JP6307853B2 - 車線変更支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の目的は、車線変更先の車線の交通流に合致した車線変更の可否判定を実現できる車線変更支援装置を提供することにある。
図1は、実施例1の車線変更支援装置の構成図である。
実施例1の車線変更支援装置は、車速検出部(車速検出手段)1、車線変更意思表示部(車線変更意思表示手段)2、周囲車両認識部(周囲車両認識手段)3、必要側方スペース算出部(必要側方スペース算出手段)4、車線変更可否判定部(車線変更可否判定手段)5および報知部6を備える。
車速検出部1は、自車の速度(自車速)VT[m/s]を検出する。
車線変更意思表示部2は、ドライバにより操作される例えばウインカーや通信などにより、車線変更の意思を周囲車両に知らせる。
必要側方スペース算出部4は、自車速VT、相対位置Pおよび他車速VPに基づいて、車線変更可能と判定するための必要側方スペースLを算出する。
車線変更可否判定部5は、相対位置P、他車速VPおよび必要側方スペースLに基づいて、車線変更が可能であるか否かを判定する。
報知部(報知手段)6は、車線変更可否判定部5による車線変更可否の判定結果に基づいて表示、音声、振動、制御等によりドライバへの報知を行う。
図2は、実施例1の車線変更支援処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS1では、車速検出部1により自車速VTを取得する。
ステップS2では、周囲車両認識部3により周囲車両の相対位置Pおよび他車速VPを取得する。
ステップS3では、車線変更意思表示部2により周囲車両に対して車線変更の意思表示を行っているか否かを判定し、YESの場合はステップS4へ進み、NOの場合はステップS7へ進む。
ステップS5では、ステップS2で取得した車線変更の意思表示が行われる直前の車線変更先の車線における前方車両と後方車両との車間距離Dおよび後方車両の速度VPRに対する、車線変更の意思表示が行われた後の車間距離Dおよび後方車両の速度VPRの変化を計測する(図3参照)。
ステップS8では、ステップS2で取得した周囲車両がステップS6またはステップS7で算出した必要側方スペースL内に存在するか否かを判定する。必要側方スペースL内に存在する場合には、報知部6による表示、音声、振動、車両制御等により車線変更不可な状態であることをドライバに報知する。
実施例1の車線変更支援装置では、自車が車線変更の意思表示を行った後の車線変更先の車線における前方車両と後方車両との車間距離Dと後方車両の速度VPRとに応じて必要側方スペースLの長さ(自車進行方向の長さ)を変化させる。具体的には、図5に示したように、車線変更先の車線における前方車両と後方車両との車間距離Dが増加し、かつ、後方車両の速度VPRが減少している場合には、必要側方スペースLを短くする。これにより、例えば車線変更先の車線を走行する後方車両が自車に進路を譲ってくれた場合には、必要側方スペースLが小さくなることで、より早期に車線変更可能と判定されるため、スムーズな車線変更を行うことができる。
また、後方車両の速度VPRが増加している場合には、必要側方スペースLを長くする。後方車両の速度VPRが増加している場合には、後方車両が自車に進路を譲る意思がないと判定できるため、この場合は必要側方スペースLを長くすることで、車線変更を不可とし、後方車両の進路を妨げるのを抑制できる。
(1) 周囲車両の走行状態を取得する周囲車両認識部3と、ドライバが周囲車両に車線変更の意思表示をするための車線変更意思表示部2と、車線変更先の車線において車線変更に必要な必要側方スペースLの長さを算出する必要側方スペース算出部4と、必要側方スペース内に周囲車両が存在するか否かに基づいて、車線変更の可否を判定する車線変更可否判定部5と、車線変更可否判定部5による判定結果をドライバに報知する報知部6と、を備え、必要側方スペース算出部4は、車線変更の意思表示が行われる前と後の車線変更先の車線を走行する周囲車両の走行状態の前後方向変化に基づいて、必要側方スペースLの長さを算出する。
よって、車線変更先の車線の交通流に合致した車線変更の可否判定を実現できる。
よって、例えば車線変更先の車線を走行する後方車両が自車に進路を譲ってくれた場合には、より早期に車線変更可能と判定されるため、スムーズな車線変更を行うことができる。
よって、車間距離Dがより狭まった状態で車線変更可能と判定するのを抑制できる。
よって、後方車両が自車に進路を譲る意思がない場合に、後方車両の進路を妨げるのを抑制できる。
図6は、実施例2の車線変更支援処理の流れを示すフローチャートである。
図2に示した実施例1と異なる部分のみ説明する。
ステップS15では、ステップS2で取得した車線変更の意思表示が行われる直前の車線変更先の車線を走行する前方車両の速度VPFおよび後方車両の速度VPRに対する、車線変更の意思表示が行われた後の前方車両の速度VPFおよび後方車両の速度VPRの変化を計測する(図3参照)。
実施例2の車線変更支援装置では、自車が車線変更の意思表示を行った後の車線変更先の車線を走行する前方車両の速度VPFと後方車両の速度VPRとに応じて必要側方スペースLの長さを変化させる。具体的には、図7に示したように、車線変更先の車線を走行する前方車両の速度VPFが増加または不変であり、かつ、車線変更先の車線を走行する後方車両の速度VPRが減少している場合には、必要側方スペースLを短くする。これにより、例えば車線変更先の車線を走行する後方車両が自車に進路を譲ってくれた場合には、必要側方スペースLが小さくなることで、より早期に車線変更可能と判定されるため、スムーズな車線変更を行うことができる。
また、後方車両の速度VPRが不変であり、前方車両の速度VPFが減少しているときには、前方車両と後方車両との車間距離Dが短くなっている可能性があるため、この場合は必要側方スペースLを長くする。これにより、車間距離Dがより狭まった状態で車線変更可能と判定するのを抑制できる。
以上説明したように、実施例2にあっては、実施例1の効果(1)〜(4)と同様の効果を奏する。
実施例3の車線変更支援装置は、実施例1に対し、必要側方スペースLの算出方法のみが異なる。
図2を用いて実施例3の車線変更可変判定処理を説明すると、実施例3では、ステップS6において、ステップS1で計測した自車速VTとステップS5で計測した車間距離Dと後方車両の速度VPRとに基づいて前側および後側必要側方スペースL1,L2を求め、L1,L2から必要側方スペースLを算出する。このとき、自車速VTが所定速度V1(ここではV1=5[m/s])以下の場合には、図8に示すTHW'の算出ロジックにより後側必要側方スペースL2を求め、所定速度V1よりも大きい場合には、図3に示したTHW'の算出ロジックにより後側必要側方スペースL2を求める。図3および図8において、「不変」の場合にはTHW'=THWとし、「長くする」の場合にはTHW'=THW+Δ(例えばΔ=0.5[s])、「短くする」の場合にはTHW'=THW-Δ'(例えばΔ'=0.5[s])とする。図1では、車間距離Dが「増加」で後方車両の速度VPRが「不変」の場合は「短くする」としたのに対し、図8では、車間距離Dが「増加」で後方車両の速度VPRが「不変」の場合は「不変」としている。
実施例3の車線変更支援装置では、自車速VTに応じて必要側方スペースLの算出方法を変更する。具体的には、自車速VTが所定速度を超える場合には、車線変更先の車線を走行する前方車両と後方車両との車間距離Dが増加しているときでも、後方車両の速度VPRが不変のときには、必要側方スペースLを不変とする一方、自車速VTが所定速度以下の場合には、後方車両の速度VPRが不変であっても、車線変更先の車線を走行する前方車両と後方車両との車間距離Dが増加しているときには、必要側方スペースLを短くする。これにより、自車速VTが所定速度以下となる渋滞時とそれ以外の場合とで最適な車線変更の可否判定を行うことができる。
(5) 必要側方スペース算出部4は、車線変更先の車線において自車後方に存在する後方車両の速度VPRが所定範囲内(±5km/h)であり、かつ、当該後方車両とその前方に存在する前方車両との車間距離Dが増加した場合、自車速VTが所定速度V1を超えるときには必要側方スペースLを所定値とし、自車速VTが所定速度V1以下のときには必要側方スペース内に周囲車両が存在しないように必要側方スペースLの長さを短くする。
よって、渋滞時とそれ以外の場合とで最適な車線変更の可否判定を行うことができる。
以上、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例では、前側および後側必要側方スペースL1,L2の算出を自車速VとTHWとにより算出する例を示したが、別の方法を用いて算出してもよい。特に、「長くする」、「短くする」の場合の算出方法に関しても、THW'を長くする、または短くする代わりに、車速によらず直接L1,L2を例えばL1+L2=7[m]を基準としてそこから長く(短く)してもよい。
実施例では、後方車両および前方車両の走行状態の変化として、速度の変化を計測する例を示したが、速度に代えて加速度の変化を計測してもよい。
2 車線変更意思表示部(車線変更意思表示手段)
3 周囲車両認識部(周囲車両認識手段)
4 必要側方スペース算出部(必要側方スペース算出手段)
5 車線変更可否判定部(車線変更可否判定手段)
6 報知部(報知手段)
Claims (5)
- 周囲車両の走行状態を取得する周囲車両認識手段と、
ドライバが周囲車両に車線変更の意思表示をするための車線変更意思表示手段と、
車線変更先の車線において車線変更に必要な側方スペースの長さを算出する必要側方スペース算出手段と、
前記必要側方スペース内に周囲車両が存在するか否かに基づいて、車線変更の可否を判定する車線変更可否判定手段と、
前記車線変更可否判定手段による判定結果をドライバに報知する報知手段と、
を備え、
前記必要側方スペース算出手段は、前記車線変更の意思表示が行われる前と後の前記車線変更先の車線において自車後方に存在する後方車両およびその前方に存在する前方車両の走行状態の前後方向変化に基づいて、前記必要側方スペースの長さを算出することを特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
前記必要側方スペース算出手段は、前記車線変更先の車線において自車後方に存在する後方車両の速度が、前記ドライバが周囲車両に車線変更の意思表示をしたときに意思表示が行われる前に比べて所定値を下回って減少した場合には、前記必要側方スペース内に周囲車両が存在しないように前記必要側方スペースの長さを短くすることを特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項2に記載の車線変更支援装置において、
前記必要側方スペース算出手段は、前記後方車両の速度が、前記ドライバが周囲車両に車線変更の意思表示をしたときに意思表示が行われる前に比べて所定値を下回って減少した場合であっても、当該後方車両とその前方に存在する前方車両との車間距離が、前記ドライバが周囲車両に車線変更の意思表示をしたときに意思表示が行われる前に比べて減少したときには、前記必要側方スペース内に周囲車両が存在するように前記必要側方スペースの長さを長くすることを特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
前記必要側方スペース算出手段は、前記車線変更先の車線において自車後方に存在する後方車両の速度が、前記ドライバが周囲車両に車線変更の意思表示をしたときに意思表示が行われる前に比べて所定値を超えて増加した場合には、前記必要側方スペース内に周囲車両が存在するように前記必要側方スペースの長さを長くすることを特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
前記必要側方スペース算出手段は、前記車線変更先の車線において自車後方に存在する後方車両の速度が所定範囲内であり、かつ、当該後方車両とその前方に存在する前方車両との車間距離が増加した場合、前記自車の速度が所定速度を超えるときには前記必要側方スペースを所定値とし、前記自車の速度が前記所定速度以下のときには前記必要側方スペース内に周囲車両が存在しないように前記必要側方スペースの長さを短くすることを特徴とする車線変更支援装置。
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