KR20170070708A - 운전자 상태 검출장치 및 방법 - Google Patents

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KR20170070708A KR1020150178554A KR20150178554A KR20170070708A KR 20170070708 A KR20170070708 A KR 20170070708A KR 1020150178554 A KR1020150178554 A KR 1020150178554A KR 20150178554 A KR20150178554 A KR 20150178554A KR 20170070708 A KR20170070708 A KR 20170070708A
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이병준
류성숙
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 운전자 상태 검출장치 및 방법에 관한 것으로, 차량에 장착된 각종 센서들을 통해 차량 데이터를 측정하는 측정부, 상기 차량 데이터를 이용하여 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 연산부, 및 상기 조향에 의한 횡속도 및 상기 곡률에 의한 횡속도를 분석하여 운전자의 부주의 운전 여부를 판정하는 제어부를 포함한다.

Description

운전자 상태 검출장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING DRIVER'S STATE}
본 발명은 도로 곡률에 따른 운전자의 대응패턴에 근거하여 운전자 상태를 검출하는 운전자 상태 검출장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 졸음운전 중인 경우, 운전자의 대응능력은 직선로를 주행할 때보다 곡선로를 주행할 때 크게 감소한다. 이에, 운전자의 상태를 모니터링하여 운전자의 부주의 운전을 감지하고 이를 경보하는 운전자 상태 감시장치(Driver State Monitoring, DSM)가 차량에 적용되고 있다.
이러한 종래의 운전자 상태 감시장치는 차량신호(예: 조향각)를 기반으로 운전자의 부주의 운전여부를 판정한다. 예컨대, 종래의 운전자 상태 감시장치는 운전자의 조향조작에 근거하여 운전자의 부주의 운전 여부를 판정한다.
이에, 종래기술은 도로 곡률에 따라 운전자가 조향을 조작하여 차선추종불량 주행패턴(zigzag)으로 주행하는 경우 운전자의 부주의 운전으로 오검출될 수 있다.
이와 같이, 종래 기술은 도로의 환경을 고려하지 않고 운전자의 조향조작을 기반으로 운전상태를 판정하므로 오경보 위험성이 높다.
또한, 이러한 오경보를 줄이기 위해 오경보 위험이 높은 곡선로를 운전자 상태 판단구간에서 제외하는 경우 경보가 지연될 가능성이 있다.
US 8593288 B2
Ji Hyun Yang et. al., 'Detection of Driver Fatigue Caused by Sleep Deprivation', IEEE Trans. SMC, Vol. 39, No.4, July 2009.
본 발명은 이상과 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 도로 곡률에 따른 운전자의 대응패턴에 근거하여 운전자 상태를 검출하는 운전자 상태 검출장치 및 방법에 관한 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 검출장치는 차량에 장착된 센서들을 통해 차량 데이터를 측정하는 측정부, 상기 차량 데이터를 이용하여 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 연산부, 및 상기 조향에 의한 횡속도 및 상기 곡률에 의한 횡속도를 분석하여 운전자의 부주의 운전 여부를 판정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 데이터는, 조향각, 차속 및 차선 내 차량의 횡위치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 데이터는, 도로 곡률 및 헤딩각을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 측정부는, 상기 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서, 상기 차량의 주행 속도를 측정하는 속도 센서, 및 상기 차량의 전방영상을 취득하는 영상 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 연산부는, 조향각 및 차속을 이용하여 상기 조향에 의한 횡속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 연산부는, 차량의 기존 횡속도와 상기 조향에 의한 횡속도를 이용하여 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 연산부는, 차속 및 도로 곡률을 이용하여 상기 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 조향에 의한 횡속도와 상기 곡률에 의한 횡속도를 분석하여 도로 곡률보다 과대조향인지 및 도로 곡률에 대비 지연조향인지를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 도로 곡률보다 과대조향이며 상기 도로 곡률에 대비 지연조향이면 운전자의 부주의 운전으로 판정하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 검출방법은 차량 내 장착된 센서들을 통해 차량 데이터를 측정하는 단계, 상기 차량 데이터를 이용하여 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계, 상기 조향에 의한 횡속도 및 상기 곡률에 의한 횡속도를 분석하는 단계, 및 상기 분석의 결과에 따라 운전자의 부주의 운전 여부를 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 데이터를 측정하는 단계는, 조향각 센서, 속도 센서 및 영상 센서를 통해 조향각, 차속 및 차선 내 차량의 횡위치를 측정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 데이터를 측정하는 단계는 도로 곡률 및 헤딩각을 측정하는 것을 특징으로 한다.
상기 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계는, 조향각 및 차속을 이용하여 조향에 의한 횡속도를 연산하는 단계, 및 상기 차속 및 도로 곡률을 이용하여 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계는, 일정 시간 동안의 차량의 횡위치 변화에 근거하여 기존 횡속도를 연산하는 단계, 조향각 및 차속을 이용하여 조향에 의한 횡속도를 연산하는 단계, 및 상기 기존 횡속도와 상기 조향에 의한 횡속도를 이용하여 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 분석하는 단계는, 상기 조향에 의한 횡속도가 상기 곡률에 의한 횡속도보다 큰지를 확인하고, 차량 통과 지점의 도로 곡률보다 운전자의 조향조작이 후행되는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 운전자의 부주의 운전 여부를 판정하는 단계는, 상기 조향에 의한 횡속도가 상기 곡률에 의한 횡속도보다 크고, 상기 차량 통과 지점의 도로 곡률보다 상기 운전자의 조향조작이 후행하는 경우, 운전자의 부주의 운전으로 판정하는 것을 특징으로 한다.
상기 운전자 상태 검출방법은 상기 운전자의 부주의 운전으로 판정되면, 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 전방 카메라와 차량 신호만을 기반으로 운전자의 운전상태를 판단할 수 잇다.
또한, 본 발명에 따르면, 직선로 주행 시보다 곡선로 주행 시 보다 빠르게 운전자의 부주의 운전을 검출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 검출장치를 도시한 블록 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 횡속도 연산 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 3 내지 도 8은 본 발명에 다른 운전자 상태 검출 예를 도시한 예시도.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 검출방법을 도시한 흐름도.
본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 발명은 주행 시 발생하는 차량의 횡속도를 이용하여 운전자의 상태를 검출하는 것이다. 여기서, 차량의 횡속도는 기존 횡속도, 곡률에 의한 횡속도, 및 조향에 의한 횡속도로 구분할 수 있다. 기존 횡속도는 이미 차량이 가지고 있는 횡속도로, 조향 및 곡률이 없는 경우에 유지된다. 곡률에 의한 횡속도는 도로의 곡률에 의해 발생하는 횡속도이고, 조향에 의한 횡속도는 조향에 의해 차량의 헤딩각이 변화하면서 발생한 횡속도이다. 일반적으로, 조향에 의한 횡속도는 도로의 곡률을 보상하는 형태를 보인다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 검출장치를 도시한 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 횡속도 연산 방법을 설명하기 위한 예시도이고, 도 3 내지 도 8은 본 발명에 다른 운전자 상태 검출 예를 도시한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 운전자 상태 검출장치는 측정부(110), 연산부(120), 제어부(130), 메모리(140), 및 출력부(150)를 포함한다.
측정부(110)는 차량에 장착된 각종 센서들을 이용하여 차량 데이터를 측정한다. 차량 데이터는 조향각, 차속, 차선 내 횡위치, 도로 곡률, 및 헤딩각 등을 포함한다.
측정부(110)는 운전자의 스티어링휠 조작에 따른 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서(111), 차량의 속도를 측정하는 속도 센서(112) 및 차선 내 차량의 횡위치를 측정하기 위해 차량의 전방영상을 획득하는 영상 센서(113)를 포함한다. 이외에도, 측정부(110)는 GPS(Global Positioning System) 수신모듈 및 자이로 센서 등을 포함할 수도 있다.
측정부(110)는 영상 센서(113)을 통해 획득한 전방영상을 이용하여 도로 곡률을 측정(산출)하거나 또는 네비게이션 시스템(미도시)에서 제공하는 도로 정보를 이용하여 도로 곡률을 획득할 수 있다.
연산부(120)는 측정부(110)에 의해 측정된 차속, 조향각 및 차선 내 횡위치, 도로 곡률 등의 차량 데이터(측정 데이터)를 기반으로 조향에 의한 횡속도(조향 기반 횡속도)와 곡률에 의한 횡속도(곡률 기반 횡속도)를 연산한다.
연산부(120)는 도로 곡률 측정 여부에 따라 횡속도를 연산하는 방법을 달리한다.
먼저, 도 2를 참조하여 도로 곡률을 측정하지 못하는 경우, 횡속도를 연산하는 방법을 설명한다.
연산부(120)는 이전 시간 동안의 차량의 횡위치 변화를 측정하여 차량의 횡위치 변화량을 기존 횡속도로 산출한다. 연산부(120)는 직진 주행 동안(t-1 ~ t0 구간) 차량의 횡위치를 측정하고 그 측정한 횡위치 정보를 이용하여 횡위치 변화량(기존 횡속도) h1을 연산한다.
연산부(120)는 주행 도로를 직선로로 가정할 때, 조향에 의해 발생하는 차량의 횡위치 변화량 h2을 연산하여 조향에 의한 횡속도를 산출한다. 연산부(120)는 조향 구간(t0~t1)의 평균 조향각 및 평균 차속을 기반으로 조향에 의한 횡속도를 연산한다.
연산부(120)는 실제로 발생한 차량의 횡위치 변화량(t0~t1 구간의 횡위치 변화량, 즉, h1+h2+h3) 중 기존 횡속도에 의한 횡위치 변화량(h1)과 조향에 의한 변화량(h2)를 뺀 값을 곡률에 의한 횡속도(h3)로 연산한다.
다음, 도로 곡률을 측정할 수 있는 경우, 연산부(120)의 횡속도 연산 방법을 설명한다.
연산부(120)는 주행 도로를 직선로로 가정할 때, 조향에 의해 발생한 횡위치 변화량을 연산하여 조향에 의한 횡속도를 산출한다. 연산부(120)는 조향 구간의 평균 조향각과 평균 차속을 이용하여 조향에 의한 횡속도를 연산한다.
연산부(120)는 차량이 곡선로의 접선 방향으로 직진하고 있다고 가정하고, 도로 곡률을 기반으로 곡률에 의한 횡속도를 계산한다.
제어부(130)는 연산부(120)로부터 출력되는 조향에 의한 횡속도와 곡률에 의한 횡속도를 분석하여 운전자의 부주의 운전 여부를 판정한다. 다시 말해서, 제어부(130)는 조향에 의한 횡속도가 곡률에 의한 횡속도보다 큰지를 확인하고, 차량의 주행 도로 곡률보다 운전자의 조향 조작이 후행되는지를 확인한다.
제어부(130)는 조향에 의한 횡속도와 곡률에 의한 횡속도의 관계에 따라 운전자의 운전상태를 다음과 같이 구분한다.
제어부(130)는 조향에 의한 횡속도만 존재하고 곡률에 의한 횡속도가 존재하지 않으며, 운전자가 추월 또는 과격운전을 하고 있는 것으로 판정한다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 차량이 직선로를 주행한 중 운전자의 조향 조작으로 횡속도가 발생하면, 제어부(130)는 운전자가 추월을 시도하거나 과격운전을 하고 있는 것으로 판단한다.
제어부(130)는 조향에 의한 횡속도가 발생하지 않으나 곡률에 의한 횡속도가 발생하는 경우, 운전자가 곡선로를 직선 주행하는 것으로 판정한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 차량이 S자형 도로를 직선 주행하는 경우 곡률에 의한 횡속도만 산출되고, 조향에 의한 횡속도는 산출되지 않는다.
제어부(130)는 조향에 의한 횡속도가 곡률에 의한 횡속도보다 작거나(과소조향), 도로 곡률 대비 조향조작이 후행된 경우(지연조향), 도로 곡률을 이용한 운전자의 의도적 차선변경으로 판정한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 차량이 곡선로를 주행하는 상황에서 도로 곡률 변화에 대비하여 차량의 조향 변화가 작으면 곡률에 의한 횡속도보다 조향에 의한 횡속도가 작아 도로 곡률을 이용한 운전자의 의도적 차선변경으로 판정한다.
제어부(130)는 조향에 의한 횡속도가 곡률에 의한 횡속도보다 크거나(과대조향), 도로 곡률 대비 조향조작이 후행된 경우(지연조향), 운전자의 부주의 운전(졸음 운전, 피로 운전)으로 판정한다. 도 6과 같이 도로 곡률 대비 차량의 조향 변화기 후행되는 경우 제어부(130)는 운전자의 부주의 운전으로 판정한다.
제어부(130)는 조향에 의한 횡속도가 곡률에 의한 횡속도보다 작거나(과소조향), 도로 곡률 대비 조향조작이 선행되는 경우(선재조향), 아웃인아웃(out-in-out) 운전으로 판정한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 도로 곡률에 대비하여 차량의 조향변화가 선행되는 경우 제어부(130)는 아웃인아웃 운전으로 판정한다.
제어부(130)는 조향에 의한 횡속도가 곡률에 의한 횡속도 보다 크고(과대조향), 도로 곡률 대비 조향조작이 선행되는 경우(선재조향), 초보운전으로 판정한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 차량이 곡선로를 주행하는 상황에서 차량의 조향 변화가 도로 곡률 변화보다 크면 조향에 의한 횡속도가 곡률에 의한 횡속도보다 크므로 제어부(130)는 초보운전으로 판정한다.
제어부(130)는 운전자의 부주의 운전이 검출되면 경고를 출력한다. 또한, 제어부(130)는 휴식권유 등의 조치 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 운전자의 부주의 운전으로 판정되면 "전방 100m 앞에 졸음쉼터가 있습니다. 졸음쉼터에서 쉬어가세요"와 같은 메시지를 출력할 수 있다.
메모리(140)는 제어부(130)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다.
메모리(140)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), PROM(Programmable Read Only Memory) 자기 메모리, 자기 디스크, 및 광디스크 중 하나 이상의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
출력부(150)는 운전자 상태 검출장치에서 처리되는 정보, 경고 및 조치 서비스 등을 출력한다. 출력부(150)로부터 출력되는 신호는 시각정보, 청각정보 및 촉각정보 중 어느 하나 이상의 형태로 출력된다.
출력부(150)는 디스플레이, 진동, 및 스피커 등의 출력수단 중 어느 하나 이상의 출력수단으로 구현될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 상태 검출방법을 도시한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 제어부(130)는 차량 내 장착된 각종 센서들을 이용하여 차량 데이터를 측정한다(S110). 제어부(130)는 조향각 센서(111), 속도 센서(112) 및 영상 센서(113) 등을 통해 조향각, 차속 및 차선 내 차량의 횡위치 등을 측정한다. 뿐만 아니라, 제어부(130)는 헤딩각 및 도로 곡률도 획득할 수 있다.
제어부(130)는 각종 센서들에 의해 측정된 차량 데이터를 이용하여 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산한다(S120). 이때, 연산부(120)는 도로 곡률의 측정 여부에 따라 횡속도를 연산하는 방법이 상이하다.
먼저, 도로 곡률이 측정되지 않은 경우를 설명한다.
연산부(120)는 차량이 직선로를 주행하고 있다는 가정하에 일정 시간 동안의 평균 조향각과 평균 차속을 활용하여 조향에 의한 횡속도를 연산한다. 그리고, 연산부(120)는 차량이 직선로를 주행중이란 가정하에 차량의 기존 횡속도를 연산한다. 기존 횡속도는 직선로 주행 동안 차량의 횡위치 변화량이다. 연산부(120)는 연산된 기존 횡속도와 조향에 의한 횡속도를 이용하여 곡률에 의한 횡속도를 연산한다.
다음, 도로 곡률이 측정되는 경우 횡속도를 연산하는 방법을 설명한다.
연산부(120)는 차량이 직선로를 주행하고 있다고 가정할 때 일정 시간 동안의 평균 조향각과 평균 속도를 활용하여 조향에 의한 횡속도를 연산한다. 그리고, 연산부(120)는 차량이 곡선로의 접선 방향으로 직진하고 있다고 가정하고 곡률 기반 차량의 횡속도(곡률에 의한 횡속도)를 연산한다.
제어부(130)는 연산된 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 분석한다(S130). 제어부(130)는 조향에 의한 횡속도가 곡률에 의한 횡속도보다 큰지를 확인하여 과대조향 여부를 결정한다. 그리고, 제어부(130)는 차량이 통과하는 지점의 도로 곡률보다 운전자의 조향조작이 후행하는지를 확인하여 지연조향 여부를 결정한다.
제어부(130)는 분석결과에 따라 운전자의 부주의 운전 여부를 판정한다(S140).
제어부(130)는 운전자의 부주의 운전으로 판정되면 경고를 출력한다(S150). 경고는 시각정보, 청각정보 및 촉각정보 중 어느 하나 이상의 형태로 출력될 수 있다. 또한, 제어부(130)는 운전자의 주의 환기를 위한 조치 서비스를 제공할 수도 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다.
110: 측정부
120: 연산부
130: 제어부
140: 메모리
150: 출력부

Claims (17)

  1. 차량에 장착된 센서들을 통해 차량 데이터를 측정하는 측정부,
    상기 차량 데이터를 이용하여 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 연산부, 및
    상기 조향에 의한 횡속도 및 상기 곡률에 의한 횡속도를 분석하여 운전자의 부주의 운전 여부를 판정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량 데이터는,
    조향각, 차속 및 차선 내 차량의 횡위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량 데이터는,
    도로 곡률 및 헤딩각을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 차량의 조향각을 측정하는 조향각 센서,
    상기 차량의 주행 속도를 측정하는 속도 센서, 및
    상기 차량의 전방영상을 취득하는 영상 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 연산부는,
    조향각 및 차속을 이용하여 상기 조향에 의한 횡속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 연산부는,
    차량의 기존 횡속도와 상기 조향에 의한 횡속도를 이용하여 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 연산부는,
    차속 및 도로 곡률을 이용하여 상기 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 조향에 의한 횡속도와 상기 곡률에 의한 횡속도를 분석하여 도로 곡률보다 과대조향인지 및 도로 곡률에 대비 지연조향인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도로 곡률보다 과대조향이며 상기 도로 곡률에 대비 지연조향이면 운전자의 부주의 운전으로 판정하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출장치.
  10. 차량 내 장착된 센서들을 통해 차량 데이터를 측정하는 단계,
    상기 차량 데이터를 이용하여 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계,
    상기 조향에 의한 횡속도 및 상기 곡률에 의한 횡속도를 분석하는 단계, 및
    상기 분석의 결과에 따라 운전자의 부주의 운전 여부를 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차량 데이터를 측정하는 단계는,
    조향각 센서, 속도 센서 및 영상 센서를 통해 조향각, 차속 및 차선 내 차량의 횡위치를 측정하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 차량 데이터를 측정하는 단계는,
    도로 곡률 및 헤딩각을 측정하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계는,
    조향각 및 차속을 이용하여 조향에 의한 횡속도를 연산하는 단계, 및
    상기 차속 및 도로 곡률을 이용하여 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 조향에 의한 횡속도 및 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계는,
    일정 시간 동안의 차량의 횡위치 변화에 근거하여 기존 횡속도를 연산하는 단계,
    조향각 및 차속을 이용하여 조향에 의한 횡속도를 연산하는 단계, 및
    상기 기존 횡속도와 상기 조향에 의한 횡속도를 이용하여 곡률에 의한 횡속도를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 분석하는 단계는,
    상기 조향에 의한 횡속도가 상기 곡률에 의한 횡속도보다 큰지를 확인하고, 차량 통과 지점의 도로 곡률보다 운전자의 조향조작이 후행되는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 운전자의 부주의 운전 여부를 판정하는 단계는,
    상기 조향에 의한 횡속도가 상기 곡률에 의한 횡속도보다 크고, 상기 차량 통과 지점의 도로 곡률보다 상기 운전자의 조향조작이 후행하는 경우, 운전자의 부주의 운전으로 판정하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 운전자의 부주의 운전으로 판정되면, 경고를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 상태 검출방법.
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