JP4984974B2

JP4984974B2 - 運転支援システム及び車載装置

Info

Publication number: JP4984974B2
Application number: JP2007052656A
Authority: JP
Inventors: 拓郎池田; 俊之福岡; 英志北川; 鏡子奥山; 亮介宮田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2007-03-02
Filing date: 2007-03-02
Publication date: 2012-07-25
Anticipated expiration: 2027-03-02
Also published as: EP1965366B8; CN101256713A; US20080215232A1; EP1965366B1; US8265861B2; JP2008217314A; EP1965366A1; CN101256713B

Description

本発明は、車両に搭載された車載装置と、道路側に設置された路側装置とを備え、該路側装置は、交通状況を取得し、取得した交通状況を示す交通状況情報を前記車載装置へ送信し、該車載装置は、受信した交通状況情報に基づき運転を支援する運転支援情報の出力を行う運転支援システム、及び該運転支援システムにて用いられる車載装置に関する。

車両が走行する道路側に路側装置を設置し、車両に搭載された車載装置と通信する路車間通信を利用した運転支援システムが提案されている（例えば特許文献１参照。）。路車間通信を利用した運転支援システムの代表的なシステムである走行支援システム（ＡＨＳ：Advanced Cruise Highway System）では、車両の位置を検出するセンサ及びカメラを備えた路側装置を設置し、路側装置から車載装置へ、センサが検出した車両位置情報及びカメラが撮像した映像情報を送信し、車載装置は、受信した映像情報に基づく映像、並びに車両位置情報に基づく画像、報知音、及び音声を出力することで、右折時衝突防止支援、出会い頭衝突防止支援等の走行支援サービスを行う。例えば右折時衝突防止支援としては、対向右折車の存在により運転者から死角になる地点の映像又は接近する他の車両の位置を示す情報を路側装置から車載装置へ送信する。
特開２００２−４６５０４号公報

しかしながら通信状況の悪化により、運転者に対して適正な情報提示が行われない場合があるという問題がある。具体的な例としては、通信遅延が発生することにより、カメラにより撮影された映像及びセンサにより検出された他の車両の位置が現実とは異なる状態で表示される場合がある。また自車両の周囲の他の車両により電波が遮断されたり、反射されたりすることにより、符号誤り等の情報欠落が発生し、映像の表示乱れ、コマ落ち、一時停止等の異常状態が発生する場合がある。更には天候、周囲の明るさ等の状況により、映像の鮮明さ、検出精度が低下する場合がある。これらの様な状態で提示される情報では、運転者に有効に情報を提示することができないだけでなく、運転者の誤判断を引き起こし、安全性を低下させる虞もある。従来技術では、通信障害・センサ障害が発生すると運転者へ情報提示を行わないという制御が考えられるが、その場合、運転者は自力で交通状況を把握しなければならない。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、路側装置から交通状況を示す交通状況情報を車載装置へ送信し、車載装置は、受信した交通状況情報に基づいて出力される運転支援情報の有効性を随時判断して、適正な出力処理を選択して実行することにより、運転者の誤判断を引き起こす情報提供を抑制しつつ、有効な運転支援情報が存在する限り、運転者に継続して情報提供を行うことが可能な運転支援システム、及び該運転支援システムにて用いられる車載装置の提供を目的とする。

本発明に係る車載装置は、道路近辺に設置された路側装置が検出した他の車両の位置を示す他車両位置情報を含む一又は複数の交通状況情報を、前記路側装置から受信し、受信した交通状況情報に基づき運転を支援する運転支援情報の出力を行う車載装置において、夫々異なる運転支援情報を出力する複数の処理実行手段と、交通状況情報を受信する度に、前記処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報を導出する導出手段と、導出した処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報に基づいて、各処理実行手段の有効性を判断し、所定の基準に基づき、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択する選択手段と、選択した処理実行手段による運転支援情報を出力する出力手段とを備え、前記複数の処理実行手段の一は、前記受信した一又は複数の交通状況情報に含まれる他車両位置情報に基づいて、道路を示す道路画像に他の車両を示す車両画像を重畳して示す画像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る車載装置は、前記選択手段は、前記導出手段により導出した処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報に基づいて、各処理実行手段の有効性を判断し、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを、予め定められた優先順位に基づいて選択する様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る車載装置は、前記交通状況情報は、映像を出力させる映像情報を含み、前記複数の処理実行手段の一は、映像情報に基づく映像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る車載装置は、前記複数の処理実行手段の一は、他車両位置情報に基づく他の車両の存在を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る車載装置は、前記交通状況情報には、信頼性を示す信頼性情報が付加されてあり、前記導出手段は、交通状況情報に付加された信頼性情報に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る車載装置は、前記導出手段は、交通状況情報の受信状況に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る車載装置は、搭載されている車両の状況を取得する取得手段を更に備え、前記導出手段は、取得した車両の状況に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る車載装置は、搭載されている自車両の位置を検出する手段を更に備え、前記導出手段は、検出した自車両の位置に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してあることを特徴とする。

本発明に係る運転支援システムは、車両に搭載された車載装置と、道路近辺に設置された路側装置とを備え、該路側装置は、他の車両の位置を検出し、検出した他の車両の位置を示す他車両位置情報を含む一又は複数の交通状況情報を前記車載装置へ送信し、該車載装置は、受信した交通状況情報に基づき運転を支援する運転支援情報の出力を行う運転支援システムにおいて、前記車載装置は、一又は複数種類の交通状況情報を受信する手段と、夫々異なる運転支援情報を出力する複数の処理実行手段と、交通状況情報を受信する度に、前記処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報を導出する手段と、導出した処理実行手段の有効性に係る情報に基づいて処理実行手段の有効性を判断し、所定の基準に基づき、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択する選択手段と、選択した処理実行手段による運転支援情報を出力する手段とを備え、前記複数の処理実行手段の一は、前記受信した一又は複数の交通状況情報に含まれる他車両位置情報に基づいて、道路を示す道路画像に他の車両の位置を示す車両画像を重畳して示す画像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してあることを特徴とする。

本発明では、各処理実行手段の有効性に係る情報に応じて処理実行手段を適宜選択することにより、適正な出力方法で運転支援情報の出力を行う。例えば、ある処理実行手段を実行中に、各処理実行手段の有効性に係る情報が変化して、現在の処理実行手段の有効性が許容範囲を越えた場合、他に有効性が許容範囲内の処理実行手段が存在すれば、処理実行手段を切り替えて情報提示を行う。これにより、運転者が誤判断を行う可能性を低減するとともに、運転者に有効な情報を提示することができるので、安全性を向上させることが可能である。

本発明では、複数の処理実行手段が有効と判断された場合、予め定められた優先順位に基づいて選択することにより、状況に応じて適正な情報提供を行うことが可能である。

本発明では、映像情報に基づく映像、例えば交差点付近の映像を表示することにより、状況に応じた適正な出力方法で情報提示を行うことが可能である。

本発明では、位置情報に基づく他の車両の位置を示す画像を表示することにより、状況に応じた適正な出力方法で情報提示を行うことが可能である。

本発明では、位置情報に基づく他の車両の存在を、画像及び／又は音声として出力することにより、状況に応じた適正な出力方法で情報提示を行うことが可能である。

本発明では、他の車両の位置を示す位置情報の精度等の信頼性に基づいて処理実行手段の有効性に係る情報を導出して、精度等の信頼性に応じた方法で他の車両の位置等の情報を提示することにより、運転者が誤判断を行う可能性を低減するとともに、運転者に有効な情報を提示することができるので、安全性を向上させることが可能である。

本発明では、受信状況に基づいて、交通状況情報が送信されてから受信するまでの遅延時間、他の車両の位置を示す位置情報の更新頻度、映像情報に係る映像の更新頻度等の処理実行手段の有効性に係る情報を導出することにより、受信状況に応じた適正な出力方法で情報提示を行うことが可能である。

本発明では、車両の速度、前照灯の点灯状況、ワイパの動作状況等の車両の状況に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出することにより、車両の状況に応じた適正な出力方法で情報提示を行うことが可能である。

本発明では、交差点までの距離等の自車両の位置に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出することにより、状況に応じた適正な出力方法で情報提示を行うことが可能である。

本発明に係る運転支援システム及び車載装置は、道路側に設置された路側装置が交通状況を取得し、取得した交通状況を示す交通状況情報を生成して車載装置へ送信する。そして車載装置は、複数の処理実行手段の中から一つを選択し、選択した処理実行手段に係る出力方法により、交通状況情報に基づく出力を行う。さらに詳細には、車載装置は、処理実行手段と、処理実行手段が有効であるための許容条件とを対応付けて記録するテーブルを備え、受信した交通状況情報から導出された処理実行手段の有効性に係る情報が許容条件を満たすか否かにより処理実行手段の有効性を判断し、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択し、選択した処理実行手段により交通状況情報に基づく出力を行う。

この構成により、本発明では、例えば交通状況情報の受信状況が悪化した場合でも、交通状況情報の更新頻度、遅延時間等の処理実行手段の有効性に係る情報に基づいて、処理実行手段が有効であるための許容条件を満たす処理実行手段を選択して、情報提示を行うことにより、運転者が誤判断を行う可能性を低減するとともに、運転者に有効な情報を提示し、安全性を向上させることが可能である等、優れた効果を奏する。

更に具体的には、映像情報に基づく映像、位置情報に基づく他の車両の位置を示す画像、位置情報に基づく他の車両の存在を示す出力という様に交通状況情報に基づく出力方法を適宜変更することにより、例えば交通状況情報の受信状況が良い場合には、他の車両の位置を示す画像を出力し、受信状況が悪い場合には、他の車両の存在のみを出力するという様に状況に応じた情報を出力するので、運転者の誤判断を防止するとともに、運転者に有効な情報を提示し、安全性を向上させることが可能である等、優れた効果を奏する。

また本発明では、交通状況情報が送信されてから受信するまでの遅延時間、情報更新頻度等の受信状況、路側装置側で検知した交通状況情報の信頼性、自車両の速度、前照灯の点灯状況、ワイパの動作状況、交差点までの距離等の自車両の状況に応じて出力方法を選択することにより、適正な出力方法を選択し、安全性を向上させることが可能である等、優れた効果を奏する。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援システムの一例を概念的に示す説明図である。図１中１は、車両であり、車両１には、カーナビゲーションシステム用装置等の車載装置１０が搭載されており、車載装置１０は、車両１が走行する道路側に設置された路側装置２０と通信を行う。

路側装置２０は、車両１が走行する道路近辺、特に交差点近辺に設置されており、交差点に接近する車両の位置、天候、明るさ等の様々な状況を検出し、またカメラを用いて撮影した映像に基づく状況を取得し、これらの状況を示す交通状況情報を送信する。そして車載装置１０は、受信した交通状況情報に基づいて様々な出力処理を行うことにより、車両１の運転者の走行を支援する。以降の説明では、車両１が、交差点に進入し右折をする場合の走行支援について例示する。車両１が右折を行う場合、交差点に進入する他の車両、特に直進する対向車の状況を把握することが重要になる。なお車載装置１０は、自車両１が走行する車線、方向指示器の動作状況等の状態を検出して右折を行うことを判定することができる。

図２は、本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える各種装置のハードウェアの構成例を示すブロック図である。車載装置１０は、装置全体を制御するＣＰＵ等の制御部１１と、コンピュータプログラム及びデータ等の各種情報を記録しているＲＯＭ、ハードディスク、ＲＡＭ等の記録部１２と、路側装置２０と通信する通信部１３と、車両１の位置を検出するＧＰＳ(Global Positioning System )等の自位置検出部１４と、時計及びタイマとして機能する計時部１５と、車両１の速度、前照灯の点灯状況、ワイパの動作状況等の車両１の状況を検出する状況検出部１６と、出力を制御する出力制御部１７と、出力制御部１７の制御に基づき映像を出力するモニタ、音声を出力するスピーカ等の出力部１８とを備えている。

記録部１２には、本発明の車載装置１０として機能させるためのコンピュータプログラム、カーナビゲーションシステム用装置として機能させるためのコンピュータプログラム等の様々なコンピュータプログラムが記録されている。また記録部１２には、出力方法と、該出力方法が有効であるための許容条件とを対応付け、出力方法の有効性の判断に用いる有効性判断テーブル（有効性判断ＴＢＬ）１２ａが記録されている。

路側装置２０は、制御部２１と、記録部２２と、車載装置１０と通信する通信部２３と、交差点近辺等の道路の状況を撮影するカメラ等の撮影部２４と、交差点に接近する車両の位置を検出する車両検出センサ等の位置検出部２５と、降雨状況を検出する降雨センサ、周囲の明るさを検出する明るさセンサ等の周囲の状況を検出する状況検出部２６と、計時部２７とを備えている。そして路側装置２０は、撮影部２４により撮影した映像を出力させる映像情報、位置検出部２５が検出した車両の位置を示す他車両位置情報、状況検出部２６が検出した状況に基づく信頼性を示す信頼性情報等の情報を含む交通状況を示す交通状況情報を生成し、生成した交通状況情報を通信部２３から車両１へ送信する。

図３は、本発明の実施の形態１に係る車載装置１０の機能の一例を示す機能ブロック図である。本発明の車載装置１０は、前述した通信部１３により、路側装置２０から送信される交通状況を示す交通状況情報を受信し、受信した交通状況情報に含まれる映像情報及びそれに付随する情報を映像情報記録手段１２１に記録し、受信した交通状況情報に含まれる他車両位置情報及びそれに付随する情報を位置情報記録手段１２２に記録する。映像情報に付随する情報とは、取得時刻（撮影時刻）、送信時刻等の情報である。他車両位置情報に付随する情報とは、取得時刻（検出時刻）、送信時刻、検出精度等の情報であり、検出精度等の情報は、交通状況情報の信頼性を示す信頼性情報としても用いられる。なお映像情報記録手段１２１及び位置情報記録手段１２２は、例えば記録部１２内の記録領域に確保される。

また車載装置１０は、映像情報記録手段１２１に記録した映像情報に基づく運転支援情報として映像を出力部１８から表示させる映像表示手段１７１、位置情報記録手段１２２に記録した他車両位置情報に基づく運転支援情報として他の車両の位置を示す画像を出力部１８から表示させる車両位置表示手段１７２、及び他車両位置情報に基づく運転支援情報として他の車両の存在を示す情報を出力部１８から表示させる車両存在表示手段１７３を備えている。なお映像表示手段１７１、車両位置表示手段１７２及び車両存在表示手段１７３は、例えば出力制御部１７内で実行される出力処理用の制御プログラムを示す処理実行手段である。

さらに車載装置１０は、映像情報記録手段１２１に記録した映像情報、位置情報記録手段１２２に記録した様々な情報、自位置検出部１４が検出した車両１の位置を示す自車両位置情報、計時部１５による時刻を示す時刻情報、状況検出部１６が検出した状況を示す状況情報等の様々な情報を取得する情報取得手段１１１と、取得した状況から有効性判断テーブル１２ａの各出力方法が有効であるための許容条件の条件項目に応じた情報を導出する有効性関連パラメータ導出手段１１２と、有効性判断テーブル１２ａに基づいて出力処理を行わせる処理実行手段の有効性を判断し、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択する出力方法選択手段１１３とを備えている。なお情報取得手段１１１、有効性関連パラメータ導出手段１１２及び出力方法選択手段１１３は、例えば制御部１１の制御に基づいて実行されるプログラムモジュールである。

図４は、本発明の実施の形態１に係る車載装置１０が備える有効性判断テーブル１２ａの記録内容の一例を概念的に示す説明図である。有効性判断テーブル１２ａには、映像表示、車両位置表示、車両存在表示等の出力方法と、出力時の状況に関する前提条件、及び各出力方法が有効であるための許容条件が対応付けて記録されている。出力方法選択手段１１３は、有効性判断テーブル１２ａを参照し、出力時の状況毎に設定された許容条件を全て満たしているか否かによって、各出力方法の有効性を判断する。出力時の状況に関する前提条件としては、交差点までの距離等がある。各出力方法が有効であるための許容条件の条件項目としては、遅延時間、映像情報に係る映像の更新頻度（フレームレート）、交差点に接近する他車両の位置を示す他車両位置情報の更新頻度等がある。交差点までの距離は、自車両１の位置に基づいて導出され、遅延時間、フレームレート及び情報更新頻度は、受信状況に基づいて導出される

交差点までの距離は、自車両位置情報が示す車両１の位置と進入する交差点との間の距離であり、自車から交差点までの距離が３０ｍ未満、３０ｍ以上等の出力時の状況に関する前提条件を示している。遅延時間とは、路側装置２０が交通状況情報を取得又は送信してから車載装置１０にて受信されるまでに経過した時間であり、０．２ｓｅｃ以下、０．４ｓｅｃ以下等の各出力方法が有効であるために必要な許容条件を示している。なお遅延時間は、交通状況情報に含まれる取得時刻又は送信時刻に基づいて算出され、処理実行手段の有効性に係る情報の一つである。映像情報更新頻度（フレームレート）とは、映像情報が示す映像の更新頻度を示す情報であり、３０ｆｐｓ以上、１５ｆｐｓ以上等の各出力方法が有効であるために必要な許容条件を示している。なお映像情報更新頻度は、処理実行手段の有効性に係る情報の一つである。他車両位置情報更新頻度は、交差点に接近する他車両の位置を示す他車両位置情の受信周期を示す情報であり、１０Ｈｚ以上、５Ｈｚ以上等の各出力方法が有効であるために必要な許容条件を示している。なお他車両位置情報更新頻度は、処理実行手段の有効性に係る情報の一つである。

次に各処理実行手段により出力される画像について説明する。図５は、本発明の実施の形態１に係る車載装置１０が備える出力部１８から出力される画像の一例を示す説明図である。図５（ａ）は、映像表示手段１７１により表示された画像を示している。図５（ａ）に示す様に映像表示手段１７１により表示される画像は、映像情報に基づく映像であり、図５（ａ）に示す例では、道路（交差点）及び走行する車両の映像が示されている。図５（ｂ）は、車両位置表示手段１７２により表示された画像を示している。図５（ｂ）に示す様に、車両位置表示手段１７２により表示される画像は、模式化した交差点を示す道路の画像に、他の車両を示す四角形の画像と自車両１を示す円形の画像とが重畳して表示されている。なお他の車両を示す四角形の画像及び自車両１を示す円形の画像の表示位置は、道路（交差点）に対する位置を示している。図５（ｃ）は、車両存在表示手段１７３により表示された画像を示している。図５（ｃ）に示す様に車両存在表示手段１７３により表示される画像は、接近している車両が存在することのみを文字及び画像にて表示している。なお車両存在表示手段１７３による表示に加えて音声を出力する様にしてもよい。

次に本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える各種装置の処理について説明する。図６は、本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える路側装置２０の処理の一例を示すフローチャートである。路側装置２０は、制御部２１の制御により、撮影部２４による撮影及び位置検出部２５による交差点へ向かう各車両の検出結果に基づいて、交通状況情報を生成し（Ｓ１０１）、生成した交通状況情報を通信部２３から送信する（Ｓ１０２）。路側装置２０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０２の処理を所定の時間間隔で繰り返す。ステップＳ１０１にて生成される交通状況情報には、映像情報、他車両位置情報、更にはこれらの情報に付随する送信時刻又は取得時刻を示す情報等の様々な情報が含まれている。なお一の交通状況情報に映像情報及び他車両位置情報が含まれていても良く、また映像情報及び他車両位置情報を異なる交通状況情報に含ませる様にしても良い。例えばフレーム単位で送信される映像情報の合間に他車両位置情報を送信する様にしても良い。

図７は、本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える車載装置１０の記録処理の一例を示すフローチャートである。車載装置１０は、制御部１１の制御により、通信部１３にて交通状況情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２０１）。

ステップＳ２０１において、交通状況情報を受信したと判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、車載装置１０は、制御部１１の制御により、受信した交通状況情報を記録部１２に記録し（Ｓ２０２）、ステップＳ２０１へ戻り、以降の処理を繰り返す。ステップＳ２０２では、交通状況情報に含まれる映像情報及びそれに付随する情報は映像情報記録手段１２１に記録され、他車両位置情報及びそれに付随する情報は位置情報記録手段１２２に記録される。なおステップＳ２０１において、交通状況情報を受信していないと判定した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返す。

図８及び図９は、本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える車載装置１０の出力処理の一例を示すフローチャートである。出力処理は、記録処理に並行して実行される。車載装置１０は、制御部１１の制御により、交通状況情報の受信を開始したか否かを判定する（Ｓ３０１）。ステップＳ３０１では、例えば交差点に接近等の現在の状況に係る交通状況情報が、映像情報記録手段１２１及び／又は位置情報記録手段１２２に記録されているか否かを判定することにより行われる。そしてステップＳ３０１において、交通状況情報の受信を開始したと判定した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、車載装置１０は、ステップＳ３０２以降の処理を開始する。またステップＳ３０１において、交通状況情報の受信を開始していないと判定した場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、車載装置１０は、ステップＳ３０１に戻り、以降の処理を繰り返す。

車載装置１０は、制御部１１の制御に基づく情報取得手段１１１の処理により、映像情報記録手段１２１に記録した映像情報及びそれに付随する情報、位置情報記録手段１２２に記録した他車両位置情報及びそれに付随する情報、自位置検出部１４が検出した車両１の位置を示す自車両位置情報、計時部１５による時刻を示す時刻情報、状況検出部１６が検出した自車両１の状況に関する情報等の各種情報を取得する（Ｓ３０２）。

車載装置１０は、制御部１１の制御に基づく有効性関連パラメータ導出手段１１２の処理により、取得した各種情報に基づいて、交通状況情報の受信状況、交差点までの距離等の処理実行手段の有効性に係る情報を導出する（Ｓ３０３）。交通状況情報の受信状況とは、例えば遅延時間、映像情報の更新頻度、他車両位置情報の更新頻度等の情報である。遅延時間は、交通状況情報に示されている送信時刻又は取得時刻と、受信時に計時部１５が示していた受信時刻との差として導出される。映像情報の更新頻度（フレームレート）は、受信した映像情報から、一定時間内に画面（フレーム）を更新した回数に基づいて導出される。他車両位置情報の更新頻度は、一定時間内に他車両位置情報を更新した回数に基づいて導出される。交差点までの距離は、例えば自車両位置情報にて示される車両１の位置とカーナビゲーションシステムとして保持している地図情報に基づく交差点の位置との関係から導出される。

車載装置１０は、制御部１１の制御に基づく出力方法選択手段１１３により、有効性判断テーブル１２ａに基づいて、導出した有効性に係る情報が許容条件を満たす処理実行手段が存在するか否かを判定する（Ｓ３０４）。有効性に係る情報が許容条件を満たすのは、有効性判断テーブル１２ａの状況に関する前提条件と、それに対応する全ての許容条件とを満足する場合である。即ちステップＳ３０４では、交差点までの距離等の情報が有効性判断テーブル１２ａの状況に関する前提条件を満たし、それに対応する遅延時間、映像情報の更新頻度、及び他車両位置情報の更新頻度の許容条件を全て満たす処理実行手段が存在するか否かを判定する。例えば図４に例示した有効性判断テーブル１２ａに基づいた判定では、交差点までの距離が２５ｍ、遅延時間が０．５ｓｅｃ、かつ情報更新頻度が３Ｈｚ以上である場合、有効な処理実行手段が存在すると判定する。また交差点までの距離が３５ｍ、遅延時間が０．５ｓｅｃ、かつフレームレートが２０ｆｐｓである場合、全ての許容条件を満足する処理実行手段は存在しないと判定する。

ステップＳ３０４において、有効性に係る情報が全ての許容条件を満たす処理実行手段が存在すると判定した場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、車載装置１０は、制御部１１の制御に基づく出力方法選択手段１１３の処理により、有効性判断テーブル１２ａに基づいて、有効性に係る情報が許容条件を満たす処理実行手段の中で最も優先度が高い処理実行手段を選択し（Ｓ３０５）、選択した処理実行手段により、出力部１８から交通状況情報に基づく運転支援情報の出力を開始する（Ｓ３０６）。例えばステップＳ３０５において、有効性に係る情報が許容条件を満たす処理実行手段が一である場合、車載装置１０は、その処理実行手段を選択する。また例えば許容条件を満たす処理実行手段が複数である場合、車載装置１０は、最も優先度が高い処理実行手段を選択するが、その場合の優先順位は、例えば映像表示手段１７１が最も高く、次いで車両位置表示手段１７２、そして最も優先順位が低いのが車両存在表示手段１７２である。

そして車載装置１０は、制御部１１の制御に基づいて、情報取得手段１１１の処理により、映像情報に付随する情報、他車両位置情報に付随する情報、自車両位置情報、時刻情報、自車両１の状況に関する情報等の各種情報を取得し（Ｓ３０７）、有効性関連パラメータ導出手段１１２の処理により、取得した各種情報に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出し（Ｓ３０８）、出力方法選択手段１１３により、有効性判断テーブル１２ａに基づいて、導出した有効性に係る情報が許容条件を満たし、かつ現在の処理実行手段より優先順位が高い処理実行手段が存在するか否かを判定する（Ｓ３０９）。有効性に係る情報が許容条件を満たすのは、有効性判断テーブル１２ａの状況に関する前提条件と、それに対応する全ての許容条件とを満足する場合である。ステップＳ３０７〜Ｓ３０９の処理は、ステップＳ３０６にて出力を開始後、様々な状況が変化し、より優先順位の高い処理実行手段による運転支援情報の出力が可能となったか否かを判定する処理である。なおステップＳ３０７の処理はステップＳ３０３の処理に対応し、ステップＳ３０８の処理はステップＳ３０４の処理に対応する。またステップＳ３０９における優先順位は、例えば映像表示手段１７１が最も高く、次いで車両位置表示手段１７２、そして最も優先順位が低いのが車両存在表示手段１７２である。

ステップＳ３０９において、導出した条件項目に係る情報が全ての許容条件を満たし、かつ現在の処理実行手段より優先順位が高い処理実行手段が存在すると判定した場合（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、車載装置１０は、制御部１０の制御により、現在の処理実行手段による運転支援情報の出力処理を終了し（Ｓ３１０）、ステップＳ３０５に戻り、以降の処理を繰り返す。これにより、現在の処理実行手段より優先順位が高い処理実行手段への切替が行われる。

ステップＳ３０９において、導出した条件項目に係る情報が全ての許容条件を満たし、かつ現在の処理実行手段より優先順位が高い処理実行手段が存在しないと判定した場合（Ｓ３０９：ＮＯ）、車載装置１０は、制御部１１の制御により、有効性判断テーブル１２ａに基づいて、ステップＳ３０８にて導出した条件項目に係る情報が、現在の処理実行手段の許容条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ３１１）。ステップＳ３１１の処理は、ステップＳ３０６にて出力を開始後、様々な状況が変化し、現在の処理実行手段による運転支援情報の出力が許容されなくなったか否かを判定する処理である。

ステップＳ３１１において、許容条件を満たしていると判定した場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、車載装置１０は、制御部１１の制御により、現在の処理実行手段による運転支援情報の出力を継続し、ステップＳ３０７に戻り、以降の処理を繰り返す。

ステップＳ３１１において、許容条件を満たしていないと判定した場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、車載装置１０は、制御部１１の制御により、現在の処理実行手段による運転支援情報の出力処理を終了し（Ｓ３１２）、ステップＳ３０２に戻り、以降の処理を繰り返す。これにより、現在の処理実行手段からの切替が行われる。

なおステップＳ３０４において、導出した条件項目に係る情報が全ての許容条件を満たす処理実行手段が存在しないと判定した場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、車載装置１０は、運転支援情報の出力処理を終了する。運転支援情報の出力処理が終了した後、出力部１８からは、それまでに出力されていた情報、例えばカーナビゲーションシステムに基づく情報の出力が再開される。また例えば車両１の交差点の通過等の状況が変化した場合も出力処理が終了する。

この様に実施の形態１の運転支援システムでは、通信状況が良く、多くの情報を受信することができる状態では映像を表示し、受信状況が悪化するに従って、位置の表示、存在のみの表示という様に出力方法を変更する。また自車両１が交差点に接近するに従って許容のための条件が厳しくなる。例えば右折すべく交差点に接近した場合で、フレームレートが低い状況での映像又は更新頻度が低い状況での他車両の位置を表示したとき、経時的に接近する対向車の位置を実際の位置より遠いと誤認識する可能性があるからである。さらに交差点に接近した場合は、対向車両が存在するという簡単な情報のみの方が状況を瞬時に把握することができるので、安全運転を支援する上で有効である。なお自車両１の位置を検出せずに、路側装置２０から受信した交通状況情報のみに基づいて処理実行手段を選択する様にしても良い。また自車両１の状況として自車両１の速度を考慮して処理実行手段を選択する様にしても良い。その場合、例えば速度が８ｋｍ／ｈ未満で徐行又は停止状態である場合、より優先順位が高い処理実行手段、例えば映像表示手段１７１による運転支援情報の出力を選択し、８ｋｍ／ｈ以上である場合、より優先順位が低い処理実行手段、例えば車両存在表示手段１７３による運転支援情報の出力を選択する。

前記実施の形態１では、交差点を右折する車両の走行を支援する形態を示したが、本発明はこれに限らず、出会い頭での衝突の防止を支援する形態、高速道路での合流を支援する形態等の様々な状況での支援に展開することが可能である。

また条件項目としては、上述した例に限らず、様々な項目を設定することが可能であり、また一の条件項目によってのみ選択をする等、様々な形態に展開することが可能である。

さらに処理実行手段としては、上述した３種類以外の方法を用いても良く、２の方法の中から選択する様にしても、また４以上の方法の中から選択する様にしても良い等、適宜設計することが可能である。

実施の形態２．
実施の形態２は、実施の形態１において、路側装置から送信する交通状況情報に、その信頼性を示す信頼性情報を付加して送信する形態である。実施の形態２における運転支援システムが備える各種装置及び該各種装置の構成は、実施の形態１と同様であるので、実施の形態１と同一符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態２に係る路側装置２０は、実施の形態１でも説明した様に、降雨状況を検出する降雨センサ、周囲の明るさを検出する明るさセンサ等の周囲の状況を検出する状況検出部２６を備えており、状況検出部２６が検出した状況に基づく信頼性を示す信頼性情報を交通状況情報に付加して送信する。信頼性情報により示される信頼性とは、例えば位置検出部２５が検出した他の車両の位置の精度であり、２ｍ、３ｍ等の誤差範囲を示す情報である。路側装置２０は、降雨の状況、周囲の明るさ、更には位置検出部２５が検出した距離に基づいて、誤差範囲を導出する。誤差範囲の算出は、例えば状況検出部２６が検出した状況及び位置検出部２５が検出した距離に対応付けて誤差範囲を記録する誤差テーブルを予め備えておくことにより実現することができる。なお映像情報については、降雨時及び夜間には著しく有用性が低下するため、信頼性が低い場合、信頼性情報を付加するのではなく、映像情報の送信自体を行わない様にする。

図１０は、本発明の実施の形態２に係る車載装置１０が備える有効性判断テーブル１２ａの記録内容の一例を概念的に示す説明図である。実施の形態２に係る車載装置１０は、交通状況情報に付加された信頼性情報が示す信頼性をも加味して処理実行手段を選択する。従って有効性判断テーブル１２ａには、各出力方法が有効であるための許容条件として、信頼性に係る条件項目である誤差範囲が含まれる。図１０に示す様に有効性判断テーブル１２ａには、映像表示、車両位置表示、車両存在表示等の出力方法と、各出力方法が有効であるための許容条件が対応付けて記録されている。各出力方法が有効であるための許容条件の条件項目としては、遅延時間、映像情報更新頻度（フレームレート）、他車両位置情報更新頻度、誤差範囲等がある。誤差範囲とは、他車両位置情報の信頼性情報として示されている信頼性である。

実施の形態２において、各処理手段により出力される画像は、実施の形態１と同様であるので実施の形態１を参照するものとし、その説明を省略する。

次に本発明の実施の形態２に係る運転支援システムが備える各種装置の処理について説明する。図１１は、本発明の実施の形態２に係る運転支援システムが備える路側装置２０の処理の一例を示すフローチャートである。路側装置２０は、制御部２１の制御により、撮影部２４による撮影及び位置検出部２５による交差点へ向かう各車両の検出に基づいて、交通状況情報を生成し（Ｓ４０１）、検出した各車両の位置に基づく距離及び状況検出部２６が検出した状況に基づいて信頼性を判定し（Ｓ４０２）、交通状況情報に信頼性を示す信頼性情報を付加し（Ｓ４０３）、信頼性情報を含む交通状況情報を送信部２３から送信し（Ｓ４０４）、路側装置２０は、ステップＳ４０１に戻り、以降の処理を繰り返す。

本発明の実施の形態２に係る運転支援システムが備える車載装置１０の処理については、実施の形態１とほぼ同様であるので、実施の形態１を参照するものとする。但し、出力方法選択手段１１３が参照する有効性判断テーブル１２ａは、有効性を判断するための条件項目として誤差範囲を示した有効性判断テーブル１２ａが用いられる。なお図１０に示した有効性判断テーブル１２ａは、自車両１の位置情報に基づく交差点までの距離等の、出力時の状況に関する前提条件が含まれていないが、当該項目を有効性判断テーブル１２ａに加えても良い。

実施の形態３．
実施の形態３は、実施の形態１において、車載装置にて交通状況情報の信頼性を判定する形態である。実施の形態３における運転支援システムが備える各種装置及び該各種装置の構成は、実施の形態１と同様であるので、実施の形態１と同一符号を付し、その説明を省略する。

実施の形態３に係る車載装置１０は、実施の形態１でも説明した様に、前照灯の点灯状況、ワイパの動作状況等の車両１の状況を検出する状況検出部１６を備えており、状況検出部１６が検出した状況に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出する。状況検出部１６が検出した状況に基づき導出する処理実行手段の有効性に係る情報とは、路側装置２０から受信する交通状況情報についての信頼性である。例えばワイパの動作状況により降雨状況を判断することができるので、ワイパが動作していない場合、他車両位置情報が示す他の車両の位置の信頼性は高いと判定し、ワイパが動作している場合、降雨のため位置の検出に用いるレーダ用の電波が雨滴により減衰するため、信頼性は中程度であると判定する。また前照灯の点灯状況により周囲の明るさを判断することができるので、前照灯が点灯していない場合、映像情報が示す映像は信頼性が高いと判定し、前照灯が点灯している場合、周囲は暗いため映像情報が示す映像は信頼性が低いと判定する。交通状況情報の信頼性の判定は、状況検出部１６が検出した状況に対応付けて信頼性を記録する信頼性テーブルを予め備えておくことにより実現することができる。

図１２は、本発明の実施の形態３に係る車載装置１０が備える有効性判断テーブル１２ａの記録内容の一例を概念的に示す説明図である。実施の形態３に係る車載装置１０は、状況検出部１６が検出した状況に基づいて処理実行手段の有効性に係る情報を導出する。従って有効性判断テーブル１２ａには、各出力方法が有効であるための許容条件として位置精度及び映像有効度が含まれる。図１２に示す様に有効性判断テーブル１２ａには、遅延時間、映像情報更新頻度（フレームレート）、他車両位置情報更新頻度、位置精度、映像有効度等の条件項目と、映像表示、車両位置表示、車両存在位置表示等の処理実行手段を示す情報とが対応付けて記録されている。位置精度とは、路側装置２０から受信する他車両位置情報が示す他の車両の位置の信頼性である。映像有効度とは、映像情報が示す映像の信頼性である。

実施の形態３において、各処理手段により出力される画像は、実施の形態１と同様であるので実施の形態１を参照するものとし、その説明を省略する。

本発明の実施の形態３に係る運転支援システムが備える路側装置２０の処理は、実施の形態１と同様であり、車載装置１０の処理は、実施の形態１とほぼ同様である。但し、出力方法選択手段１１３が参照する有効性判断テーブル１２ａは、各出力方法が有効であるための許容条件として、位置精度及び映像有効度を示した有効性判断テーブル１２ａが用いられる。なお図１２に示した有効性判断テーブル１２ａは、自車両１の位置情報に基づく交差点までの距離等の、出力時の状況に関する前提条件が含まれていないが、当該項目を有効性判断テーブル１２ａに加えても良い。

前記実施の形態３では、自車両状況に基づき、処理実行手段の有効性に係る情報を導出する形態を示したが、本発明はこれに限らず、路側装置から降雨状況等の情報を受信し、受信した情報が示す降雨状況に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出する等、様々な形態に展開することが可能である。

以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
車両に搭載された車載装置と、道路側に設置された路側装置とを備え、該路側装置は、交通状況を取得し、取得した交通状況を示す交通状況情報を前記車載装置へ送信し、該車載装置は、受信した交通状況情報に基づき運転を支援する運転支援情報の出力を行う運転支援システムにおいて、
前記車載装置は、
一又は複数種類の交通状況情報を受信する手段と、
夫々異なる運転支援情報を出力する複数の処理実行手段と、
交通状況情報を受信する度に、前記処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報を導出する手段と、
導出した処理実行手段の有効性に係る情報に基づいて処理実行手段の有効性を判断し、所定の基準に基づき、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択する選択手段と、
選択した処理実行手段による運転支援情報を出力する手段と
を備えることを特徴とする運転支援システム。

（付記２）
前記交通状況情報は、信頼性を示す信頼性情報を含み、
前記処理実行手段を選択する手段は、交通状況情報に含まれる信頼性情報が示す信頼性に基づいて、処理実行手段を選択する様に構成してある
ことを特徴とする付記１に記載の運転支援システム。

（付記３）
前記路側装置は、
車両の位置を検出する手段と、
検出した位置の精度を検出する手段と、
検出した位置を示す位置情報及び検出した精度を示す信頼性情報を含む交通状況情報を送信する手段と
を更に備える
ことを特徴とする付記２に記載の運転支援システム。

（付記４）
交通状況を示す一又は複数の交通状況情報を外部から受信し、受信した交通状況情報に基づき運転を支援する運転支援情報の出力を行う車載装置において、
夫々異なる運転支援情報を出力する複数の処理実行手段と、
交通状況情報を受信する度に、前記処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報を導出する導出手段と、
導出した処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報に基づいて、各処理実行手段の有効性を判断し、所定の基準に基づき、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択する選択手段と、
選択した処理実行手段による運転支援情報を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする車載装置。

（付記５）
前記選択手段は、前記導出手段により導出した処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報に基づいて、各処理実行手段の有効性を判断し、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを、予め定められた優先順位に基づいて選択する様に構成してある
ことを特徴とする付記４に記載の車載装置。

（付記６）
前記交通状況情報は、映像を出力させる映像情報を含み、
前記複数の処理実行手段の一は、映像情報に基づく映像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してある
ことを特徴とする付記４又は付記５に記載の車載装置。

（付記７）
前記交通状況情報は、他の車両の位置を示す位置情報を含み、
前記複数の処理実行手段の一は、位置情報に基づく他の車両の位置を示す画像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してある
ことを特徴とする付記４乃至付記６のいずれかに記載の車載装置。

（付記８）
前記交通状況情報は、他の車両の位置を示す位置情報を含み、
前記複数の処理実行手段の一は、位置情報に基づく他の車両の存在を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してある
ことを特徴とする付記４乃至付記７のいずれかに記載の車載装置。

（付記９）
前記交通状況情報には、信頼性を示す信頼性情報が付加されてあり、
前記導出手段は、交通状況情報に付加された信頼性情報に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してある
ことを特徴とする付記４乃至付記８のいずれかに記載の車載装置。

（付記１０）
前記交通状況情報は、他の車両の位置を示す位置情報を含み、
前記信頼性情報は、位置情報が示す位置の精度である
ことを特徴とする付記９に記載の車載装置。

（付記１１）
前記導出手段は、交通状況情報の受信状況に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してあることを特徴とする付記４乃至付記１０のいずれかに記載の車載装置。

（付記１２）
前記交通状況情報は、時刻を示す時刻情報を含み、
時刻を示す計時手段を更に備え、
各処理実行手段の有効性に係る情報は、交通状況情報に含まれている時刻情報が示す時刻及び計時手段にて示される交通状況情報の受信時刻から算出される遅延時間である
ことを特徴とする付記１１に記載の車載装置。

（付記１３）
前記交通状況情報は、他の車両の位置を示す位置情報を含み、
各処理実行手段の有効性に係る情報は、位置情報の更新頻度である
ことを特徴とする付記１１又は付記１２に記載の車載装置。

（付記１４）
前記交通状況情報は、映像を出力させる映像情報を含み、
各処理実行手段の有効性に係る情報は、映像情報に係る映像の更新頻度である
ことを特徴とする付記１１乃至付記１３のいずれかに記載の車載装置。

（付記１５）
搭載されている車両の状況を取得する取得手段を更に備え、
前記導出手段は、取得した車両の状況に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してある
ことを特徴とする付記４乃至付記１４のいずれかに記載の車載装置。

（付記１６）
前記取得手段は、車両の状況として車両の速度を取得する様に構成してあることを特徴とする付記１５に記載の車載装置。

（付記１７）
前記取得手段は、車両の状況として車両の前照灯の点灯状況及び／又はワイパの動作状況を取得する様に構成してあり、
前記導出手段は、車両の状況に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してある
ことを特徴とする付記１５又は付記１６に記載の車載装置。

（付記１８）
搭載されている自車両の位置を検出する手段を更に備え、
前記導出手段は、検出した自車両の位置に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してある
ことを特徴とする付記４乃至付記１７のいずれかに記載の車載装置。

（付記１９）
信頼性及び処理実行手段の関係を対応付けて記録するテーブルを更に備え、
前記選択手段は、信頼性に対応する処理実行手段をテーブルに基づいて選択する様に構成してある
ことを特徴とする付記４乃至付記１８のいずれかに記載の車載装置。

本発明の実施の形態１に係る運転支援システムの一例を概念的に示す説明図である。本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える各種装置のハードウェアの構成例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１に係る車載装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態１に係る車載装置が備える有効性判断テーブルの記録内容の一例を概念的に示す説明図である。本発明の実施の形態１に係る車載装置が備える出力部から出力される画像の一例を示す説明図である。本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える路側装置の処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える車載装置の記録処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える車載装置の出力処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る運転支援システムが備える車載装置の出力処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態２に係る車載装置が備える有効性判断テーブルの記録内容の一例を概念的に示す説明図である。本発明の実施の形態２に係る運転支援システムが備える路側装置の処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態３に係る車載装置が備える有効性判断テーブルの記録内容の一例を概念的に示す説明図である。

符号の説明

１車両
１０車載装置
１１制御部
１２記録部
１３通信部
１４自位置検出部
１５計時部
１６状況検出部
１７出力制御部
１８出力部
１２ａ有効性判断テーブル
１２１映像情報記録手段
１２２位置情報記録手段
１７１映像表示手段
１７２車両位置表示手段
１７３車両存在表示手段
２０路側装置
２１制御部
２２記録部
２３通信部
２４撮影部
２５位置検出部
２６状況検出部
２７計時部

Claims

道路近辺に設置された路側装置が検出した他の車両の位置を示す他車両位置情報を含む一又は複数の交通状況情報を、前記路側装置から受信し、受信した交通状況情報に基づき運転を支援する運転支援情報の出力を行う車載装置において、
夫々異なる運転支援情報を出力する複数の処理実行手段と、
交通状況情報を受信する度に、前記処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報を導出する導出手段と、
導出した処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報に基づいて、各処理実行手段の有効性を判断し、所定の基準に基づき、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択する選択手段と、
選択した処理実行手段による運転支援情報を出力する出力手段と
を備え、
前記複数の処理実行手段の一は、前記受信した一又は複数の交通状況情報に含まれる他車両位置情報に基づいて、道路を示す道路画像に他の車両を示す車両画像を重畳して示す画像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してある
ことを特徴とする車載装置。
前記選択手段は、前記導出手段により導出した処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報に基づいて、各処理実行手段の有効性を判断し、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを、予め定められた優先順位に基づいて選択する様に構成してある
ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
前記交通状況情報は、映像を出力させる映像情報を含み、
前記複数の処理実行手段の一は、映像情報に基づく映像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してある
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
前記複数の処理実行手段の一は、他車両位置情報に基づく他の車両の存在を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車載装置。
前記交通状況情報には、信頼性を示す信頼性情報が付加されてあり、
前記導出手段は、交通状況情報に付加された信頼性情報に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車載装置。
前記導出手段は、交通状況情報の受信状況に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車載装置。
搭載されている車両の状況を取得する取得手段を更に備え、
前記導出手段は、取得した車両の状況に基づいて、各処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の車載装置。
搭載されている自車両の位置を検出する手段を更に備え、
前記導出手段は、検出した自車両の位置に基づいて、処理実行手段の有効性に係る情報を導出する様に構成してある
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車載装置。
車両に搭載された車載装置と、道路近辺に設置された路側装置とを備え、該路側装置は、他の車両の位置を検出し、検出した他の車両の位置を示す他車両位置情報を含む一又は複数の交通状況情報を前記車載装置へ送信し、該車載装置は、受信した交通状況情報に基づき運転を支援する運転支援情報の出力を行う運転支援システムにおいて、
前記車載装置は、
一又は複数種類の交通状況情報を受信する手段と、
夫々異なる運転支援情報を出力する複数の処理実行手段と、
交通状況情報を受信する度に、前記処理実行手段の有効性に係る一又は複数の情報を導出する手段と、
導出した処理実行手段の有効性に係る情報に基づいて処理実行手段の有効性を判断し、所定の基準に基づき、有効と判断された処理実行手段のうちの一つを選択する選択手段と、
選択した処理実行手段による運転支援情報を出力する手段と
を備え、
前記複数の処理実行手段の一は、前記受信した一又は複数の交通状況情報に含まれる他車両位置情報に基づいて、道路を示す道路画像に他の車両の位置を示す車両画像を重畳して示す画像を、運転支援情報として前記出力手段から出力させる様に構成してある
ことを特徴とする運転支援システム。