JP4961934B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
技術研究組合 走行支援道路システム開発機構、スマートクルーズ21 Demo2000"走行支援システムとは"、[online]、[平成18年8月4日検索]、インターネット<URL:http://www.ahsra.or.jp/demo2000/whats/jpn.htm>
報記憶手段と、地図情報に含まれる目視判定領域の左端位置および右端位置における緯度経度の情報、および車両の位置情報に基づいて、目視判定領域を当該車両から見た角度で表した角度情報を演算する角度情報演算手段と、を備えている。
加えて、請求項7に記載の運転支援装置においては、請求項8に記載のように、予め入力された運転者の視力の良し悪しを表す視力特性が、運転者の視力が悪いことを示すに従って、基準角度をより狭く設定する基準角度設定手段を備えていてもよい。
図1は、本発明が適用された路車間通信システム100の概略構成を示すブロック図である。特に、図1(a)は路車間通信システム100を構成する運転支援装置150を示すブロック図、図1(b)は路車間通信システム100を構成する情報提供装置200を示すブロック図である。
ブレーキECU3は、操舵角を検出するステアリングセンサ31や角速度を検出するヨーレートセンサ32による検出結果に応じて、ブレーキ(図示省略)を制御する。また、ブレーキECU3は、支援制御ECU1から制動制御指令を受けるとブレーキを作動させる。
移動物体検出部202は、交差点近傍(交差点内およびその周辺を撮像できるように)に配置された交差点カメラ204による撮像画像を画像処理することにより、交差点内いる移動物体(例えばここでは、車両、歩行者、および自転車)、および交差点に進入しようとする移動物体を検出する。そして、移動物体検出部202は、この移動物体の検出結果を支援制御部201に送る。
安全確認実施判定処理では、まず、当該車両の運転者が高齢者(例えば65歳以上)であるか否かを判定する(S310)。ここで、運転者の年齢を確認するためには、例えば、予め運転者に年齢の情報を入力させるようにしてもよいし、年齢の情報が書き込まれたICカードや電子キーを読み取るようにしてもよい。
ここで、S340,S350,S380,S390の処理の何れかが実施されると、この処理とともに、S120にて取得した緯度経度が関連付けられた確認エリアの情報を、運転支援装置150が搭載された車両から見た角度の情報に変換する処理を実施する。
具体的には、まずS400では、例えば安全確認実施判定処理が開始されてから規定時間内に、前述の確認エリアの右端から基準角度a以内に注視点(視線)が停留判定時間以上停留したか否かを判定する(S400)。
右端側および左端側で停留した注視点同士の間の角度が基準角度bの2倍以内であれば(S430:Yes)、S450に移行する。
続いてS450では、安全確認実施済みである旨をRAMに記憶し(S450)、安全確認実施判定処理を終了する。
危険判定処理においては、まず、危険な対向車があるか否かを判定し(S510)、危険な対向車があれば(S510:Yes)、対向直進車がいるという理由で発進抑制され、かつその後にブレーキをONしたか否かを判定する(S520)。
この支援実施処理については、図11(b)に示すフローチャートを用いて説明する。
支援実施処理が終了すると、運転支援処理を終了する。
なお、上記実施形態において、注視点検出ECU5,車内カメラ51は、本発明でいう視線方向検出手段に相当する。また、支援制御ECU1が実行する運転支援処理のうちS110の処理は、本発明でいう予想進路検出手段に相当し、S120の処理は受信手段に相当し、S220の処理は支援手段に相当する。
加えて、運転支援装置150は、安全確認実施判定処理にて、予め入力された運転者の視力の良し悪しを表す視力特性が、運転者の視力が悪いことを示すに従って、基準角度をより狭く設定する。
例えば、本実施例において、運転支援装置150が実行する安全確認実施判定処理では、視線方向が確認エリアにて予め設定された停留判定時間を超えて停留した場合に、運転者が確認エリアを目視したと判定したが、視線方向が確認エリアを通過した場合に運転者が確認エリアを目視したと判定してもよい。
Claims (8)
- 車両に搭載され、当該車両の運転者が行う運転操作の支援を行う運転支援装置であって、
当該車両の予想進路を検出する予想進路検出手段と、
前記運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
前記予想進路検出手段により当該車両が右折または左折することが検出されたときに、前記視線方向検出手段により検出された視線方向が、少なくとも前記予想進路検出手段により検出された予想進路上を含む目視判定領域に向けられたか否かを判定することにより、前記運転者が前記目視判定領域を目視したか否かを判定し、前記視線方向が前記目視判定領域にて予め設定された目視判定時間を超えて停留した場合に、前記運転者が前記目視判定領域を目視したと判定する目視判定手段と、
前記目視判定手段により前記運転者が目視判定領域を目視しなかったと判定された場合のみに前記運転者が行う運転操作に対する支援を実施する支援手段と、
予め入力された前記運転者の視力の良し悪しを表す視力特性が、前記運転者の視力が悪いことを示すに従って、前記目視判定時間をより長い時間に設定する第1判定時間設定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 交差点内に位置する移動物体、および交差点内に侵入する移動物体を検出し、少なくとも該移動物体の有無を表す有無情報を含む移動物体情報を当該運転支援装置に対して送信する情報提供装置、から送信された前記移動物体情報を受信する受信手段を備えたこと
を特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記受信手段により受信された有無情報に移動物体が有る旨の情報が含まれている場合に、前記有無情報に移動物体が無い旨の情報が含まれている場合よりも前記目視判定時間をより長い時間に設定する第2判定時間設定手段を備えたこと
を特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記受信手段は、前記有無情報とともに、前記目視判定領域の左端位置および右端位置における緯度経度の情報を含む移動物体情報を当該運転支援装置に対して送信する情報提供装置、から送信された前記移動物体情報を受信するよう構成され、
前記受信した緯度経度の情報、および当該車両の位置情報に基づいて、前記目視判定領域を当該車両から見た角度で表した角度情報を演算する角度情報演算手段
を備えたことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記受信手段は、前記有無情報とともに、前記目視判定領域を当該車両から見た角度で表した角度情報を含む移動物体情報を当該運転支援装置に対して送信する情報提供装置、から送信された前記移動物体情報を受信すること
を特徴とする請求項2または請求項3に記載の運転支援装置。 - 予め交差点毎に目視判定領域の左端位置および右端位置における緯度経度の情報が地図情報と対応付けて記憶された地図情報記憶手段と、
前記地図情報に含まれる目視判定領域の左端位置および右端位置における緯度経度の情報、および当該車両の位置情報に基づいて、前記目視判定領域を当該車両から見た角度で表した角度情報を演算する角度情報演算手段と、
を備えたことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記目視判定手段は、前記角度情報に基づく目視判定領域の広さが、予め設定された基準角度よりも広ければ、前記視線方向が前記目視判定領域の少なくとも異なる2箇所にて予め設定された目視判定時間を超えて停留した場合に、前記運転者が前記目視判定領域を目視したと判定すること
を特徴とする請求項4〜請求項6の何れかに記載の運転支援装置。 - 予め入力された前記運転者の視力の良し悪しを表す視力特性が、前記運転者の視力が悪いことを示すに従って、前記基準角度をより狭く設定する基準角度設定手段を備えたこと
を特徴とする請求項7に記載の運転支援装置。
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