량의 후방의 좀더 안전한 방향으로 표시부(9)의 정보를 참조하여 가속페달을 밟아주게 되고 엔진(1)의 동력이 동력전달장치(3)를 경유하여 차량의 구동바퀴(2)로 전달된다. 그러면, 이 구동바퀴(2)가 회전을 하므로 차량이 진행되는데, 이때 운전자는 조향장치(5)를 좌 혹은 우측으로 조작하여 차량의 진행방향을 제어하게 된다.

여기서, 상기 검출센서(6a, 6b)는 적외선 센서로 구성하여도 동일한 과정을 수행하게 된다.

이상 설명에서와 같이 본 발명은 차량의 후방 몸체에 일정 간격을 갖도록 복수의 검출 센서를 설치하고 이 복수개의 센서로부터 검출된 각각의 신호들을 삼각함수법으로 연산처리하여 후방 물체의 위치를 표시하므로써, 차량의 운전자가 후방 물체의 위치를 정확히 인식하여 운전 조작하므로 그에 따라 후방 운행에 따른 차량 운행의 안전성을 향상시킴은 물론 차량의 후방으로 접근하는 물체의 위치에 대한 정보를 운전자에게 정확히 제공하게 되므로 그에따라 차량의 기능성도 향상시키는 효과가 있다.

Claims

차량의 후면부 적절한 곳에 일정간격(L3)을 두고 다수개 설치되어 차량의 후방에 위치하는 물체(OBJECT)를 각각 검출하는 검출센서(6a, 6b)와, 이 검출센서(6a, 6b)로부터 검출된 검출신호들을 삼각함수법에 따라 판단하여 차량의 후면에 위치한 물체(OBJECT)가 차량의 어느 방향에 위치하는 지의 정보를 외부로 표시하고 그 결과에 따라 경고음 제어신호를 발생시키는 ECU(7)와, 이 ECU(7)의 경고음 제어신호에 따라 경고음을 발생시키는 경고음 발생부(8)와, 상기 ECU(7)의 표시제어신호에 따라 차량 후면으로 접근하는 물체의 위치정보를 표시하는 표시부(9)로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 후방 물체 위치 판별 장치.
제1항에 있어서, 상기 검출센서(6a, 6b)가 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 차량의 후방 물체 위치 판별 장치.
제1항에 있어서, 상기 검출센서(6a, 6b)가 적외선 센서인 것을 특징으로 하는 차량의 후방 물체 위치 판별 장치.
차량의 ECU가 현재 변속기어가 후진위치에 설정되어 있을 경우 차량 후면에 설치된 검출센서들을 통해 차량 후면에 위치한 물체의 위치를 검출하는 후면 위치 검출 단계와, 이 후면 물체 위치 검출단계후에 검출 센서들로부터 검출된 신호를삼각함수법에 따라 연산하여 물체가 현재 차량 후면의 어느 위치에 있는지를 상태신호로 표시하고 그 결과에 따라 경고음을 발생시키는 후면 물체 위치 산출 및 표시 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 후방 물체 위치 판별 장치의 제어 방법.