KR102149997B1

KR102149997B1 - 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR102149997B1
Application number: KR1020187035969A
Authority: KR
Inventors: 크리스티안 라르손; 로빈 안데르손; 리누스 브레드베르그
Original assignee: 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date: 2016-06-02
Filing date: 2017-04-28
Publication date: 2020-08-31
Also published as: CN109153385A; SE1650771A1; BR112018073845A2; CN109153385B; US11267479B2; EP3464007A4; WO2017209674A1; EP3464007B1; SE541322C2; EP3464007A1; KR20190008304A; US20200391753A1

Abstract

본 발명은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법에 관한 것이다. 방법은 운전대 각도를 반복적으로 결정하는 단계(SI)를 포함한다. 방법은 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하는 단계(S2); 및 오류값들 간의 상관관계를 결정하기 위해, 결정된 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 단계(S3)를 더 포함한다. 방법은 오류값들 간의 상기 상관관계가 임계값을 초과하는 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있는 것으로 판정하는 단계(S4a)를 더 포함한다. 본 발명은 또한 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

Description

차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법 및 시스템

본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른, 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템에 관한 것이기도 하다. 본 발명은 또한 차량에 관한 것이기도 하다. 본 발명은 더욱이 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

운전을 용이하게 하고 안전성을 향상시키기 위하여, 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하는 방법을 제공하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 진보된 운전자 보조 기능이 운전자가 차량을 조향하는 것을 돕는 데 사용될 때, 운전자가 운전대를 잡고 있고 차량의 제어를 넘겨받을 준비가 되어 있는 것을 아는 것이 바람직하다.

각도 센서를 이용하여 운전자가 운전대를 잡고 있는 것을 검출하는 것은 부분적으로 각기 다른 운전자들의 각기 다른 운전 스타일로 인해 어렵다. 어떤 운전자는 보다 긴 구간들에서 교정 개입을 사용하는 반면 다른 운전자들은 보다 작은 조향 교정들을 연속적으로 사용한다. 또한, 평탄하지 않은 도로와 각기 다른 도로 경사들이 전형적인 각도 센서들에서 매우 다른 교란 레벨(disturbance level)들을 유도한다. 도로 교란 및 내부 센서 노이즈로부터의 영향으로 때때로 운전자 입력을 마스크할 수도 있다. 이러한 점들은 측정의 시간적 특성들을 고려하는 것에 의해 운전자가 운전대를 잡고 있는지 판정하는 것을 어렵게 만든다.

US20140257628은 차량 운전자가 차량의 운전대를 잡고 있는지 여부를 검출하는 방법 및 시스템을 개시한다. 시스템은 조향 토크 및 운전대 각도 신호를 모니터하고, 측정된 데이터로부터 조향 시스템의 진동의 공진 주파수를 결정하고 공진 주파수를 조향의 알려진 고유 주파수와 비교한다. 공진 주파수가 알려진 고유 주파수보다 낮으면 시스템은 운전자가 운전대를 잡고 있는 것으로 판정한다.

그러나 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하는 것을 더 단순화할 필요가 있다.

본 발명의 목적은 간단하고 신뢰성 있는 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 간단하고 신뢰성 있는 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템을 제공하는 데 있다.

이러한 그리고 아래의 설명으로부터 명백한 다른 목적들이 독립 청구항들에 기재된 방법, 시스템, 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성된다. 방법 및 시스템의 바람직한 실시예들은 종속 청구항들에 규정되어 있다.

구체적으로, 본 발명의 목적은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법에 의해 달성된다. 방법은 운전대 각도를 반복적으로 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하는 단계; 및 오류값들 간의 상관관계를 결정하기 위해, 결정된 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 단계를 더 포함한다. 오류값들 간의 상기 상관관계가 임계값을 초과하는 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있는 것으로 판정한다.

운전대 각도를 반복적으로 결정하는 단계는 연속적으로 또는 간헐적으로 수행된다. 운전대 각도를 반복적으로 결정하는 단계는 하나 이상의 운전대 각도 센서 유닛/운전대 각도 센서들에 의해 수행된다.

현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하는 단계가 연속적으로 또는 간헐적으로 수행된다. 오류값을 반복적으로 결정하는 단계는 운전자 및 노이즈원들로부터의 운전대 각도에 대한 미지의 효과를 구성하는 오류값을 결정하기 위한 계산 수단을 활용하는 것을 포함한다. 운전대 각도는 아래와 같이 표현된다.

는 오류값, 즉 운전자로부터 그리고 노이즈원으로부터의 각도에 대한 미지의 효과이다.

따라서 운전대를 잡고 있는 운전자에 의해 만들어지는 조향 교정들의 주파수 특성이 도로로부터 전달되거나 혹은 센서 노이즈에 의한 주파수 특성과 크게 상이하다. 이는 운전대 각도 측정들의 상관관계 특성을 고려하는 것에 의해 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 효과적으로 판정하는 것을 가능하게 한다. 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위하여, 오류값들 간의 가능한 상관관계가 결정된다. 즉, 운전대 각도의 상관관계 특성이 측정된다.

이에 따라 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있는지 여부를 판정하도록 현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 것에 의해, 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하는 간단하고 신뢰성 있는 방법이 얻어진다. 이는 운전대 각도만을 이용하는 것에 의해 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하는 것을 용이하게 하며, 이에 따라 일반적으로 이용 가능한 운전대 각도 센서만이 요구될 뿐이다. 오류값들 간의 가능한 상관관계를 결정하는 것에 의해, 낮은 오검출의 위험도로 높은 검출 속도가 얻어질 수 있고 이에 따라 간단하고 비용 효과적인 방법으로 높은 정확도가 얻어질 수 있다.

방법의 실시예에 따르면, 현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 단계가 상관 함수에 기초한다. 상관 함수를 이용하는 것은 오류값들 간의 가능한 상관관계를 효과적으로 결정하도록 오류값들에 관한 정보를 프로세싱하는 효과적인 방법을 제공한다. 상관 함수는 아래와 같이 표현될 수 있다.

도로 및 센서 노이즈들은 전형적으로 백색이며, 이는 운전자가 운전대를 잡고 있지 않을 때, 자기 상관(auto-correlation)이 다음과 같다는 것을 의미한다.

삭제

다른 한편으로, 운전자가 운전대를 잡고 있을 때, 자기 상관은

인 경우에 대해 일반적으로 영이 아니다.

방법의 실시예에 따르면, 상관 함수가 사전 결정된 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초한다. 이에 의해 상관 함수에서 오류값들의 정보를 효과적으로 프로세싱하는 방법이 얻어진다.

실시예에 따르면, 방법이 상기 상관관계가 임계값 미만인 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있지 않은 것으로 판정하는 단계를 포함한다. 이에 의해 운전자가 운전대를 잡고 있지 않다는 점이 용이하고 효과적으로 판정될 수 있다.

검출 함수는 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하도록 상관 함수에 기초하여 구성될 수 있다. 이러한 검출 함수는 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 반복적으로 측정하도록 배치될 수 있다. 검출 함수는 예를 들어 아래와 같이 표현될 수 있다.

검출 함수는 운전자가 얼마나 오랫동안 운전대를 잡고 있지 않은지에 따라 상이한 값들을 나타낼 수 있다.

실시예에 따르면, 방법은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하는 단계를 포함한다. 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 따라 액션을 취하는 단계는 운전자가 운전대를 잡고 있지 않은지 여부 그리고 운전자가 얼마나 오랫동안 운전대를 잡고 있지 않은지에 기초하여 액션을 조정하는 것을 포함한다.

실시예에 따르면, 운전자가 운전대를 잡고 있지 않으면 액션을 취하는 단계는 운전자에게 경고를 제공하는 것을 포함한다. 경고를 제공하는 단계는 디스플레이 유닛에 경고를 디스플레이하는 것과 같이 경고를 시각적으로 제시하는 것 및/또는 알람 및/또는 음성 메시지와 같은 음향 경고를 제공하는 것 및/또는 운전석의 진공과 같은 촉각적 경고를 제공하는 것을 포함할 수 있다. 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하는 단계가 상황에 따라 차량이 안전하게 중지되게 하는 것을 포함할 수 있는 속도 제어 및/또는 조향 제어의 활성화를 포함할 수 있는 차량의 주행을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

이렇게 운전자가 운전대를 잡고 있지 않으면 액션을 취하는 것에 의해, 안전성이 향상될 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 목적은 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템에 의해 달성된다. 시스템은 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위한 수단을 포함한다. 시스템은 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하기 위한 수단; 및 오류값들 간의 상관관계를 결정하기 위해, 결정된 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 수단을 더 포함한다. 시스템은 오류값들 간의 상기 상관관계가 임계값을 초과하는 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있는 것으로 판정하기 위한 수단을 포함한다.

시스템의 실시예에 따르면, 현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 수단이 상관 함수에 기초한다.

시스템의 실시예에 따르면, 상관 함수가 사전 결정된 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초한다.

실시예에 따르면, 시스템은 오류값들 간의 상기 상관관계가 임계값 미만인 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있지 않은 것으로 판정하기 위한 수단을 포함한다.

차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템은 본 명세서에 개시된 방법을 수행하기에 적합하다.

본 발명에 따른 시스템은 대응하는 방법 청구항들에 따른 장점을 갖는다.

구체적으로, 본 발명의 목적은 본 명세서에 개시된 발명에 따른 시스템을 포함하는 차량에 의해 달성된다.

구체적으로, 본 발명의 목적은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 컴퓨터 프로그램으로, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로그램 코드를 포함하고, 프로그램 코드는 전자 제어 유닛 또는 전자 제어 유닛에 연결된 다른 컴퓨터에서 실행될 때, 전자 제어 유닛이 본 명세서에 개시된 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램에 의해 달성된다.

구체적으로, 본 발명의 목적은 상기 컴퓨터 프로그램을 저장하는 디지털 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성된다.

본 발명을 보다 잘 이해할 수 있게 하기 위하여, 아래의 상세한 설명을 첨부 도면과 함께 참조하자. 첨부 도면 전체에서 유사한 도면 부호들은 유사한 부품들을 지칭한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량을 개략적으로 도시하는 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 도시하는 측면도이다.

여기서, "링크"라는 용어는 광전자 통신 와이어와 같은 물리적 커넥터 또는 무선 접속, 예컨대 라디오 또는 마이크로파 링크와 같은 비물리적 커넥터일 수 있는 통신 링크를 말한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량(1)을 개략적으로 도시하는 측면도이다. 예시된 차량(1)은 트럭의 형상을 한 중차량이다. 본 발명에 따른 차량은 버스나 승용차와 같은 임의의 적당한 차량일 수 있다. 차량(1)은 운전대(SW)를 포함한다. 센서 유닛(112)이 운전대 각도를 검출하도록 운전대(SW)와 관련하여 배치된다. 차량은 도로(R)를 주행한다. 차량(1)은 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템(I)을 포함한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템(I)을 개략적으로 도시하는 블록도이다.

시스템(I)은 전자 제어 유닛(100)을 포함한다.

시스템(I)은 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위한 수단(110)을 포함한다. 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위한 수단(110)은 하나 이상의 운전대 각도 센서 유닛(112)을 포함한다.

시스템(I)은 현재 결정된 운전대 각도값 및 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하기 위한 수단(120)을 포함한다.

현재 운전대 각도는

에 의해 표현되며,

는 현재 운전대 각도,

는 이전 운전대 각도이고, a는 실제 스칼라 값(real valued scalar)이고,

는 운전자로부터 그리고 노이즈원으로부터의 운전대 각도에 대한 미지의 효과이다.

는 오류값으로 표시되었고, 따라서 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도에 기초하여 결정될 수 있다.

현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하기 위한 수단(12)은 임의의 적당한 계산 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 수단(120)은 전자 제어 유닛(120)에 포함되어 있다.

시스템(I)은 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있는지 여부를 판정하도록 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 수단(130)을 포함한다.

실시예에 따르면, 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 수단(130)이 상관 함수에 기초하고 있다. 상관 함수

는 이론적으로 아래와 같이 표현될 수 있다.

여기서,

는 프로세스

에 의해 생성되는 확률 공간에 대한 기대 연산자이다. 도로 및 센서 노이즈들은 전형적으로 백색이며, 이는 운전자가 운전대를 잡고 있지 않을 때, 자기 상관(auto-correlation)이 다음과 같다는 것을 의미한다.

인 경우에 대해 일반적으로 영이 아니다. 결과적으로, 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 측정하는 검출 함수

를 구성할 수 있다.

시스템의 실시예에 따르면, 상관 함수가 소정 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초한다. 아래에서, 상관 함수

의 실제적인 적용은 N개의 오류값들에 대해 요약되는 오류값

들의 곱에 기초하는 것으로 나타내어지고, 차량의 운전자는 운전대를 잡고 있지 않다.

이 예의 경우와 같이 운전자가 운전대를 잡고 있지 않을 때, N개의 반복에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초하는 상관 함수에 따르면 현재의 오류값, 즉

에 대해서는 아니고, 앞서의 모든 반복들에 대해 대략 영(0)일 오류값들 간에 상관관계가 없을 것이다.

운전자가 운전대를 잡고 있지 않으면, 상술한 바에 따라 결정될 수 있는 오류값들의 상관관계가 없을 것이다. 따라서 오류값들 간에 상관관계가 없으면, 운전자가 운전대를 잡고 있지 않다는 것을 나타내는 것으로 간주될 것이다.

시스템(I)은 이와 같이 결정된 오류값들 간에 가능한 상관관계에 기초하여 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 수단(140)을 포함한다.

결정된 오류값들 간에 가능한 상관관계에 기초하여 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 수단(140)은 임의의 적당한 프로세싱 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 수단(140)은 전자 제어 유닛(100)에 포함될 수 있다. 프로세싱 수단을 포함할 수 있는 결정된 오류값들 간에 가능한 상관관계에 기초하여 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 수단(140)은 가능한 상관관계를 결정할 수 있는 특정 상관관계에 대한 데이터베이스를 포함할 수 있다.

결정된 오류값들 간에 가능한 상관관계에 기초하여 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 수단(140)은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 아닌지 여부를 측정하는 검출 함수

를 포함할 수 있다.

결정된 오류값들 간에 가능한 상관관계에 기초하여 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 수단(140)은 오류값들 간의 소정의 상관관계를 운전자가 운전대를 잡고 있는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 수단(142)을 포함한다.

따라서 시스템(I)은 오류값들 간의 소정의 상관관계를 운전자가 운전대를 잡고 있는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 수단(142)을 포함한다.

결정된 오류값들 간에 가능한 상관관계에 기초하여 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 수단(140)은 실질적으로 상관관계가 없는 것을 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 수단(144)을 포함한다.

따라서 시스템(I)은 실질적으로 상관관계가 없는 것을 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 수단(144)을 포함한다.

실시예에 따르면, 시스템(I)은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하기 위한 수단(150)을 포함한다.

운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하기 위한 수단(150)은 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는 것으로 판정되는 경우 임의의 적당한 액션을 취할 수 있다. 이러한 액션은 운전자에게 경고를 제시하는 것을 포함할 수 있다. 따라서 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하기 위한 수단(150)은 운전자가 운전대를 잡고 있지 않다는 경고를 운전자에게 제시하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 경고를 제시하기 위한 수단은 디스플레이 유닛과 같은 시각적 수단, 및/또는 알람 및/또는 음성 메시지와 같은 음향 수단, 및/또는 운전석의 진동과 같은 촉각적 수단일 수 있다. 따라서 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하기 위한 수단(150)은 상황에 따라 차량이 안전하게 중지되게 하는 것을 포함할 수 있는 속도 제어 및/또는 조향 제어의 활성화를 포함할 수 있는 차량의 주행을 제어하는 수단을 포함할 수 있다.

전자 제어 유닛(100)은 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위한 수단(110)에 링크(10a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 운전대 각도에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(110)으로부터의 신호를 링크(10a)를 통해 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛은 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위한 운전대 각도 센서 유닛(112)에 링크(12a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 운전대 각도에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(110)으로부터의 신호를 링크(12a)를 통해 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 현재 결정된 운전대 각도값 및 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하기 위한 수단(120)에 링크(20a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 이전의 그리고 현재의 운전대 각도에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(120)으로의 신호를 링크(20a)를 통해 송신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 현재 결정된 운전대 각도값 및 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하기 위한 수단(120)에 링크(20b)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초한 오류값에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(120)으로부터의 신호를 링크(20b)를 통해 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있는지 여부를 판정하도록 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 수단(130)에 링크(30a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 이전의 그리고 현재의 오류값들에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(130)으로의 신호를 링크(30a)를 통해 송신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있는지 여부를 판정하도록 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 수단(130)에 링크(30b)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 오류값들의 비교를 위한 데이터를 나타내는 상기 수단(130)으로부터의 신호를 링크(30b)를 통해 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 결정된 오류값들 간에 가능한 상관관계에 기초하여 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 수단(140)에 링크(40a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 결정된 오류값들 간의 상관관계에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(140)으로의 신호를 링크(40a)를 통해 송신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 오류값들 간의 소정의 상관관계를 운전자가 운전대를 잡고 있는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 수단(142)에 링크(42a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 운전자가 운전대를 잡고 있다는 것에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(142)으로부터의 신호를 링크(42a)를 통해 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 실질적으로 상관관계가 없는 것을 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 수단(144)에 링크(44a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 운전자가 운전대를 잡고 있지 않다는 것에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(144)으로부터의 신호를 링크(44a)를 통해 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하기 위한 수단(150)에 링크(50a)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 운전자가 운전대를 잡고 있지 않다는 표시에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(150)으로의 신호를 링크(50a)를 통해 송신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하기 위한 수단(150)에 링크(50b)를 통해 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 운전자가 운전대를 잡고 있지 않다는 표시에 기초한 액션에 대한 데이터를 나타내는 상기 수단(150)으로부터의 신호를 링크(50b)를 통해 수신하도록 배치된다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법을 개략적으로 도시하는 블록도이다.

실시예에 따르면, 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법은 단계(S1)를 포함한다. 이 단계에서, 운전대 각도가 반복적으로 결정된다.

실시예에 따르면, 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법은 단계(S2)를 포함한다. 이 단계에서, 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값이 반복적으로 결정된다.

실시예에 따르면, 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법은 단계(S3)를 포함한다. 이 단계에서, 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있는지 여부를 판정하도록 결정된 현재 오류값이 이전에 결정된 오류값과 비교된다.

실시예에 따르면, 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법은 단계(S4a)를 포함한다. 이 단계에서, 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있다는 것은 운전자가 운전대를 잡고 있다는 것을 표시하는 것으로 간주된다.

실시예에 따르면, 차량의 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법은 단계(S4b)를 포함한다. 이 단계에서, 오류값들 간에 실질적인 상관관계가 없다는 것은 운전자가 운전대를 잡고 있지 않다는 것을 표시하는 것으로 간주된다.

운전대 각도를 반복적으로 결정하는 단계는 연속적으로 또는 간헐적으로 수행된다. 운전대 각도를 결정하는 단계는 하나 이상의 운전대 각도 센서 유닛/운전대 각도 센서들에 의해 수행된다.

현재 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하는 단계는 연속적으로 또는 간헐적으로 수행된다. 오류값을 반복적으로 결정하는 단계는 운전자 및 노이즈원들로부터의 운전대 각도에 대한 미지의 효과를 구성하는 오류값을 결정하기 위한 계산 수단을 활용하는 것을 포함한다. 운전대각도는 아래와 같이 표현된다.

는 운전자로부터 그리고 노이즈원으로부터의 각도에 대한 미지의 효과이다.

따라서 운전대를 잡고 있는 운전자에 의해 만들어지는 조향 교정들의 상관관계 특성은 도로로부터 전달되거나 혹은 센서 노이즈에 의한 주파수 특성과 크게 상이하다. 이는 운전대 각도 측정들의 스펙트럼 특성을 고려하는 것에 의해 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 효과적으로 판정하는 것을 가능하게 한다. 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위하여, 오류값들 간의 가능한 상관관계가 결정된다. 즉, 운전대 각도의 상관관계 특성이 측정된다.

방법의 실시예에 따르면, 현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값과 비교하는 단계가 상관 함수에 기초한다. 상관 함수를 이용하는 것은 오류값들 간의 가능한 상관관계를 효과적으로 결정하도록 오류값들에 관한 정보를 처리하는 효과적인 방식을 제공한다. 상관 함수는 다음과 같이 표현될 수 있다.

도로 및 센서 노이즈들은 전형적으로 백색이며 이는 운전자가 운전대를 잡고 있지 않을 때 자기 상관이 다음과 같다는 것을 의미한다.

인 경우에 대해 일반적으로 영이 아니다.

방법의 실시예에 따르면, 상관 함수가 소정 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초한다.

실시예에 따르면, 방법은 실질적으로 상관관계가 없는 경우 이를 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는 것을 표시하는 것으로 간주하는 단계를 포함한다.

검출 함수는 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하도록 상관 함수에 기초하여 구성될 수 있다. 이러한 검출 함수는 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 반복적으로 측정하도록 배치될 수 있다. 검출 함수는 다음과 같이 표현될 수 있다.

실시예에 따르면, 방법은 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 기초하여 액션을 취하는 단계를 포함한다. 운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부에 따라 액션을 취하는 단계는 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는지 여부 그리고 운전자가 얼마나 오랫동안 운전대를 잡고 있지 않은지에 기초하여 액션을 조정하는 것을 포함한다.

도 4를 참조하면, 장치(500)의 블록도가 도시되어 있다. 실시예에 따르면, 도 3을 참조하여 설명한 제어 유닛(100)이 장치(500)를 포함할 수 있다. 장치(500)는 비휘발성 메모리(520), 데이터 프로세싱 장치(510) 및 판독/기록 메모리(550)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 장치의 기능을 제어하기 위해 운영체제와 같은 컴퓨터 프로그램이 저장되는 제1 메모리부(530)를 구비한다. 또한, 장치(500)는 버스 제어기, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 컨버터, 시간 날짜 입력 및 전송 유닛, 이벤트 카운터 및 인터럽트 제어기(미도시)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 또한 제2 메모리부(540)를 구비한다.

운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 루틴들을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 프로그램(P)은 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위한 루틴들을 포함한다. 프로그램(P)은 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하기 위한 루틴들을 포함한다. 프로그램(P)은 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있는지 여부를 판정하도록 결정된 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 루틴들을 포함한다. 프로그램(P)은 오류값들 간의 소정의 상관관계를 운전자가 운전대를 잡고 있는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 루틴들을 포함한다. 현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 루틴들은 상관 함수에 기초한다. 상관 함수는 소정 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초한다. 프로그램(P)은 실질적으로 상관관계가 없는 것을 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위한 루틴들을 포함한다. 컴퓨터 프로그램(P)은 별도의 메모리(560) 및/또는 판독/기록 메모리(550)에 실행 가능한 방식으로 또는 압축된 상태로 저장될 수 있다.

데이터 프로세싱 장치(510)가 소정 기능을 수행한다고 할 때에는, 데이터 프로세싱 장치(510)가 별도의 메모리(560)에 저장되어 있는 프로그램의 소정 부분 또는 판독/기록 메모리(550)에 저장되어 있는 프로그램의 소정 부분을 수행하는 것으로 이해해야 한다.

데이터 프로세싱 장치(510)는 데이터 버스(515)에 의해 데이터 통신 포트(599)와 통신할 수 있다. 비휘발성 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통해 데이터 프로세싱 장치(510)와 통신하기에 적합하다. 별도의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통해 데이터 프로세싱 장치(510)와 통신하기에 적합하다. 판독/기록 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터 프로세싱 장치(510)와 통신하기에 적합하다. 데이터 통신 포트(599)에는, 예컨대 제어 유닛(100)들에 연결되는 링크들이 연결될 수 있다.

데이터가 데이터 포트(599)에서 수신될 때, 데이터는 제2 메모리부(540)에 임시로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 임시로 저장된 때에, 데이터 프로세싱 장치(510)는 위에서 설명한 방식으로 코드의 실행을 수행하도록 설정된다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위해 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 결정하기 위해 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 오류값들 간에 소정의 상관관계가 있는지 여부를 결정하도록 결정된 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위해 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 오류값들 간의 소정의 상관관계를 운전자가 운전대를 잡고 있는 것을 나타내는 것으로 간주하기 위해 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위해 사용되는 신호들은 상관 함수에 기초한다. 상관 함수는 소정 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초한다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 실질적으로 상관관계가 없는 경우를 운전자가 운전대를 잡고 있지 않는 것을 표시하는 것으로 간주하기 위해 장치(500)에 의해 사용될 수 있다.

여기서 설명하는 방법들의 일부가 별도의 메모리(560) 또는 판독/기록 메모리(550)에 저장되어 있는 프로그램을 실행시키는 데이터 프로세싱 장치(510)를 이용하여 장치(500)에 의해 수행될 수 있다. 장치(500)가 프로그램을 실행시킬 때, 여기서 설명한 방법들의 일부가 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시예들의 상술한 설명은 예시 및 설명의 목적으로 제시되었다. 이러한 설명이 완전하다거나 혹은 본 발명을 개시한 정확한 형태로 제한하고자 하는 의도가 아니다. 명백하게, 많은 개조예들과 변형예들이 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 본 발명의 원리 및 그 실제적인 응용을 가장 잘 설명함으로서 다른 통상의 기술자들이 생각할 수 있는 특정 용도에 적합한 여러 실시예들에 대해 그리고 여러 개조예들에 대해 본 발명을 이해할 수 있게 하기 위하여 실시예들을 선택하고 설명했다.

Claims

운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 방법으로, 운전대 각도를 반복적으로 결정하는 단계(S1)를 포함하는 방법에 있어서,
- 현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하는 단계(S2);
- 오류값들 간의 상관관계를 결정하기 위해, 결정된 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 단계(S3); 및
- 오류값들 간의 상기 상관관계가 임계값을 초과하는 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있는 것으로 판정하는 단계(S4a)를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1에 있어서,
현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 단계가 상관 함수에 기초하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 2에 있어서,
상관 함수가 소정 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 청구항에 있어서,
상기 상관관계가 임계값 미만인 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있지 않은 것으로 판정하는 단계(S4b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
차량(1)의 운전자가 운전대(SW)를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 시스템(I)으로, 운전대 각도를 반복적으로 결정하기 위한 수단(110)을 포함하는 시스템에 있어서,
현재 결정된 운전대 각도값과 이전에 결정된 운전대 각도값에 기초하여 오류값을 반복적으로 결정하기 위한 수단(120);
오류값들 간의 상관관계를 결정하기 위해, 결정된 현재 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하기 위한 수단(130); 및
오류값들 간의 상기 상관관계가 임계값을 초과하는 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있는 것으로 판정하기 위한 수단(142)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 5에 있어서,
현재 결정된 오류값을 이전에 결정된 오류값들과 비교하는 수단(130)이 상관 함수에 기초하는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 6에 있어서,
상관 함수가 소정 반복 횟수에 대해 요약되는 오류값들의 곱에 기초하는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 5 내지 청구항 7 중 어느 한 청구항에 있어서,
상기 상관관계가 임계값 미만인 경우, 운전자가 운전대를 잡고 있지 않은 것으로 판정하기 위한 수단(144)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
차량(1)으로, 청구항 5 내지 청구항 7 중 어느 한 청구항에 따른 시스템(I)을 포함하는 차량.
운전자가 운전대를 잡고 있는지 여부를 판정하기 위한 컴퓨터 프로그램(P)이 저장된 디지털 저장 매체로, 상기 컴퓨터 프로그램(P)이 프로그램 코드를 포함하고, 프로그램 코드는 전자 제어 유닛(100) 또는 전자 제어 유닛(100)에 연결된 다른 컴퓨터에서 실행될 때, 전자 제어 유닛이 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 청구항에 따른 단계들을 수행하게 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 디지털 저장 매체.
차량(1)으로, 청구항 8에 따른 시스템(I)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.