JP4725503B2 - 車載装置、運転支援システム及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
また、第4発明に係る車載装置は、第1発明乃至第3発明のいずれか1つにおいて、自車の走行に応じて、前記座標特定手段で特定された座標に基づいて、前記道路風景画像上の自車の走行軌跡を特定する軌跡特定手段と、該軌跡特定手段で特定された走行軌跡を識別する識別情報を前記道路風景画像上に付加する付加手段とを備え、前記自車前方風景特定手段は、前記付加手段で付加した識別情報により自車の前方の風景画像を特定するように構成してあることを特徴とする。
また、風景を撮像する際に前記地点に設置された撮像装置の撮像レンズの焦点距離、該撮像装置の設置位置の高さ及び撮像パラメータに基づいて、取得した自車の3次元位置に対応する道路風景画像上の座標を特定し、自車が前記地点を通過した場合、特定した道路風景画像上の座標に基づいて、道路風景画像のうち自車の前方の風景画像を特定する。なお、表示地点の撮像装置の撮像レンズ(カメラレンズ)中心を原点とし、道路座標系(X、Y、Z)及びカメラ座標系(X′、Y′、Z′)、カメラ座標軸の道路座標軸に対する回転角(ピッチ角、ロール角、ヨー角などの撮像パラメータ)、撮像レンズの焦点距離、撮像装置の設置位置高さなどに基づいて、表示地点の自車の3次元位置に対する道路風景画像の縦横の各表示ピクセルの位置は、一意的に決定され、道路風景画像上の自車の位置は、表示地点からの自車の移動した位置の変化に応じて決定することができる。これにより、自車が表示地点を通過した後に道路風景画像を継続して表示した場合に、道路風景画像上で自車の位置を確認することができ、道路風景画像のうち、どの部分が自車の前方の道路風景画像であるかを容易に確認することができる。
また、第4発明及び第9発明にあっては、自車の走行に応じて、特定された座標に基づいて、道路風景画像上の自車の走行軌跡を特定し、特定された走行軌跡を識別する識別情報を付加する。そして、付加した識別情報により自車の前方の風景画像を特定する。これにより、自車が表示地点を通過した後に道路風景画像を継続して表示した場合に、道路風景画像上で自車の走行軌跡を確認することができ、道路風景画像のうち、どの部分が自車の前方の道路風景画像であるかを容易に確認することができる。
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図1は本発明に係る運転支援システムの概要を示す模式図である。本発明に係る運転支援システムは、車両に搭載された車載装置30、道路脇に設置され、車載装置30との間で路車間通信機能を有する路側装置10、…、などを備えている。路側装置10は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、DSRC(Dedicated Short Range Communication:狭域通信)などである。また、設置される路側装置10は、1つでもよく、あるいは、道路状況に応じて、適切な離隔距離を設けて複数設置してもよい。
実施の形態1では、車載装置30が表示地点情報141を路側装置10から受信する構成であったが、これに限定されるものではなく、車載装置30に予め表示地点情報141を記憶しておく構成とすることもできる。この場合には、車載装置30の記憶部37に表示地点情報141を記憶しておく。
11 制御部
12 通信部
13 インタフェース部
14 記憶部
20 位置補正ビーコン
30 車載装置
31 制御部
32 通信部
33 測位部
34 地図データベース
35 表示部
36 操作部
37 記憶部
38 報知部
Claims (10)
- 画像を表示する表示部を備える車載装置において、
道路上の所定の地点を通過する際に運転者から見える車両前方の道路を含む風景の画像データ及び前記地点の位置情報を記憶する記憶手段と、
道路座標系での自車の3次元位置情報を取得する位置取得手段と、
前記地点の位置情報及び前記3次元位置情報に基づいて自車の位置と前記地点との距離を算出する算出手段と、
該算出手段で算出された距離が所定の閾値より短いか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離が所定の閾値より短いと判定された場合、記憶した画像データに基づいて道路風景画像の表示を開始すべく制御する制御手段と、
前記風景を撮像する際に前記地点に設置された撮像装置の撮像レンズの焦点距離、該撮像装置の設置位置の高さ及び撮像パラメータに基づいて、前記位置取得手段で取得した自車の3次元位置に対応する前記道路風景画像上の座標を特定する座標特定手段と、
自車が前記地点を通過した場合、前記座標特定手段で特定した前記道路風景画像上の座標に基づいて、該道路風景画像のうち自車の前方の風景画像を特定する自車前方風景特定手段と
を備えることを特徴とする車載装置。 - 前記座標特定手段で特定された座標に自車を識別する識別情報を付加する付加手段を備え、
前記自車前方風景特定手段は、
前記付加手段で付加した識別情報により自車の前方の風景画像を特定するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の車載装置。 - 道路上の所定の地点を通過する際に運転者から見える車両前方の道路を含む風景の画像データを路側に設置された路側装置から取得する取得手段を備え、
該取得手段で取得した画像データを記憶するように構成してあることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車載装置。 - 自車の走行に応じて、前記座標特定手段で特定された座標に基づいて、前記道路風景画像上の自車の走行軌跡を特定する軌跡特定手段と、
該軌跡特定手段で特定された走行軌跡を識別する識別情報を前記道路風景画像上に付加する付加手段と
を備え、
前記自車前方風景特定手段は、
前記付加手段で付加した識別情報により自車の前方の風景画像を特定するように構成してあることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の車載装置。 - 自車の走行に応じて、前記座標特定手段で特定された座標に基づいて、前記道路風景画像のうち視野外となる視野外領域を特定する領域特定手段を備え、
前記自車前方風景特定手段は、
前記領域特定手段で特定された視野外領域を除いた領域を自車の前方の風景画像として特定するように構成してあることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の車載装置。 - 道路方向の方位及び自車の走行方位を取得する方位取得手段と、
該方位取得手段で取得した道路方向の方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する方位判定手段と
を備え、
前記制御手段は、
前記方位判定手段で両方位が略一致すると判定された場合、記憶した画像データに基づいて道路風景画像の表示を開始すべく制御するように構成してあることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1つに記載の車載装置。 - 道路風景画像が表示された場合、自車の走行に応じて、道路方向の方位及び自車の走行方位を取得する方位取得手段と、
該方位取得手段で取得した道路方向の方位と自車の走行方位とが略一致するか否かを判定する方位判定手段と
を備え、
前記制御手段は、
前記方位判定手段で両方位が略一致しないと判定された場合、前記道路風景画像の表示を中止すべく制御し、又は走行方位のずれを警告すべく制御するように構成してあることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1つに記載の車載装置。 - 自車の前方の視界不良を検知する検知手段を備え、
前記制御手段は、
前記検知手段で視界不良を検知した場合、記憶した画像データに基づいて道路風景画像の表示を開始すべく制御するように構成してあることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1つに記載の車載装置。 - 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の車載装置と、該車載装置との間で通信を行う送信装置とを備え、車両の運転を支援する運転支援システムにおいて、
前記送信装置は、
道路上の所定の地点を通過する際に運転者から見える車両前方の道路を含む風景の画像データ及び前記地点の位置情報を前記車載装置へ送信する送信手段を備え、
前記車載装置は、
前記画像データ及び前記地点の位置情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 車両の運転を支援する運転支援方法において、
道路上の所定の地点を通過する際に運転者から見える車両前方の道路を含む風景の画像データ及び前記地点の位置情報を予め記憶しておき、
道路座標系での自車の3次元位置情報を取得し、
前記地点の位置情報及び前記3次元位置情報に基づいて自車の位置と前記地点との距離を算出し、
算出した距離が所定の閾値より短いか否かを判定し、
前記距離が所定の閾値より短いと判定した場合、記憶した画像データに基づいて道路風景画像の表示を開始すべく制御し、
前記風景を撮像する際に前記地点に設置された撮像装置の撮像レンズの焦点距離、該撮像装置の設置位置の高さ及び撮像パラメータに基づいて、取得した自車の3次元位置に対応する前記道路風景画像上の座標を特定し、
自車が前記地点を通過した場合、特定した前記道路風景画像上の座標に基づいて、該道路風景画像のうち自車の前方の風景画像を特定して運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法。
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