CN108291966A - 物体检测装置以及物体检测方法 - Google Patents

Abstract

物体检测装置具备物体检测部，该物体检测部在接收了由物体反射从超声波传感器10作为发送波发送的超声波而成的反射波作为接收波的情况下，基于该接收波检测存在于本车辆的周围的物体。物体检测装置具备获取超声波传感器10的温度的温度传感器13，并基于超声波传感器10的温度的检测值，修正超声波传感器10的接收波的接收灵敏度以及发送波的发送强度中的至少一方。然后，使用修正后的接收波检测物体。

Description

物体检测装置以及物体检测方法

技术领域

本公开涉及通过基于超声波传感器的超声波的收发来检测存在于本车辆的周围的物体的物体检测装置以及物体检测方法。

背景技术

以往，已知一种在从超声波传感器发送发送波并接收基于物体的反射波作为接收波的情况下，基于该接收波，检测存在于本车辆的周围的物体的物体检测装置。在这样的装置中，基于超声波传感器的接收波的接收灵敏度受到外部空气温度的影响而变化。因此，例如专利文献1提出了通过基于外部空气温度传感器的外部空气温度的检测值修正超声波传感器的接收灵敏度，来抑制外部空气温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

专利文献1：日本特开2014－89071号公报

由于超声波传感器的发送波的发送强度、接收波的接收灵敏度受到超声波传感器本身的温度的影响而改变，所以这会影响到物体的检测精度。但是，在现有技术中，未考虑这一点。

发明内容

本公开的目的在于提供能够抑制基于超声波传感器的温度特性的物体的检测精度的偏差的物体检测装置。

本公开的技术方案之一是具备物体检测部的物体检测装置(20)，上述物体检测部在接收了从超声波传感器(10)作为发送波发送的超声波的基于物体的反射波作为接收波的情况下，基于上述接收波，检测存在于本车辆的周围的物体，上述物体检测装置具备：温度获取部(13)，其获取上述超声波传感器的温度；以及修正部，其基于上述温度获取部的上述超声波传感器的温度的检测值，修正上述超声波传感器的上述接收波的接收灵敏度以及上述发送波的发送强度中的至少一方，上述物体检测部使用由上述修正部修正后的上述接收波来检测上述物体。

超声波传感器的物体的检测精度受到超声波传感器的温度特性的影响而变化。因此，在作为本公开的技术方案之一的上述物体检测装置中，检测超声波传感器的温度，并基于温度的检测值，修正接收波的接收灵敏度以及发送波的发送强度中的至少一方。根据以上内容，在上述物体检测装置中，能够抑制超声波传感器的温度特性的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

附图说明

图1是表示超声波传感器的安装位置的俯视图。

图2是超声波传感器的安装位置上的铅垂剖面的示意图。

图3是表示超声波传感器的物体的检测范围的图。

图4是超声波传感器的驱动信号的时序图。

图5是与基于外部空气温度的修正相关的映射图。

图6是与基于传感器温度的修正相关的映射图。

图7是表示物体的检测处理的顺序的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对将作为本公开的技术方案之一的物体检测装置具体化后的实施方式进行说明。在本实施方式中，对将物体检测装置应用于通过安装于本车辆的超声波传感器的超声波的收发来检测存在于本车辆的周围的物体的车辆系统的例子进行说明。

如图1、图2所示，安装于本车辆50的车辆系统100具备超声波传感器10、ECU20、外部空气温度传感器31、制动装置41、警报装置42等。它们经由电信号线以能够相互通信的方式连接。

超声波传感器10发送规定的频带(例如20～100kHz的范围)的超声波作为发送波。另外，超声波传感器10接收从物体反射的反射波作为接收波。

如图2所示，超声波传感器10具备收纳在壳体H内的振子11和声纳电路12。振子11通过在铝等共振体11a的内部内置压电元件11b来构成。

声纳电路12由驱动压电元件11b的驱动电路、接收超声波而进行物体的检测及距离的计算的接收电路、以及进行与ECU20的通信的通信电路等构成。另外，在声纳电路12设置有用于检测壳体H内的温度(超声波传感器10的温度亦即传感器温度)的温度传感器13。温度传感器13作为获取超声波传感器10的温度的温度获取部发挥作用。

超声波传感器10安装于车辆前部以及车辆后部的保险杠15。详细而言，超声波传感器10例如经由橡胶部件的缓冲垫14埋入到设置在保险杠15的孔部。振子11的共振体11a的一面从保险杠15的前表面露出，成为发送超声波的发送面。共振体11a的发送面例如被配置为与保险杠15的前表面在同一面上。此外，超声波传感器10并不限定于保险杠15，也可以埋入到本车辆50的车身或车身外装品。

在本实施方式中，多个超声波传感器10设置在车辆前部以及车辆后部的保险杠15。在图1所示的例子中，在车辆前部的保险杠15中，在以中心线O为基准左右对称的位置以相互分离并且横向并排的方式设置有两个超声波传感器10(10a、10b)。同样，在车辆后部的保险杠15中，在以车宽的中心线O为基准左右对称的位置以相互分离并且横向并排的方式设置有两个超声波传感器10(10a、10b)。此外，图1所示的超声波传感器10的个数以及设置位置是一个例子。超声波传感器10的个数以及设置位置并不限定于此。

如图3所示，对各超声波传感器10a(第一传感器)、10b(第二传感器)分别规定了物体的检测范围S1(第一检测范围)、S2(第二检测范围)。超声波传感器10a能够接收从该传感器10a发送的发送波作为直接波。另外，超声波传感器10a能够接收从超声波传感器10b发送的发送波作为间接波。同样，超声波传感器10b能够接收从该传感器10b发送的发送波作为直接波。另外，超声波传感器10b能够接收从超声波传感器10a发送的发送波作为间接波。

以从超声波传感器10a发送发送波的情况为例进行说明。例如，在超声波传感器10a的检测范围S1内的位置A存在物体的情况下，通过超声波传感器10a自身接收接收波作为直接波。

另一方面，在相邻的各超声波传感器10a、10b的检测范围S1、S2之间的能够由超声波传感器10b接收来自超声波传感器10a的发送波的检测范围S3内的位置B存在物体的情况下，通过超声波传感器10b接收接收波作为间接波。此外，能够适当地变更各检测范围S1、S2。各检测范围S1、S2例如也可以为相邻的检测范围的一部分相互重叠。

返回到图1的说明。在车辆前部，在不易被日照等影响的保险杠15的下部的内侧等设置有检测本车辆50的周围温度的外部空气温度传感器31。外部空气温度传感器31作为获取超声波传感器10的外部空气温度(外部温度)的外部温度获取部发挥作用。在车辆后部，在以中心线O为基准的一侧设置有向外部排出废气的消声器61。

另外在图2中，制动装置41是对本车辆50进行制动的制动装置。制动装置41根据来自ECU20的控制指令，增强(辅助)驾驶员的制动器操作的制动力，或者与驾驶员有无制动器操作无关地进行自动制动。

警报装置42根据来自ECU20的控制指令，输出警报消息、警告音等，向驾驶员报告碰撞的危险。此外，作为安全装置，具备制动装置41以及警报装置42中的至少一方即可。

ECU20相当于本实施方式所涉及的物体检测装置。ECU20是具备CPU、ROM、RAM、以及I/O等的计算机。ECU20例如通过由CPU执行储存于ROM的程序，来实现本实施方式所涉及的物体检测装置所具有的各种功能。

ECU20使用通过超声波传感器10接收的直接波或者间接波来检测物体。详细而言，如图4所示，ECU20在时刻t0～t1的期间，将规定的驱动信号给予超声波传感器10的压电元件11b。由此，在时刻t0～t1的期间，从超声波传感器10发送规定频率的超声波作为发送波。之后，发送波被物体反射。结果，在经过规定时间后在与发送了发送波的传感器相同的超声波传感器10(自身的传感器)，通过该传感器的振子11接收接收波作为直接波。或者，在与发送了发送波的传感器不同(相邻)的超声波传感器10(其它的传感器)，通过该传感器的振子11接收接收波作为间接波。

之后，接收波在时刻t2输入到超声波传感器10的声纳电路12。声纳电路12对被输入的接收波(直接波或者间接波)实施滤波处理。在滤波处理中，通过提取规定频带的信号，去掉接收波所包含的噪声成分。

另外，ECU20基于外部空气温度传感器31的外部空气温度(外部温度)的检测值，修正超声波传感器10的发送强度以及接收灵敏度中的至少一方。超声波在空气中传播的容易度(衰减的程度)根据外部空气温度而改变。因此，从超声波传感器10发送的超声波的发送强度和由超声波传感器10接收的接收波的接收灵敏度受到外部空气温度的影响而变化。

因此，本实施方式所涉及的ECU20使用图5所示的表示物体的检测距离与放大度(增益)的相关关系的映射图(与修正有关的映射图)，并基于外部空气温度来修正超声波传感器10的发送强度以及接收灵敏度中的至少一方。图5中按照各外部空气温度示出物体的检测距离与超声波的振幅的放大度的相关关系。该映射图中，例如预先按照各外部空气温度使物体的检测距离与放大度(修正量)建立对应关系。在图5所示的映射图中，设定为与物体的距离越大，超声波的振幅的放大度越大。这是因为与物体的距离越大，超声波的衰减的程度越高。此外，这里所指的映射图是指能够根据数据的对应关系，基于物体的检测距离确定放大度的数据。该数据预先存储于ECU20具备的ROM等存储装置(规定的存储区域)。ECU20能够通过参照这样的映射图，基于外部空气温度来修正超声波传感器10的发送强度、接收灵敏度(作为第二修正部发挥作用)。

另外，超声波传感器10的共振体11a的振动的容易度根据超声波传感器10的传感器温度而改变。因此，超声波的发送强度以及接收灵敏度受到传感器温度的影响而变化。因此，本实施方式所涉及的ECU20基于超声波传感器10的传感器温度的检测值，修正每个超声波传感器10的发送强度以及接收灵敏度中的至少一方。ECU20作为基于超声波传感器10的温度的检测值来修正超声波传感器10的接收波的接收灵敏度以及发送波的发送强度中的至少一方的修正部发挥作用。

即，ECU20使用图6所示的表示传感器温度与放大度(增益)的相关关系的映射图(与修正有关的映射图)，并基于传感器温度，修正超声波传感器10的发送强度以及接收灵敏度中的至少一方。图6示出传感器温度与超声波(发送波及接收波)的振幅的放大度的相关关系。该映射图中，例如预先使传感器温度与放大度(修正量)建立对应关系。在图6所示的映射图中，以发送波(发送强度)和接收波(接收灵敏度)分别独立地设定放大度。这是因为考虑到在发送强度和接收灵敏度中，传感器温度的影响存在差异。

另外在图6中，根据传感器温度，示出放大度被设定为正的值的情况和被设定为负的值的情况。这是为了通过修正将接收灵敏度调整为规定的灵敏度范围。这样，在本实施方式中，通过将接收灵敏度调整为规定的灵敏度范围，能够适当地提取检测对象的物体。换言之，在本实施方式中，能够避免由于误检测到不是检测对象的物体而产生安全装置的不必要工作等问题。此外，图6所示的映射图也与图5所示的映射图相同，是根据数据的对应关系，能够基于传感器温度确定放大度的数据。ECU20能够通过参照这样的映射图，基于传感器温度来修正超声波传感器10的发送强度、接收灵敏度。

如以上那样，在本实施方式所涉及的ECU20中，使用图5和图6的与修正相关的映射图，组合实施基于外部空气温度的修正处理和基于传感器温度的修正处理。由此，在本实施方式中，能够抑制外部空气温度以及传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。此外，图5、图6所示的映射图是一个例子。根据每个超声波传感器10的特性设定与上述修正相关的映射图即可。

另外，在多个超声波传感器10安装于车辆的情况下，由于安装位置的不同，每个超声波传感器10受到的热量的影响不同。在图1所示的例子中，在车辆后部，超声波传感器10a设置在离消声器61比较远的位置。另一方面，超声波传感器10b设置在离消声器61比较近的位置。在这样的情况下，与超声波传感器10a相比，超声波传感器10b受到的热量的影响更容易增大。因此，与超声波传感器10a相比，超声波传感器10b处于传感器温度变高的趋势。同样，在对设置在车辆前部和车辆后部的超声波传感器10进行比较的情况下，也有由于其安装位置、外部的热源的影响等而产生温度差的可能性。

另外，在多个超声波传感器10横向并排地安装于车辆的情况下，如上述那样，根据存在于本车辆50的周围的物体的位置，对物体进行检测的方法不同。具体而言，存在使用一个超声波传感器10检测物体的情况和使用相邻的多个超声波传感器10检测物体的情况。

在使用一个超声波传感器10检测物体的情况下，进行超声波的收发的一个超声波传感器10的传感器温度影响发送强度和接收灵敏度双方。另一方面，在使用多个超声波传感器10检测物体的情况下，发送侧的超声波传感器10的温度影响发送强度，接收侧的超声波传感器10的温度影响接收灵敏度。此外，在使用一个超声波传感器10检测物体的情况下，作为直接波接收接收波。另一方面，在使用多个超声波传感器10检测物体的情况下，作为间接波接收接收波。

因此，本实施方式所涉及的ECU20判定接收波是直接波还是间接波。ECU20基于指令信号，确定发送了发送波的超声波传感器10，并确定接收了接收波的超声波传感器10。ECU20基于该确定结果，判定接收波是直接波，还是间接波。详细而言，ECU20通过求出发送侧和接收侧的超声波传感器10的一致不一致来进行判定。

然后ECU20在接收波为直接波的情况下，基于进行了超声波的收发的一个超声波传感器10的传感器温度，修正发送强度和接收灵敏度双方。另一方面，在接收波为间接波的情况下，基于发送侧的超声波传感器10的传感器温度来修正发送强度，并基于接收侧的超声波传感器10的传感器温度来修正接收灵敏度。

根据以上内容，在本实施方式中，能够在利用直接波检测物体的情况和利用间接波检测物体的情况双方，抑制传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

然后ECU20在实施了基于外部空气温度以及传感器温度的修正处理之后，对修正处理后的接收波的振幅的电压电平与规定的阈值Th的电压电平进行比较。结果为接收波的振幅比规定的阈值Th大的情况下，ECU20判定为检测到物体，得到检测信息。

另外，声纳电路12将从开始发送超声波起到接收接收波为止的所需时间发送给ECU20。ECU20对所需时间进行换算而计算出从本车辆50到物体的距离。此外，也可以由声纳电路12将所需时间换算为距离。另外，在本实施方式中，对声纳电路12以及ECU20中的一方执行后述的各种运算处理的例子进行说明，但并不限于此。也可以由声纳电路12和ECU20中的任意一方执行后述的各种运算处理。

之后，ECU20基于物体的检测结果，实施本车辆50的驾驶辅助控制。详细而言，ECU20基于获取到的物体的检测信息以及计算出的到物体的距离，判定为与物体的碰撞的危险性上升的情况下，使安全装置工作。例如，在停车场等车速为低速的场所，在距离本车辆50数m以内检测到物体，而与该物体的碰撞的危险性上升的情况下，ECU20使安全装置工作。

在本实施方式所涉及的车辆系统100中，在ECU20为驱动状态的期间持续执行上述修正处理。此外，上述修正处理的执行时机也可以预先设定为在ECU20中按照规定的间隔(以规定的周期)反复执行。

接下来，使用图7的流程图对本实施方式所涉及的ECU20(物体检测装置)的物体的检测处理的顺序进行说明。在本实施方式中，由ECU20反复执行以下的处理。

首先，ECU20获取外部空气温度(步骤S11)。此时ECU20从外部空气温度传感器31获取外部空气温度的检测值。接下来，ECU20获取传感器温度(步骤S12)。此时ECU20从安装于本车辆50的超声波传感器10获取各自的传感器温度的检测值(温度传感器13的检测值)。接下来，ECU20获取基于外部空气温度的接收灵敏度的修正量(步骤S13)。在本处理中，以如下方式获取接收灵敏度的修正量。ECU20参照图5所示的映射图的数据。ECU20基于在步骤S11的处理中获取的外部空气温度，选择与该外部空气温度对应的、表示物体的检测距离与放大度的相关关系的设定数据。由此，ECU20根据设定数据确定与物体的检测距离建立了对应关系的超声波的振幅的放大度，并获取确定出的放大度作为接收灵敏度的修正量。

接下来，ECU20获取基于传感器温度的发送强度的修正量(步骤S14)。在本处理中，以如下方式获取发送强度的修正量。ECU20参照图6所示的映射图的数据。ECU20基于在步骤S12的处理中获取的传感器温度(发送了发送波的超声波传感器10的传感器温度)，选择表示该传感器温度与放大度的相关关系的设定数据。由此，ECU20根据设定数据确定与传感器温度建立了对应关系的发送波的振幅的放大度，并获取确定出的放大度作为发送强度的修正量。接下来，ECU20判定接收波是否为直接波(步骤S15)。ECU20在判定为接收波是直接波的情况下(步骤S15：是)，参照图6所示的映射图的数据，基于发送了发送波的超声波传感器10的传感器温度(发送侧的传感器温度)获取接收灵敏度的修正量(步骤S16)。此时ECU20根据设定数据确定与传感器温度建立了对应关系的接收波的振幅的放大度，并获取确定出的放大度作为接收灵敏度的修正量。

ECU20在判定为接收波不是直接波而是间接波的情况下(步骤S15：否)，基于接收了接收波的超声波传感器10的传感器温度(接收侧的传感器温度)获取接收灵敏度的修正量(步骤S17)。

接下来，ECU20使用在上述处理中获取的修正量，修正超声波传感器10的发送强度以及接收灵敏度(步骤S18)。在本处理中，ECU20使用在步骤S14的处理中获取的发送强度的修正量，修正超声波传感器10的发送强度。另外，ECU20使用在步骤S13的处理中获取的接收灵敏度的修正量以及在步骤S16或者步骤S17的处理中获取的接收灵敏度的修正量，修正超声波传感器10的接收灵敏度。之后，ECU20判定修正后的接收波的振幅是否比规定的阈值Th大(步骤S19)。ECU20在判定为接收波的振幅比规定的阈值Th大的情况下(步骤S19：是)，判定为在本车辆50的前方存在物体(步骤S20)。ECU20在判定为接收波的振幅在规定的阈值Th以下的情况下(步骤S19：否)，判定为在本车辆50的前方不存在物体(步骤S21)。然后ECU20在判定为在本车辆50的前方存在物体的情况下，计算从本车辆50到物体的距离(步骤S22)。此时ECU20对从声纳电路12接收的所需时间进行换算，计算出从本车辆50到物体的距离。

如以上那样，在本实施方式所涉及的物体检测装置(ECU20)中，能够起到以下的优异效果。

(1)超声波传感器10的物体的检测精度受到超声波传感器10的温度特性的影响而变化。因此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，检测超声波传感器10的传感器温度，并基于其检测值修正接收波的接收灵敏度以及发送波的发送强度中的至少一方。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，抑制超声波传感器10的温度特性的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

(2)在本车辆50设置有多个超声波传感器10的情况下，由于安装位置的不同导致每个超声波传感器10的传感器温度不同。另外，假定每个超声波传感器10的温度特性也有差异。并且，在超声波传感器10横向并排设置有多个的情况下，通过与发送了发送波的超声波传感器10(发送侧的传感器)不同的超声波传感器10来检测接收波作为间接波。

因此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，在接收了间接波的情况下，基于接收了间接波的超声波传感器10的传感器温度的检测值，修正接收了间接波的超声波传感器10的接收灵敏度。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，在发送侧和接收侧使用不同的超声波传感器10的情况下，能够消除接收侧的传感器温度对接收灵敏度的影响。结果，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，抑制在使用多个超声波传感器10检测物体的情况下的传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

(3)在本实施方式所涉及的物体检测装置中，在接收了直接波的情况下，基于接收了直接波的超声波传感器10的传感器温度的检测值，修正接收了直接波的超声波传感器10的接收灵敏度。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，在使用一个超声波传感器10检测物体的情况下，能够消除该超声波传感器10的传感器温度对接收灵敏度的影响。结果，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，抑制在使用一个超声波传感器10检测物体的情况下的传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

(4)在本实施方式所涉及的物体检测装置中，基于发送了发送波的超声波传感器10的传感器温度的检测值，修正发送了发送波的超声波传感器10的发送强度。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，抑制超声波传感器10的传感器温度的影响所引起的发送强度的偏差。

(5)在本实施方式所涉及的物体检测装置中，在利用间接波检测到物体的情况(接收波为间接波的情况)下，基于接收了接收波的超声波传感器10的传感器温度的检测值来修正接收灵敏度。另外，在物体检测装置中，基于发送了发送波的超声波传感器10的传感器温度的检测值修正发送强度。另一方面，在利用直接波检测到物体的情况(接收波为直接波的情况)下，基于发送了发送波的超声波传感器10的传感器温度的检测值来修正接收灵敏度以及发送强度双方。这样，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，根据利用间接波检测到物体还是利用直接波检测到物体(接收波是间接波还是直接波)，切换发送强度以及接收灵敏度的修正处理。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，在使用一个超声波传感器10检测到物体的情况和使用多个超声波传感器10检测到的情况双方，抑制超声波传感器10的传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

(6)例如如图3所示，在横向并排设置有超声波传感器10a、10b并且对每个超声波传感器10a、10b规定了物体的检测范围S1、S2的情况下，能够以如下方式检测物体。若在检测范围S1、S2中的任意一个范围内存在物体，则能够使用直接波检测物体。另一方面，若在检测范围S1与S2之间的检测范围S3存在物体，则能够使用间接波检测物体。

(7)在本实施方式所涉及的物体检测装置中，对于发送发送波的超声波传感器10a，基于该超声波传感器10a的传感器温度的检测值进行发送强度的修正。另一方面，接收接收波的超声波传感器10b基于该超声波传感器10b的传感器温度的检测值修正接收灵敏度。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，在发送侧的超声波传感器10a和接收侧的超声波传感器10b的各个中，能够消除传感器温度的影响。结果，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，抑制使用超声波传感器10a、10b(多个超声波传感器10)检测物体的情况下的传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

(8)在利用直接波检测到物体的情况下，基于接收了直接波的超声波传感器10的传感器温度修正接收灵敏度以及发送强度双方。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，抑制超声波传感器10的传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

(9)在本实施方式所涉及的物体检测装置中，进行修改，以使超声波传感器10的接收灵敏度成为规定的灵敏度范围。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，能够适当地检测作为检测对象的物体。

(10)在本实施方式所涉及的物体检测装置中，能够以修正后的接收波的振幅比规定的阈值Th大为条件，判定物体的有无。换句话说，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，能够通过使用修正后的接收波的振幅作为判定参数来判定物体的有无。

(11)超声波传感器10的物体的检测精度受到外部空气温度(外部温度)的影响而变化。因此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，检测外部空气温度，并基于其检测值修正超声波传感器10的接收灵敏度以及发送强度双方。由此，在本实施方式所涉及的物体检测装置中，抑制外部空气温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

也可以例如以如下方式改变上述实施方式。此外，在以下的说明中，对与上述实施方式所示的结构相同的结构标注相同的附图标记，并省略详细说明。

·在上述实施方式中，示出了使用图6所示的映射图，并基于传感器温度获取发送波的振幅的放大度(增益)，并基于获取的放大度(修正量)修正发送强度的例子，但并不限于此。作为其以外的方法，也可以基于传感器温度，调整超声波传感器10的发送波的输出，由此修正发送强度。另外，作为其它的例子，也可以通过基于传感器温度，使压电元件11b振动时的电流、电压以及脉冲数中的至少一个变化来调整超声波传感器10的发送波的输出。如以上那样，在物体检测装置中，作为发送强度的修正处理，通过调整超声波传感器10的发送波的输出，也抑制超声波传感器10的传感器温度的影响所引起的发送强度的偏差。

·在上述实施方式中，示出了超声波传感器10内置用于检测该传感器的传感器温度的温度传感器13，并从内部检测传感器温度的构成例，但并不限于此。也可以是从外部检测超声波传感器10的传感器温度的构成。

·也假定根据超声波传感器10的种类，接收灵敏度以及发送强度中的至少一方不易受到传感器温度的影响的情况。因此，在ECU20中，进行接收灵敏度以及发送强度中的至少一方的修正处理即可。在仅进行接收灵敏度的修正处理的情况下，例如可列举如下的处理例。在上述图7所示的流程图中，ECU20省略步骤S14的处理。然后，ECU20根据接收波是直接波还是间接波，进行接收灵敏度的修正处理。这样，在物体检测装置中，在仅进行接收灵敏度的修正的情况下，也能够消除接收了接收波的超声波传感器10的传感器温度对接收灵敏度的影响。结果，在物体检测装置中，抑制传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

·另外，作为其它的例子，ECU20也可以在上述图7所示的流程图中，省略步骤S11、S13的处理。即，也可以省略基于外部空气温度的修正处理。该情况下，仅使用传感器温度来修正发送强度以及接收灵敏度。由此，在物体检测装置中，抑制传感器温度的影响所引起的物体的检测精度的偏差。

·在上述实施方式中，示出了对修正后的接收波的振幅与阈值Th进行比较来判定物体的有无的例子，但并不限于此。作为其以外的方法，也可以基于修正后的接收波的振幅的绝对值，判定物体的有无。

·上述图3所示的检测范围也可以为超声波传感器10a的物体的检测范围S1与超声波传感器10b的物体的检测范围S2的一部分重叠。

·也可以不按照每个超声波传感器10设定上述图3所示的检测范围。该情况下，ECU20也判定发送了发送波的超声波传感器10与接收了超声波的超声波传感器10的一致不一致。由此，在物体检测装置中，能够确定接收波是直接波还是间接波。

附图标记说明

10…超声波传感器，13…温度传感器，20…ECU。

Claims (13)

1.一种物体检测装置，是具备物体检测部的物体检测装置，该物体检测部在接收了从超声波传感器(10)作为发送波发送的超声波的由物体反射的反射波作为接收波的情况下，基于上述接收波来检测存在于本车辆的周围的物体，其中，

该物体检测装置具备：

温度获取部(13)，其获取上述超声波传感器的温度；以及

修正部，其基于由上述温度获取部获取的上述超声波传感器的温度的检测值，修正基于上述超声波传感器的上述接收波的接收灵敏度以及上述发送波的发送强度中的至少一方，

上述物体检测部使用由上述修正部修正后的上述接收波来检测上述物体。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

上述物体检测装置应用于在横向并排设置有多个上述超声波传感器的车辆，

上述物体检测部是使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器不同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即间接波来检测上述物体的物体检测部，

上述修正部基于接收了上述间接波的上述超声波传感器的温度的检测值，修正接收了上述间接波的上述超声波传感器的接收灵敏度。

3.根据权利要求1或者2所述的物体检测装置，其中，

上述物体检测装置应用于在横向并排设置有多个上述超声波传感器的车辆，

上述物体检测部是使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器相同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即直接波来检测上述物体的物体检测部，

上述修正部基于接收了上述直接波的上述超声波传感器的温度的检测值，修正接收了上述直接波的上述超声波传感器的接收灵敏度。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述修正部基于发送了上述发送波的上述超声波传感器的温度的检测值，修正上述发送波的发送强度。

5.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

上述物体检测装置应用于在横向并排设置有多个上述超声波传感器的车辆，

上述物体检测部是使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器不同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即间接波来检测上述物体，并且使用通过与发送了上述发送波的上述超声波传感器相同的上述超声波传感器接收的上述接收波亦即直接波来检测上述物体的物体检测部，

上述物体检测部具备判定部，该判定部判定上述接收波是上述直接波还是上述间接波，

在通过上述判定部判定为上述接收波是上述间接波的情况下，上述修正部基于接收了上述间接波的上述超声波传感器的温度的检测值来修正接收了上述间接波的上述超声波传感器的接收灵敏度，并且基于发送了上述发送波的上述超声波传感器的温度的检测值来修正发送了上述发送波的上述超声波传感器的发送强度，

在通过上述判定部判定为上述接收波是上述直接波的情况下，上述修正部基于接收了上述直接波的上述超声波传感器的温度的检测值，修正接收了上述直接波的上述超声波传感器的接收灵敏度以及发送强度双方。

6.根据权利要求5所述的物体检测装置，其中，

具备检测规定的第一检测范围内的上述物体的第一传感器(10a)和检测规定的第二检测范围内的上述物体的第二传感器(10b)作为多个上述超声波传感器，

在上述第一检测范围以及上述第二检测范围的任意一个范围内存在上述物体的情况下，上述物体检测部使用上述直接波检测上述物体，

在上述第一检测范围与上述第二检测范围之间存在上述物体的情况下，上述物体检测部使用上述间接波检测上述物体。

7.根据权利要求6所述的物体检测装置，其中，

上述温度获取部是获取上述第一传感器的温度作为第一温度，并获取上述第二传感器的温度作为第二温度的温度获取部，

在通过上述第二传感器接收了从上述第一传感器发送的上述发送波作为上述间接波的情况下，上述修正部基于上述第一温度的检测值来修正上述第一传感器的发送强度，并且基于上述第二温度的检测值来修正第二传感器的接收灵敏度。

8.根据权利要求6或者7所述的物体检测装置，其中，

上述修正部以接收了上述直接波为条件，修正接收了上述直接波的上述超声波传感器的接收灵敏度以及发送强度双方。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述修正部修正上述发送波的放大度以及上述发送波的输出中的至少一个来作为基于上述超声波传感器的上述发送波的发送强度。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述修正部进行修正，以使基于上述超声波传感器的上述接收波的接收灵敏度成为规定的灵敏度范围。

11.根据权利要求1～10中任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述物体检测部以修正后的上述接收波的振幅比规定的阈值大为条件，判定物体的有无。

12.根据权利要求1～11中任意一项所述的物体检测装置，具备：

外部温度获取部(31)，其获取上述超声波传感器的外部温度；以及

第二修正部，其使用由上述外部温度获取部获取的上述外部温度，修正上述超声波传感器的接收灵敏度以及发送强度。

13.一种物体检测方法，是应用于物体检测装置的物体检测方法，该物体检测装置具备通过接收从超声波传感器(10)作为发送波发送的超声波的由物体反射的反射波作为接收波，检测存在于本车辆的周围的物体的物体检测部，其中，

该物体检测方法包含：

获取上述超声波传感器的温度的步骤；

基于上述超声波传感器的温度的检测值，修正基于上述超声波传感器的上述接收波的接收灵敏度以及上述发送波的发送强度中的至少一方的步骤；以及

使用修正后的上述接收波来检测上述物体的步骤。