KR20170097444A - 차량 간 통신 장치 - Google Patents

차량 간 통신 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20170097444A
KR20170097444A KR1020160019203A KR20160019203A KR20170097444A KR 20170097444 A KR20170097444 A KR 20170097444A KR 1020160019203 A KR1020160019203 A KR 1020160019203A KR 20160019203 A KR20160019203 A KR 20160019203A KR 20170097444 A KR20170097444 A KR 20170097444A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
pseudo
rear vehicle
unit
Prior art date
Application number
KR1020160019203A
Other languages
English (en)
Inventor
한용욱
홍종철
Original Assignee
인포뱅크 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인포뱅크 주식회사 filed Critical 인포뱅크 주식회사
Priority to KR1020160019203A priority Critical patent/KR20170097444A/ko
Publication of KR20170097444A publication Critical patent/KR20170097444A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition
    • G10L15/26—Speech to text systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 간 통신 장치에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 후방에 위치한 후방 차량을 감지한 정보인 후방 차량 감지 정보를 수신하는 물체 감지 정보 수신부; 지피에스 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 정보인 차속 정보를 산출하는 차속 정보 산출부; 상기 차량과 상기 후방 차량 간에 발생하는 상황별로 각각 상이한 다수의 의사 표현 데이터를 저장하는 메모리부; 상기 다수의 의사 표현 데이터 중 어느 하나의 의사 표현 데이터를 차량 간 통신을 통해 상기 후방 차량에게 전송하는 무선 통신부; 및 상기 후방 차량 감지 정보 및 상기 차속 정보를 이용하여 상기 차량과 상기 후방 차량 간에 발생하는 현재 상황을 판단하고, 상기 다수의 의사 표현 데이터 중에서 상기 현재 상황에 대응하는 상기 어느 하나의 의사 표현 데이터를 추출한 후에 상기 무선 통신부를 통해 상기 어느 하나의 의사 표현 데이터를 상기 후방 차량으로 전송하는 제어부를 포함하는 차량 간 통신 장치를 제공한다.

Description

차량 간 통신 장치{APPARATUS FOR COMMUNICATION OF BETWEEN VEHICLE}
본 발명은 차량 간 통신 장치에 관한 것이다.
종래에 차량을 운전중에 다른 차량에게 예의를 간접적으로 표시하는 방법으로는 비상등을 점멸하는 방법이 있었다.
예를 들어, 선행 차량의 차선 변경시에 옆차선에서 주행중인 후행 차량이 감속하여 선행 차량의 차선 변경을 용이하게 해주는 경우, 선행 차량이 부득이하게 급정거하여 후행 차량의 주행을 방해하는 경우, 선행 차량이 옆차선에서 선행 차량과 인접하게 주행중인 후행 차량을 발견하지 못하고 차선 변경을 시도하려다가 후행 차량의 주행을 방해하는 경우에 선행 차량은 비상등을 점멸하여 후행 차량에게 고마움 또는 미안함 등을 간접적으로 전달할 수 있었다.
근래에는 차량의 차선 변경시 차량 내부의 후방에 장착된 디스플레이 장치를 통해 차선 변경을 위한 양보 요청 메시지(예를 들어, "양보 좀 해주세요"), 후행 차량의 양보에 대한 감사 메시지(예를 들어, "감사합니다)를 표시하여 후행 차량에게 고마움 또는 미안함 등을 직접적으로 전달할 수 있는 방법도 공지되었다.
위와 같이 디스플레이 장치를 통해 후행 차량에게 고마움 또는 미안함을 직접적으로 전달하기 위해서는 디스플레이 장치를 차량의 리어 윈도우와 인접하게 장착해야만 한다.
이러한 경우, 디스플레이 장치로 인해 운전자의 후방 시야가 가려지게 되어 운전자의 안전 운전을 저해할 수 있다.
한편, 최근에는 정보 통신 기술의 발달로 인해 무선 인터넷 접속 및 차량 간 통신(Vehicle-to-Vehicle)이 가능한 AVN(Audio, Video, Navigation)을 장착한 차량이 증가하고 있는 추세이다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 주행시 다른 차량에게 고마움, 미안함, 위험성 등을 직접적으로 알리기 위한 메시지를 차량 간 통신을 통해 다른 차량에게 전달할 수 있는 차량 간 통신 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 후방에 위치한 후방 차량을 감지한 정보인 후방 차량 감지 정보를 수신하는 물체 감지 정보 수신부; 지피에스 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 정보인 차속 정보를 산출하는 차속 정보 산출부; 상기 차량과 상기 후방 차량 간에 발생하는 상황별로 각각 상이한 다수의 의사 표현 데이터를 저장하는 메모리부; 상기 다수의 의사 표현 데이터 중 어느 하나의 의사 표현 데이터를 차량 간 통신을 통해 상기 후방 차량에게 전송하는 무선 통신부; 및 상기 후방 차량 감지 정보 및 상기 차속 정보를 이용하여 상기 차량과 상기 후방 차량 간에 발생하는 현재 상황을 판단하고, 상기 다수의 의사 표현 데이터 중에서 상기 현재 상황에 대응하는 상기 어느 하나의 의사 표현 데이터를 추출한 후에 상기 무선 통신부를 통해 상기 어느 하나의 의사 표현 데이터를 상기 후방 차량으로 전송하는 제어부를 포함하는 차량 간 통신 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량 간 통신 장치가 후방 차량 감지 정보 및 차속 정보 중 하나 이상을 통해 차량과 후방 차량 간에 발생하는 현재 상황을 판단하고, 현재 상황에 따른 의사 표현 데이터를 후방 차량에게 전송할 수 있기 때문에 후방 차량에게 고마움 또는 미안함을 직접적으로 표현하기 위한 별도의 디스플레이 장치를 차량에 설치하지 않아도 되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 간 통신 장치의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2 및 도 3은 차량과 후방 차량 간에 발생하는 현재 상황을 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 상황별 의사 표현 데이터베이스를 예시적으로 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 간 통신 장치의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 간 통신 장치(100), 즉 차량 간 통신(Vehicle-to-Vehicle)이 가능한 AVN(Audio, Video, Navigation)은 물체 감지 정보 수신부(110), 차속 정보 산출부(120), 메모리부(130), 무선 통신부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
물체 감지 정보 수신부(110)는 차량의 후방에 장착된 후방 물체 감지 장치로부터 상기 차량의 후방에 위치한 후방 차량을 감지한 정보인 후방 차량 감지 정보를 수신한다. 여기서, 후방 물체 감지 장치는 레이더(Radar) 장치, 라이더(Lidar) 장치, 초음파 센서 장치 및 후방 카메라 장치 중 하나 이상을 포함할 수 있고, 후방 차량 감지 정보는 상기 차량의 후방에 위치한 후방 차량의 위치 정보인 후방 차량 위치 정보 및 상기 차량과 후방 차량과의 근접 정도에 대한 정보인 후방 물체 근접 정보를 포함할 수 있다.
차속 정보 산출부(120)는 지피에스(GPS:Global Positioning System) 정보 수신부(미도시)에서 수신한 GPS 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 정보인 차속 정보를 산출한다.
예를 들어, 차속 정보 산출부(120)는 일정시간 간격으로 지피에스 정보에 근거한 이동거리를 계산하고, 상기 계산된 이동거리를 상기 일정시간으로 나누어 차속 정보를 산출할 수 있다. 또한, 차속 정보 산출부(120)는 지피에스 신호의 도플러 효과를 이용하여 차속 정보를 산출할 수도 있다.
메모리부(130)는 후술할 제어부(150)가 처리하는 데이터를 일시적으로 저장하거나, 차량 간 통신 장치(100)의 기능을 수행하기 위한 프로그램을 저장하고, 차량 간 통신 장치(100)의 작동에 필요한 데이터를 저장한다.
본 발명의 실시예에서 메모리부(130)는 상기 차량과 후방 차량 간에 발생하는 상황별로 각각 상이한 다수의 의사 표현 데이터를 저장한다.
구체적으로 메모리부(130)는 도 4와 같이 상기 차량과 후방 차량 간에 발생하는 다양한 상황 구분과 다양한 상황 구분에 각각 대응하는 다수의 의사 표현 데이터를 포함한 상황별 의사 표현 데이터베이스를 저장할 수 있다. 여기서, 다수의 의사 표현 데이터는 상기 차량과 후방 차량 간에 발생하는 상황별로 각각 상이한 다수의 음성 메시지 데이터를 포함할 수 있고, 다수의 음성 메시지 데이터에 각각 대응 하는 다수의 텍스트 데이터를 더 포함할 수도 있다.
예를 들어, 상기 차량과 후방 차량 간에 발생하는 상황이 상기 차량의 급정거로 인해 후방 차량의 주행을 방해하는 급정거로 인한 후방 차량 주행 방해 상황인 경우, 이에 대한 의사 표현 데이터는 도 4와 같이 "놀라게 해서 죄송합니다"와 같은 음성 메시지 데이터 또는 음성 메시지 데이터 및 이에 대응하는 텍스트 데이터일 수 있다.
위와 같은 메모리부(130)는 EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory), SRAM(Static Random Access Memory), DRAM(Dynamic Random Access Memory) 중 하나 이상으로 구현될 수 있다.
무선 통신부(140)는 메모리부(130)에 저장된 다수의 의사 표현 데이터 중 어느 하나의 의사 표현 데이터를 차량 간 통신을 통해 후방 차량에게 전송한다.
다시 말해서, 후술할 제어부(150)가 판단한 현재 상황에 대응하는 어느 하나의 의사 표현 데이터를 다수의 의사 표현 데이터에서 추출하면, 무선 통신부(140)는 제어부(150)로부터 어느 하나의 의사 표현 데이터를 전달받은 후에 후방 차량과의 차량 간 통신을 통해 어느 하나의 의사 표현 데이터를 후방 차량에게 전송하는 것이다.
이와 같은 무선 통신부(140)의 통신 방식은 웨이브(WAVE: Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 방식, 와이파이(Wi-Fi) 통신 방식, DSRC(Dedicated Short Range Communication) 통신 방식 등과 같은 통신 방식 중 어느 하나일 수 있다.
제어부(150)는 차량 간 통신 장치(100)의 전반적인 기능을 제어한다.
본 발명의 실시예에서 제어부(150)는 물체 감지 정보 수신부(110)에서 수신한 후방 차량 감지 정보 및 차속 정보 산출부(120)에서 산출한 차속 정보를 이용하여 상기 차량과 후방 차량 간에 발생하는 현재 상황을 판단하고, 메모리부(130)에 저장된 다수의 의사 표현 데이터 중에서 현재 상황에 대응하는 어느 하나의 의사 표현 데이터를 추출한다.
이후, 제어부(150)는 무선 통신부(140)를 통해 어느 하나의 의사 표현 데이터를 후방 차량으로 전송한다.
구체적으로 상기 차량이 도 2의 2A와 같은 정상 주행 중에 급정거로 인해 도 2의 2B와 같이 후방 차량이 상기 차량에 소정 거리 이내로 근접, 즉 소정 시간 내에 차속 정보의 감소폭이 소정값 이상이고, 후방 차량 감지 정보에 포함된 후방 차량 근접 정보가 소정값 이내이면, 제어부(150)는 현재 상황이 '급정거로 인한 후방 차량 주행 방해 상황'이라 판단하고, 메모리부(130)에서 현재 상황에 대응하는 어느 하나의 의사 표현 데이터인 "놀라게 해서 죄송합니다"를 추출하고, 추출한 어느 하나의 의사 표현 데이터를 무선 통신부(140)를 통해 후방 차량으로 전송한다.
또한, 상기 차량이 도 3의 3A와 같이 옆차선에서 후방 차량이 상기 차량의 후방에 근접하게 주행중인 상태에서 상기 차량이 차선 변경을 시작하여 도 3의 3B와 같이 후방 차량의 양보에 의해 차선 변경을 완료, 즉 후방 차량 감지 정보에 포함된 후방 차량 위치 정보가 상기 차량의 후방 좌측 또는 후방 우측에서 상기 차량의 후방 중앙으로 변화하고, 후방 차량 감지 정보에 포함된 후방 차량 근접 정보가 소정값 이내에서 소정값 이상으로 변화하면, 제어부(150)는 현재 상황이 '끼어들기에 대한 후방 차량 양보 상황'이라 판단하고, 메모리부(130)에서 현재 상황에 대응하는 어느 하나의 의사 표현 데이터인 "양보해줘서 감사합니다"를 추출하고, 추출한 어느 하나의 의사 표현 데이터를 무선 통신부(140)를 통해 후방 차량으로 전송한다.
한편, 무선 통신부(140)와 후방 차량 간에 차량 간 통신이 연결되어 있지 않은 경우, 제어부(150)는 상기와 같은 과정, 즉 무선 통신부(140)를 통해 어느 하나의 의사 표현 데이터를 후방 차량으로 전송하는 과정을 수행하지 않음은 물론이다.
이상에서 설명한 바와 같이, 차량 간 통신 장치(100)가 후방 차량 감지 정보 및 차속 정보 중 하나 이상을 통해 상기 차량과 후방 차량 간에 발생하는 현재 상황을 판단하고, 현재 상황에 따른 의사 표현 데이터를 후방 차량에게 전송할 수 있기 때문에 후방 차량에게 고마움 또는 미안함을 직접적으로 표현하기 위한 별도의 디스플레이 장치를 차량에 설치하지 않아도 된다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 차량의 후방에 위치한 후방 차량을 감지한 정보인 후방 차량 감지 정보를 수신하는 물체 감지 정보 수신부;
    지피에스 정보를 이용하여 상기 차량의 속도 정보인 차속 정보를 산출하는 차속 정보 산출부;
    상기 차량과 상기 후방 차량 간에 발생하는 상황별로 각각 상이한 다수의 의사 표현 데이터를 저장하는 메모리부;
    상기 다수의 의사 표현 데이터 중 어느 하나의 의사 표현 데이터를 차량 간 통신을 통해 상기 후방 차량에게 전송하는 무선 통신부; 및
    상기 후방 차량 감지 정보 및 상기 차속 정보를 이용하여 상기 차량과 상기 후방 차량 간에 발생하는 현재 상황을 판단하고, 상기 다수의 의사 표현 데이터 중에서 상기 현재 상황에 대응하는 상기 어느 하나의 의사 표현 데이터를 추출한 후에 상기 무선 통신부를 통해 상기 어느 하나의 의사 표현 데이터를 상기 후방 차량으로 전송하는 제어부
    를 포함하는 차량 간 통신 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 후방 차량 감지 정보는 상기 후방 차량의 위치 정보인 후방 차량 위치 정보 및 상기 차량과 상기 후방 차량과의 근접 정도에 대한 정보인 후방 차량 근접 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    소정 시간 내에 상기 차속 정보의 감소폭이 소정값 이상이고, 상기 후방 차량 근접 정보가 소정값 이내이면, 상기 제어부는 상기 현재 상황이 '급정거로 인한 후방 차량 주행 방해 상황'이라 판단하는 것을 특징으로하는 차량 간 통신 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 후방 차량 위치 정보가 상기 차량의 후방 좌측 또는 후방 우측에서 상기 차량의 후방 중앙으로 변화하고, 상기 후방 차량 근접 정보가 소정값 이내에서 소정값 이상으로 변화하면, 상기 제어부는 상기 현재 상황이 '끼어들기에 대한 후방 차량 양보 상황'이라 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 의사 표현 데이터는 상기 차량과 상기 후방 차량 간에 발생하는 상황별로 각각 상이한 상황별로 각각 상이한 다수의 음성 메시지 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 다수의 의사 표현 데이터는 상기 다수의 음성 메시지 데이터에 각각 대응하는 다수의 텍스트 데이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신 장치.
KR1020160019203A 2016-02-18 2016-02-18 차량 간 통신 장치 KR20170097444A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160019203A KR20170097444A (ko) 2016-02-18 2016-02-18 차량 간 통신 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160019203A KR20170097444A (ko) 2016-02-18 2016-02-18 차량 간 통신 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170097444A true KR20170097444A (ko) 2017-08-28

Family

ID=59759609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160019203A KR20170097444A (ko) 2016-02-18 2016-02-18 차량 간 통신 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170097444A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108735203A (zh) * 2018-03-28 2018-11-02 上海乐愚智能科技有限公司 语音交互方法、终端及计算机可读介质
KR102244321B1 (ko) 2020-08-05 2021-04-26 이재민 차량의 전방 교통정보 제공 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108735203A (zh) * 2018-03-28 2018-11-02 上海乐愚智能科技有限公司 语音交互方法、终端及计算机可读介质
KR102244321B1 (ko) 2020-08-05 2021-04-26 이재민 차량의 전방 교통정보 제공 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102005253B1 (ko) 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템
US9415776B2 (en) Enhanced lane departure system
JP7318360B2 (ja) 車両対モノ通信に基づく眠気を催している運転者の検出
JP6441959B2 (ja) 位置データを用いた誤った警報の減少
US20160318511A1 (en) Method and system for driver assistance for a vehicle
US10232772B2 (en) Driver assistance system
US20160167579A1 (en) Apparatus and method for avoiding collision
US9612596B2 (en) Hands-off steering wheel governed by pedestrian detection
US20200215967A1 (en) Out-of-vehicle notification device
US11697410B2 (en) Vehicle-to-everything communication-based lane change collision avoidance warning
JP6500724B2 (ja) 危険情報報知システム、サーバ及びコンピュータプログラム
CN106463058A (zh) 包括由安装在相对车辆侧上的车辆传感器感测的警告的驾驶员辅助系统
JP6307853B2 (ja) 車線変更支援装置
JP6095197B2 (ja) 車両の物体検出装置
US20220092981A1 (en) Systems and methods for controlling vehicle traffic
CN112833893A (zh) 用于车辆的辅助系统、导航装置、相应的方法和存储介质
WO2016126318A1 (en) Method of automatically controlling an autonomous vehicle based on cellular telephone location information
KR20170097444A (ko) 차량 간 통신 장치
CN113602263A (zh) 车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质
US20210035451A1 (en) Platooning controller, system including the same, and method thereof
JP6229882B2 (ja) 車々間通信装置
KR20210004317A (ko) 차량의 충돌 방지 제어 장치 및 그 방법
KR20170067562A (ko) Bsd 시스템의 오경보 방지 장치 및 그 방법
CN114527735A (zh) 用于控制自动驾驶车辆的方法和装置、车辆及存储介质
JP2018028743A (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal