JP5149658B2 - 運転評価装置 - Google Patents

Description

本発明は、一時停止箇所において運転者の運転行動を評価する運転評価装置に関するものである。

従来の運転評価装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、交差点に信号機が無い場合に、ＮＡＶＩ情報と車速信号とに基づいて交差点の手前で一旦停車したかどうかを判定し、一旦停車しなかったときは、運転者に安全確認を促す警報を発生させるようにしたものが知られている。
特開２０００−１４２２８２号公報

しかしながら、上記従来技術においては、交差点の手前で一旦停車した場合であっても、その運転行動が運転者の安全意識に基づいて行ったものなのか、或いは他の要因で強制的に一時停止になってしまったのかを区別できないため、運転者の運転行動を精度良く評価することはできない。

本発明の目的は、運転者の運転行動の評価を精度良く行うことができる運転評価装置を提供することである。

本発明の運転評価装置は、自車両が走行する走行路の一時停止箇所において自車両の運転者の運転行動を評価する運転行動評価手段と、一時停止箇所における他車両の存在状態を検出する他車両検出手段とを備え、運転行動評価手段は、一時停止箇所における他車両の存在状態に基づいて、運転者の運転行動の評価内容を変更することを特徴とするものである。

例えば自車両の運転者が一時停止箇所で停止するという運転行動をとる場合には、運転者の持っている安全意識とは別に、一時停止箇所に存在する他車両の影響によって一時停止を行うことがある。そこで本発明では、一時停止箇所において自車両の運転者の運転行動を一旦評価した後に、一時停止箇所における他車両の存在状態に基づいて運転者の運転行動の評価内容を変更することにより、他車両の存在状態が自車両の運転者の運転行動の評価に反映されることとなる。これにより、自車両の運転者のとった運転行動が運転者自身の安全意識によるものであるか否かを精度良く評価することができる。

ここで、他車両は、自車両が走行する走行路を交差する交差道路を走行する交差車両を含み、運転行動評価手段は、一時停止箇所に交差車両が存在しない場合には交差車両が存在する場合に比べて評価が高くなるように、運転者の運転行動の評価内容を変更する。

例えば日頃は一時停止箇所で正しく停止しない運転者であっても、一時停止箇所に交差車両が存在する場合には、運転者の持っている安全意識に関係なく、一時停止箇所で停止する傾向にある。従って、一時停止箇所に交差車両が存在しない場合には、交差車両が存在する場合に比べて運転行動（停止行動）をとった時の評価を高く設定することにより、運転者の運転行動の評価を確実に精度良く行うことができる。

また、好ましくは、他車両は、自車両が走行する走行路を自車両に先行して走行する先行車両であり、運転行動評価手段は、一時停止箇所における先行車両の存在状態及び運転行動に基づいて、運転者の運転行動の評価内容を変更する。

例えば日頃は一時停止箇所で正しく停止しない運転者であっても、一時停止箇所で停止した先行車両が存在する場合には、運転者の持っている安全意識に関係なく、先行車両につられて一時停止箇所で停止することがある。従って、一時停止箇所における先行車両の存在状態及び運転行動に基づいて、運転者の運転行動の評価内容を変更するのが好適である。

このとき、他車両検出手段は、一時停止箇所における先行車両の車速が所定値以下になったかどうかを検出する手段を有し、運転行動評価手段は、一時停止箇所に先行車両が存在しない場合には一時停止箇所における先行車両の車速が所定値以下になった場合に比べて評価が高くなると共に、一時停止箇所における先行車両の車速が所定値以下にならなかった場合には一時停止箇所に先行車両が存在しない場合に比べて評価が高くなるように、運転者の運転行動の評価内容を変更することが好ましい。

例えば先行車両が一時停止箇所で停止せずに通過した場合に、運転者の持っている安全意識が低ければ、その先行車両につられて一時停止箇所で停止しないことがあり、運転者の持っている安全意識が高ければ、先行車両の運転行動に係わらず一時停止箇所で停止する。従って、一時停止箇所に先行車両が存在しない場合には、一時停止箇所における先行車両の車速が所定値以下になった場合に比べて運転行動（停止行動）をとった時の評価を高く設定し、一時停止箇所における先行車両の車速が所定値以下にならなかった場合には、一時停止箇所に先行車両が存在しない場合に比べて運転行動（停止行動）をとった時の評価を高く設定することにより、運転者の運転行動の評価を確実に精度良く行うことができる。

また、本発明の運転評価装置は、自車両の操舵方向を検出する操舵検出手段を備え、運転行動評価手段は、一時停止箇所における自車両の操舵方向に基づいて、運転者の運転行動の評価内容を変更することを特徴とするものである。

例えば自車両の運転者が一時停止箇所で停止するという運転行動をとる場合には、運転者の持っている安全意識とは別に、自車両の進行方向によって一時停止行動の傾向が異なることがある。そこで本発明では、一時停止箇所において自車両の運転者の運転行動を一旦評価した後に、一時停止箇所における自車両の操舵方向に基づいて運転者の運転行動の評価内容を変更することにより、一時停止箇所における自車両の操舵方向（進行方向）が運転者の運転行動の評価に反映されることとなる。これにより、自車両の運転者のとった運転行動が運転者自身の安全意識によるものであるか否かを精度良く評価することができる。

好ましくは、運転行動評価手段は、自車両の操舵方向が直進方向である場合には自車両の操舵方向が直進方向でない場合に比べて評価が高くなるように、運転者の運転行動の評価内容を変更する。

例えば車両の右左折時には車両の車速を落とす必要があるため、一時停止箇所で右左折する際には停止するが、一時停止箇所で直進する際には正しく停止しないことがある。従って、自車両の操舵方向が直進方向である場合には、自車両の操舵方向が直進方向でない場合に比べて運転行動（停止行動）をとった時の評価を高く設定することにより、運転者の運転行動の評価を確実に精度良く行うことができる。

本発明によれば、運転者の運転行動の評価を精度良く行うことができる。これにより、運転者に対して的確な報知や運転支援を行うことが可能となる。

以下、本発明に係わる運転評価装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明に係わる運転評価装置の一実施形態を示す概略構成図である。同図において、本実施形態の運転評価装置１は、一時停止交差点において自車両の運転者の運転行動を評価する装置である。

運転評価装置１は、顔画像認識センサ２と、前方レーダセンサ３と、標識画像認識センサ４と、一時停止線画像認識センサ５と、交通環境情報取得用通信機６と、カーナビゲーション７と、舵角センサ８と、車速センサ９と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、ディスプレイ１１と、スピーカー１２とを備えている。

顔画像認識センサ２は、運転者の顔を撮像して顔画像を取得し、その画像データを画像処理することで運転者の顔向き及び視線を認識する。

前方レーダセンサ３は、例えばミリ波レーダを用いて、一時停止交差点に交差車両及び先行車両が存在するかどうかを検出する。交差車両は、自車両が走行している走行路を交差する交差道路を走行する車両である。先行車両は、自車両が走行している走行路を自車両に先行して走行する車両である。

標識画像認識センサ４は、車両前方を撮像して前方画像を取得し、その画像データを画像処理することで「とまれ」等の標識を認識する。一時停止線画像認識センサ５は、車両前方を撮像して前方画像を取得し、その画像データを画像処理することで一時停止線を認識する。

交通環境情報取得用通信機６は、例えば路車間通信用の通信機であり、一時停止交差点の形状や道路幅、一時停止交差点の状況等の交通環境情報を取得する。

カーナビゲーション７は、地図情報を内蔵しており、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用して自車両の現在位置情報を取得し、目的地への走行経路を自車両の現在位置と共に案内表示する機器である。このカーナビゲーション７によって、一時停止交差点の形状や道路幅、一時停止交差点の状況及び自車両の進行方向等の情報を取得することができる。

舵角センサ８は、自車両のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、車速センサ９は、自車両の車速を検出するセンサである。

ＥＣＵ１０は、顔画像認識センサ２、前方レーダセンサ３、標識画像認識センサ４、一時停止線画像認識センサ５、交通環境情報取得用通信機６、カーナビゲーション７及び舵角センサ８及び車速センサ９の出力に基づいて、一時停止交差点における運転者の運転行動（一時停止行動）を診断し、その診断結果をディスプレイ１１やスピーカー１２により運転者に対して報知する。なお、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを主要構成部品としている。

図２は、ＥＣＵ１０により実行される運転者の運転行動評価の処理手順を示すフローチャートである。

同図において、まず標識画像認識センサ４、一時停止線画像認識センサ５、交通環境情報取得用通信機６及びカーナビゲーション７の何れかの出力情報に基づいて、自車両が一時停止交差点を通過するかどうかを判断する（手順Ｓ５１）。

自車両が一時停止交差点を通過すると判断されたときは、運転者の一時停止行動を初期診断する（手順Ｓ５２）。具体的には、車速センサ９の検出値に基づいて、運転者が正しい一時停止行動を行ったかどうかを判定する。このとき、更に顔画像認識センサ２の出力データ（顔向き・視線認識データ）に基づいて、運転者が正しい左右安全確認行動を行ったかどうかを判定するのが望ましい。

その後、自車両が一時停止交差点を通過し終えるまで、前方レーダセンサ３により一時停止交差点に交差車両及び先行車両が存在するかどうかを検出すると共に、カーナビゲーション７により自車両の進行方向の情報を取得し、これらを時系列のデータとしてメモリに記録しておく。なお、一時停止交差点における交差車両及び先行車両の有無については、場合によっては交通環境情報取得用通信機６により取得することもできる。また、自車両の進行方向情報の取得については、舵角センサ８により自車両の操舵方向を検出することで行っても良い。

続いて、メモリに記録された前方レーダセンサ３の検出値等に基づいて、自車両が一時停止交差点を通過するときに一時停止交差点に交差車両が存在しているかどうかを判定する（手順Ｓ５３）。

ここで、一時停止交差点における交差車両及び後述する先行車両の有無を判定するための区間（判定区間）は、例えば以下のように定められる。

まず、図３に示すように、カーナビゲーション７または交通環境情報取得用通信機６から取得された交差点の形状や道路幅の情報に基づいて、コンフリクトポイントＣＰの位置を算出する。コンフリクトポイントＣＰは、自車両Ｐの軌道ベクトルと交差点の右方から来ると想定される交差車両の仮想軌道ベクトルとが交わる点である。

通常のドライバーは、６秒前の出来事くらいなら覚えていると考えられる。そこで、自車両Ｐが走行している道路の制限速度がＮｋｍ／ｈであれば、N×1000/3600×6(s)の距離を算出し、コンフリクトポイントＣＰから当該距離だけ手前の区間までを判定区間Ａとする。例えば自車両Ｐが走行している道路の制限速度が４０ｋｍ／ｈである場合には、40×1000/3600×6(s)＝66mとなるため、コンフリクトポイントＣＰから６６ｍ手前までの区間が判定区間Ａとなる。

このようにして得られた判定区間Ａ内に自車両Ｐが一部でも含まれたときに、一時停止交差点のコンフリクトポイントＣＰを通過した交差車両が存在したかどうかによって、一時停止交差点に交差車両があるかどうかを判定する。

続いて、メモリに記録された前方レーダセンサ３の検出値等に基づいて、自車両が一時停止交差点を通過するときに一時停止交差点に先行車両が存在しているかどうかを判定すると共に、一時停止交差点での先行車両の一時停止行動を判定する（手順Ｓ５４）。

このとき、上記の判定区間Ａ内（図３参照）に自車両Ｐが一部でも含まれたときに、先行車両が一部でも判定区間Ａ内に含まれている場合には、一時停止交差点に先行車両があると判定される。また、この時に判定区間Ａ内に存在する先行車両が一度でもＺｋｍ／ｈ（例えば５ｋｍ／ｈ）以下となれば、先行車両が一時停止交差点で停止したと判定される。

続いて、メモリに記録されたカーナビゲーション７の出力情報等に基づいて、自車両の操舵方向つまり自車両の進行方向（直進、右折、左折）を判定する（手順Ｓ５５）。

上記の手順Ｓ５３〜Ｓ５５は、メモリに記録された時系列データを用いることにより時間を遡っての処理となる。なお、手順Ｓ５３〜Ｓ５５の実行順序は、特に図２に示すものには限られず、例えば並行して処理しても良い。

続いて、手順Ｓ５３〜Ｓ５５で得られた各判定結果に基づいて、手順Ｓ５２で得られた運転者の一時停止行動の診断内容を補正する（手順Ｓ５６）。

一時停止交差点における運転者の運転行動の良し悪しを診断する際には、図４に示すような３要素（交差車両、先行車両、自車両の進行方向）が運転者の持っている安全意識を計る上でのノイズ成分となる。従って、その３要素を用いて、一時停止交差点において自車両が一時停止した時の診断内容をフィルタリング補正する。以下に、診断内容の補正の考え方を述べる。

即ち、日頃は一時停止交差点で正しく停まらない運転者であっても、一時停止交差点に交差車両が存在していれば、停まる傾向にある。従って、一時停止交差点に交差車両が存在する場合に自車両が停止した時の評価を、一時停止交差点に交差車両が存在しない場合に自車両が停止した時の評価よりも低くする。これにより、一時停止交差点に交差車両が存在しないにも係わらず、一時停止交差点で一時停止した場合には、運転者の安全意識が高いという評価となる。

また、日頃は一時停止交差点で正しく停まらない運転者であっても、先行車両が一時停止交差点で停まると、それにつられて停まることがある。従って、一時停止交差点で先行車両が止まった場合に自車両が停止した時の評価を、一時停止交差点に先行車両が存在しない場合に自車両が停止した時の評価よりも低くする。これにより、一時停止交差点に先行車両が存在しないにも係わらず、一時停止交差点で一時停止した場合には、運転者の安全意識が高いという評価となる。

また、先行車両が一時停止交差点で止まらずに素通りすると、それにつられて一時不停止で一時停止交差点を通過する傾向がある。従って、先行車両が一時停止交差点を素通りした場合に自車両が停止した時の評価を、一時停止交差点に先行車両が存在しない場合に自車両が停止した時の評価よりも高くする。これにより、先行車両が一時停止交差点を素通りしたにも係わらず、一時停止交差点で一時停止した場合には、運転者の安全意識が非常に高いという評価となる。

さらに、自車両の進行方向（直進、右折、左折）によって一時停止の傾向が異なる。具体的には、自車両が右折する際には、減速しないと回ることができず、自車両が左折する際には、更に減速しないと回ることができないが、自車両が直進する際には、減速しなくても走行可能である。つまり、運転者にとっては、自車両の直進時には最も止まりにくく、自車両の左折時には最も止まりやすいことになる。従って、自車両が一時停止交差点を左折する場合に停止した時の評価よりも、自車両が一時停止交差点を右折する場合に停止した時の評価を高くし、自車両が一時停止交差点を直進する場合に停止した時の評価を更に高くする。これにより、自車両が一時停止交差点を直進するにも係わらず、一時停止交差点で一時停止した場合には、運転者の安全意識が高いという評価となる。

なお、図４に示す表中において、二重丸印は、図２に示す手順Ｓ５２で得られた評価をより高い評価に補正するものであり、丸印は、同手順Ｓ５２で得られた評価を殆どそのままとするものであり、三角印は、同手順Ｓ５２で得られた評価をより低い評価に補正するものである。ただし、表中の数値は、あくまで一例にすぎない。

例えば運転者が一時停止交差点の一時停止線で停止したときに、図２に示す手順Ｓ５２で与えられた評価得点をα点とする。次いで、その時の場面が「先行車両が有り」且つ「先行車両が停止」という状況であった場合には、図４に示す表から、α点×補正度合＝０．７α点のように評価得点を補正する。

続いて、手順Ｓ５６で補正された診断結果をディスプレイ１１により画面表示して運転者に報知したり、或いは診断結果をスピーカー１２により音声で運転者に報知する（手順Ｓ５７）。

以上において、ＥＣＵ１０の手順Ｓ５２，Ｓ５６は、自車両が走行する走行路の一時停止箇所において自車両の運転者の運転行動を評価する運転行動評価手段を構成する。前方レーダセンサ３、交通環境情報取得用通信機６，車速センサ９及びＥＣＵ１０の手順Ｓ５３，Ｓ５４は、一時停止箇所における他車両の存在状態を検出する他車両検出手段を構成する。カーナビゲーション７、舵角センサ８及びＥＣＵ１０の手順Ｓ５５は、自車両の操舵方向を検出する操舵検出手段を構成する。

以上のように本実施形態においては、自車両が一時停止交差点で一時停止した時の運転者の運転行動を評価した後、一時停止交差点における交差車両の有無、一時停止交差点における先行車両の有無及び停止行動、一時停止交差点におけるステアリングの操舵方向に基づいて、運転者の運転行動の評価内容を補正する。従って、自車両が一時停止交差点で一時停止したときに、自車両の運転者自身の意思で安全意識をもって停止したものであるのか、或いは交差車両の存在、先行車両の存在及び停止行動、自車両の進行方向といった要因により必然的に停止したものであるのかを区別することができる。これにより、運転者のとった一時停止行動を高精度に評価することができる。その結果、運転者に対して的確な報知を行う等といった運転支援を行うことで、例えば一時停止交差点での出会い頭事故の回避につなげることが可能となる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、一時停止交差点における交差車両及び先行車両の有無に応じて、自車両が一時停止交差点で停止した時の評価（補正度合）を変更するようにしたが、特にこの手法には限られない。例えば、一時停止交差点に交差車両及び先行車両が存在する場合には、運転者自身の持っている安全意識と関係なく停止することがあるため、評価対象から外しても良い。

また、上記実施形態は、一時停止交差点における運転者の運転行動を評価するものであるが、本発明の運転評価装置は、一時停止交差点以外の一時停止箇所（例えば踏切等）における運転者の運転行動の評価についても適用可能である。

本発明に係わる運転評価装置の一実施形態を示す概略構成図である。 図１に示したＥＣＵにより実行される運転者の運転行動評価の処理手順を示すフローチャートである。 一時停止交差点における交差車両及び先行車両の有無を判定するための判定区間を示す概念図である。 運転者の一時停止行動の診断内容を補正するための要素及び補正度合の一例を示す表である。

符号の説明

１…運転評価装置、３…前方レーダセンサ（他車両検出手段）、６…交通環境情報取得用通信機（他車両検出手段）、７…カーナビゲーション（操舵検出手段）、８…舵角センサ（操舵検出手段）、９…車速センサ（他車両検出手段）、１０…ＥＣＵ（運転行動評価手段、他車両検出手段、操舵検出手段）、Ｐ…自車両。

Claims (4)

1. 自車両が走行する走行路の一時停止箇所において前記自車両の運転者の運転行動を評価する運転行動評価手段と、
   前記一時停止箇所における他車両の存在状態を検出する他車両検出手段と、
   前記自車両の操舵方向を検出する操舵検出手段と、を備え、
   前記他車両は、前記自車両が走行する走行路を交差する交差道路を走行する交差車両を含み、
   前記運転行動評価手段は、前記一時停止箇所における他車両の存在状態に基づいて、前記一時停止箇所に前記交差車両が存在しない場合には前記交差車両が存在する場合に比べて評価が高くなるように前記運転者の運転行動の評価内容を変更するとともに、前記一時停止箇所における前記自車両の操舵方向に基づいて、前記運転者の運転行動の評価内容を変更することを特徴とする運転評価装置。
2. 前記他車両は、前記自車両が走行する走行路を前記自車両に先行して走行する先行車両を含み、
   前記運転行動評価手段は、前記一時停止箇所における前記先行車両の存在状態及び運転行動に基づいて、前記運転者の運転行動の評価内容を変更することを特徴とする請求項１記載の運転評価装置。
3. 前記他車両検出手段は、前記一時停止箇所における前記先行車両の車速が所定値以下になったかどうかを検出する手段を有し、
   前記運転行動評価手段は、前記一時停止箇所に前記先行車両が存在しない場合には前記一時停止箇所における前記先行車両の車速が所定値以下になった場合に比べて評価が高くなると共に、前記一時停止箇所における前記先行車両の車速が所定値以下にならなかった場合には前記一時停止箇所に前記先行車両が存在しない場合に比べて評価が高くなるように、前記運転者の運転行動の評価内容を変更することを特徴とする請求項２記載の運転評価装置。
4. 前記運転行動評価手段は、前記自車両の操舵方向が直進方向である場合には前記自車両の操舵方向が直進方向でない場合に比べて評価が高くなるように、前記運転者の運転行動の評価内容を変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の運転評価装置。

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