DE112015004824T5

DE112015004824T5 - Objekterfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112015004824T5
Application number: DE112015004824.3T
Authority: DE
Inventors: Keiko AKIYAMA; Mitsuru Suzuki; Motonari Ohbayashi
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-10-22
Filing date: 2015-10-21
Publication date: 2017-07-06
Also published as: JP6412399B2; US10247825B2; JP2016080650A; US20170242122A1; CN106922175B; CN106922175A; WO2016063529A1

Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung, die in einer vorbestimmten Höhe angeordnet ist, enthält einen Wellenformerlangungsabschnitt, der einen Empfangszeitpunkt und einen Wellenhöhenwert einer reflektierten Welle erlangt, einen Bezugswertberechnungsabschnitt, der einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Bezugshindernis (41, 41a, 41b, 41c, 41d) reflektiert wird, das mindestens in der vorbestimmten Höhe vorhanden ist, als einen Bezugswert berechnet, einen Erfassungswertberechnungsabschnitt, der einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Erfassungsobjekt (42, 42a, 42b) reflektiert wird, als einen Erfassungswert berechnet, einen Bezugsabstandsberechnungsabschnitt, der einen Abstand zwischen dem Bezugshindernis und dem Abstandsmesssensor als einen Bezugsabstand berechnet, einen Erfassungsabstandsberechnungsabschnitt, der einen Abstand zwischen dem Erfassungsobjekt und dem Abstandsmesssensor als einen Erfassungsabstand berechnet, einen Korrekturabschnitt, der den Bezugswert und den Erfassungswert entsprechend einer Abschwächungsgröße, die als Reaktion auf ein Abstandsverhältnis des Bezugsabstands zu dem Erfassungsabstand variiert, korrigiert, und einen Höhenberechnungsabschnitt, der eine Höhe des Erfassungsobjektes in Bezug auf die vorbestimmte Höhe entsprechend einem Ergebnis eines Vergleichs des korrigierten Bezugswertes mit dem korrigierten Erfassungswert berechnet.

Description

QUERVERWEIS AUF BETREFFENDE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf der am 22. Oktober 2014 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-215100 , deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme darauf enthalten ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt in der Nähe durch Aussenden einer Prüfwelle und Empfangen einer von dem Objekt reflektierten Welle erfasst.
STAND DER TECHNIK
Es wurden Vorschläge gemacht, ein Fahrzeug mit einem Abstandsmesssensor, beispielsweise einem Ultraschallsensor, auszurüsten und ein Objekt, das in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, beispielsweise ein Fahrzeug, das vorausfährt, ein Fußgänger oder ein Hindernis, zu erfassen. Außerdem wurde vorgeschlagen, verschiedene Steuerungen zum Verbessern der Fahrsicherheit eines Fahrzeugs, beispielsweise zum Betätigen einer Bremsvorrichtung und Ausgeben einer Warnung an einen Fahrer, unter Verwendung eines Objekterfassungsergebnisses durchzuführen.
Wenn eine Steuerung zum Verbessern der Sicherheit eines Fahrzeugs durchgeführt wird, muss ein Schwellenwert eines Abstands zu einem Objekt in der Nähe des Fahrzeugs entsprechend einer Höhe des Objektes geändert werden, bevor die Steuerung ausgeführt wird. Wenn beispielsweise ein Fall, bei dem ein Fahrzeug entlang einer Wand geparkt ist, mit einem Fall verglichen wird, bei dem das Fahrzeug entlang einer eines Randsteins geparkt ist, kann das Fahrzeug näher an dem Randstein als an der Wand geparkt werden.
Eine Objekterfassungsvorrichtung des oben beschriebenen Typs ist in der Patentliteratur 1 beschrieben. Wenn ein Objekt auf einer Straßenseite in Bezug auf einen Randstein vorhanden ist, erfasst die Objekterfassungsvorrichtung, die in der Patentliteratur 1 beschrieben ist, das Vorhandensein eines niedrigen Objektes, beispielsweise den Randstein, auf der Grundlage einer Empfangszeitdifferenz zwischen reflektierten Wellen, die jeweils von dem Randstein und dem Objekt reflektiert werden.
LITERATUR DES STANDS DER TECHNIK
PATENTLITERATUR

Patentliteratur 1: JP 2002-350540 A

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Wenn kein Objekt, das höher als ein relativ niedriges Objekt, beispielsweise ein Randstein, ist, in einem größeren Abstand als das niedrige Objekt vorhanden ist, ist die Objekterfassungsvorrichtung sogar dann, wenn die Objekterfassungsvorrichtung, die in der Patentliteratur 1 beschrieben wird, den Randstein erfasst, nicht in der Lage, zu bestimmen, ob das erfasste Objekt ein Randstein oder eine Wand ist. Somit kann gemäß der Offenbarung der Patentliteratur 1 ein niedriges Objekt wie beispielsweise der Randstein nur begrenzt erfasst werden.
Im Hinblick auf die obigen Schwierigkeiten ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objekterfassungsvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, eine Höhe eines Erfassungsobjektes, das in der Nähe eines mobilen Objektes vorhanden ist, geeignet zu berechnen.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst eine Objekterfassungsvorrichtung ein Objekt unter Verwendung eines Abstandsmesssensors, der in einer vorbestimmten Höhe angebracht ist. Die Objekterfassungsvorrichtung sendet eine Prüfwelle in Richtung einer Umgebung aus und empfängt eine reflektierte Welle der Prüfwelle als Erfassungsinformationen des Objektes. Die Objekterfassungsvorrichtung enthält einen Wellenformerlangungsabschnitt, einen Bezugswertberechnungsabschnitt, einen Erfassungswertberechnungsabschnitt, einen Bezugsabstandsberechnungsabschnitt, einen Erfassungsabstandsberechnungsabschnitt, einen Korrekturabschnitt und einen Höhenberechnungsabschnitt. Der Wellenformerlangungsabschnitt erlangt eine Empfangszeit und einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von dem Objekt reflektiert wird. Der Wellenhöhenwert ist als ein Wert eines Falles definiert, in dem eine Höhe der Welle, die von dem Objekt reflektiert wird, ein Maximum erreicht. Der Bezugswertberechnungsabschnitt berechnet einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Bezugshindernis reflektiert wird, als einen Bezugswert unter Verwendung eines Wellenhöhenwertes, der durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt wird. Das Bezugshindernis ist zumindest in der vorbestimmten Höhe vorhanden. Der Erfassungswertberechnungsabschnitt berechnet einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Erfassungsobjekt reflektiert wird, als einen Erfassungswert unter Verwendung eines Wellenhöhenwertes, der durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt wird. Hier ist das Erfassungsobjekt ein Erfassungsziel. Der Bezugsabstandsberechnungsabschnitt berechnet einen Abstand zwischen dem Bezugshindernis und dem Abstandsmesssensor als einen Bezugsabstand unter Verwendung einer Empfangszeit der Welle, die von dem Bezugshindernis reflektiert wird. Die Empfangszeit der Welle, die von dem Bezugshindernis reflektiert wird, wird durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt. Der Erfassungsabstandsberechnungsabschnitt berechnet einen Abstand zwischen dem Erfassungsobjekt und dem Abstandsmesssensor als einen Erfassungsabstand unter Verwendung einer Empfangszeit der Welle, die von dem Erfassungsobjekt reflektiert wird. Die Empfangszeit der Welle, die von dem Erfassungsobjekt reflektiert wird, wird durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt. Der Korrekturabschnitt korrigiert den Bezugswert und den Erfassungswert entsprechend einer Abschwächungsgröße, die als Reaktion auf ein Abstandsverhältnis des Bezugsabstands zu dem Erfassungsabstand variiert. Der Höhenberechnungsabschnitt berechnet eine Höhe des Erfassungsobjektes in Bezug auf die vorbestimmte Höhe entsprechend einem Ergebnis eines Vergleichs des Bezugswertes, der von dem Korrekturabschnitt korrigiert wird, mit dem Erfassungswert, der von dem Korrekturabschnitt korrigiert wird.
Eine Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das in einer Anbringungshöhe des Abstandsmesssensors vorhanden ist, kehrt direkt zu dem Abstandsmesssensor zurück, ohne dass sie auf der Erde oder Ähnlichem reflektiert wird. Im Gegensatz dazu wird eine Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das niedriger als die Anbringungshöhe des Abstandsmesssensors angeordnet ist, außerdem von der Erde entweder vor oder nach Reflexion an dem Objekt reflektiert, und ein Wellenhöhenwert kann sich möglicherweise aufgrund der Reflexion von der Erde verringern. Die obige Konfiguration berücksichtigt eine derartige Verringerung eines Wellenhöhenwertes. Das heißt, gemäß der obigen Konfiguration wird ein Objekt, das in der Anbringungshöhe des Abstandsmesssensors vorhanden ist, als das Bezugshindernis verwendet, und ein Wellenhöhenwert einer Welle, die von dem Bezugshindernis reflektiert wird, wird als der Bezugswert verwendet. Dann wird der Erfassungswert, der ein Wellenhöhenwert eines Erfassungszieles ist, mit dem Bezugswert verglichen. Insbesondere werden jeweils der Bezugswert und der Erfassungswert entsprechend einer Änderung einer Größe einer Abschwächung korrigiert, die von einem Abstandsverhältnis zwischen dem Bezugsabstand und dem Erfassungsabstand abhängt. Eine Höhe des Erfassungsobjektes in Bezug auf eine vorbestimmte Höhe wird entsprechend dem Ergebnis des Vergleichs des korrigierten Bezugswertes mit dem korrigierten Erfassungswert berechnet.
Da eine Höhe des Erfassungszieles in Bezug auf das Bezugshindernis unter Berücksichtigung einer Abschwächungspegeldifferenz berechnet wird, die durch eine Positionsänderung des Erfassungszieles in Bezug auf den Abstandsmesssensor verursacht wird, kann die Höhe des Erfassungszieles mit hoher Genauigkeit erfasst werden.
Allgemein variiert ein Wellenhöhenwert einer reflektierten Welle in Abhängigkeit von einer Temperaturänderung oder einer Feuchtigkeitsänderung. Gemäß der obigen Konfiguration wird eine Höhe des Erfassungsobjektes durch Vergleichen eines Erfassungswertes, der dem Erfassungsziel entspricht, mit dem Bezugswert, der bei jeder Erfassung des Erfassungszieles neu erhalten wird, berechnet. Somit beeinflusst eine Temperaturänderung oder Feuchtigkeitsänderung die Erfassung nicht, und es kann eine Höhe des Erfassungsobjektes noch genauer berechnet werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:
1 eine Ansicht, die schematisch eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug, das mit der Objekterfassungsvorrichtung ausgerüstet ist;
3A eine Ansicht, die eine Wellenform einer Prüfwelle zeigt;
3B eine Ansicht, die eine Wellenform einer reflektierten Welle zeigt;
4 eine Ansicht, die eine detaillierte Wellenform einer reflektierten Welle zeigt;
5A eine Route einer Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das höher als eine Anbringungsposition eines Abstandsmesssensors ist;
5B eine Route einer Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das niedriger als die Anbringungsposition des Abstandsmesssensors ist;
6 ein Flussdiagramm, das einen Prozess gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
7 eine Unterroutine, die einen Bezugshindernisextrahierungsprozess gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
8A eine Ansicht, die eine Positionsbeziehung zwischen einem Fahrzeug, einem vorderen Fahrzeug und einem hinteren Fahrzeug während einer Startstufe eines parallelen Parkens gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
8B eine Ansicht, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug, dem vorderen Fahrzeug und dem hinteren Fahrzeug während eines parallelen Parkens gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt;
9 ein Flussdiagramm, das einen Prozess gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt;
10 eine Ansicht, die ein senkrechtes Parken gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
11 ein Flussdiagramm, das einen Prozess gemäß der dritten Ausführungsform zeigt; und
12 eine Ansicht, die ein Berechnungsverfahren eines Wellenhöhenwertes gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
AUSFÜHRUNGSFORMEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Im Folgenden werden verschiedene Ausführungsformen anhand der Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen werden dieselben oder äquivalente Abschnitte mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren Beschreibung wird nicht wiederholt.
(Erste Ausführungsform)
1 zeigt eine Konfiguration einer Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Objekterfassungsvorrichtung ist an einem Fahrzeug angebracht und berechnet einen Abstand von dem Fahrzeug zu einem Objekt, das in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, beispielsweise zu einem anderen Fahrzeug oder einer Straßenkonstruktion. Die Objekterfassungsvorrichtung enthält einen Abstandsmesssensor 10 und eine ECU 20, die den Abstandsmesssensor 10 steuert.
Der Abstandsmesssensor 10 wird beispielsweise durch einen Ultraschallsensor bereitgestellt. Der Abstandsmesssensor sendet eine Ultraschallwelle, die eine Frequenz von 20 bis 100 kHz aufweist, als eine Prüfwelle aus und empfängt eine Prüfwelle, die ein Objekt erreicht hat und von dem Objekt reflektiert wurde, als eine reflektierte Welle. Die ECU 20 enthält einen Mikrocomputer, der eine CPU, verschiedene Speicher, einen Analog-Digital-Wandler und so weiter aufweist. Die CPU, die in der ECU 20 enthalten ist, dient als ein Sensorsteuerungsabschnitt 21, ein Abstandsberechnungsabschnitt 22 und ein Fahrzeugsteuerungsabschnitt 23 durch Laufenlassen von Programmen, die im Voraus in den Speichern gespeichert wurden.
Der Sensorsteuerungsabschnitt 21 überträgt ein Steuersignal an den Abstandsmesssensor 10 und erlangt einen Wellenhöhenwert einer reflektierten Welle, die durch den Abstandsmesssensor 10 empfangen wird. Der Abstandsmesssensor 10 sendet wiederholt eine Prüfwelle in vorbestimmten Intervallen (beispielsweise mehrere Millisekunden) für eine vorbestimmte Zeitdauer als ein einzelner Sendebetrieb als Reaktion auf eine Anweisung von der ECU 20 aus. Der Abstandsberechnungsabschnitt 22 berechnet einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, von dem eine reflektierte Welle durch den Abstandsmesssensor 10 empfangen wird. Der Fahrzeugsteuerungsabschnitt 23 führt auf der Grundlage eines Abstands zu dem Objekt in der Nähe des Fahrzeugs, der von dem Abstandsmesssensor 10 berechnet wird, Steuerungen der Verhaltensweisen des Fahrzeugs, beispielsweise eine Lenkwinkelsteuerung oder eine Beschleunigungs- und Verzögerungssteuerung, durch und meldet einem Fahrer die Annäherung des Objektes durch Aktivieren bzw. Ausgeben eines Alarms.
2 ist eine Draufsicht auf ein Fahrzeug 30, das die Objekterfassungsvorrichtung aufweist. In dem Beispiel der 2 sind jeweils vier Abstandsmesssensoren 10 an beiden vorderen und beiden hinteren Enden des Fahrzeugs 30 in einem vorbestimmten Abstand zueinander angebracht, und zwei Abstandsmesssensoren 10 sind jeweils auf rechten und linken Seitenflächen des Fahrzeugs 30 in einem vorbestimmten Abstand zueinander angebracht. Jeder der Abstandsmesssensoren 10 ist in einer vorbestimmten Höhe (etwa 45 bis 60 cm von der Erde) angebracht. Die Höhe von 45 bis 60 cm von der Erde ist ähnlich einer Höhe eines jeweiligen Stoßfängers, der an den vorderen und hinteren Enden des Fahrzeugs 30 montiert ist. Prüfwellen werden von jedem Abstandsmesssensor 10 radial an eine Umgebung des Fahrzeugs 30 ausgesendet, und einige der Prüfwellen erreichen ein Objekt 40 in der Nähe. Eine Prüfwelle, die das Objekt 40 erreicht hat, wird als reflektierte Welle zu dem Abstandsmesssensor 10 reflektiert. Die Anbringungspositionen der Abstandsmesssensoren 10 an dem Fahrzeug 30, die in 2 gezeigt sind, sind nur Beispiele, und die Anbringungspositionen können auf verschiedene Weise geändert werden.
3A zeigt eine Wellenform einer Prüfwelle, und 3B zeigt eine Wellenform einer reflektierten Welle. Hier ist eine Wellenform als eine Gestalt definiert, die durch Verbinden jedes Peaks einer Welle, die innerhalb eines Frequenzbereiches von 20 bis 100 kHz oszilliert, ausgebildet wird. Ein Aussenden einer Prüfwelle startet zu einem Sendestartzeitpunkt Ts, und das Aussenden wird eine bestimmte Sendezeitdauer Tb fortgesetzt. Ein Wellenhöhenwert H einer Prüfwelle erhöht sich ab dem Sendestartzeitpunkt Ts. Nachdem die Wellenhöhe einen Maximalwert erreicht hat, wird die Wellenhöhe eine vorbestimmt Zeit lang auf dem maximalen Wert gehalten. Wenn eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, nachdem die Wellenhöhe den Maximalwert erreicht hat, schwächt sich die Wellenhöhe ab, und die Wellenhöhe wird gleich null, wenn die Sendezeitdauer Tb seit dem Sendestartzeitpunkt Ts verstrichen ist.
Eine Prüfwelle erreicht das Objekt 40 nach dem Verstreichen einer Zeitdauer, die einem Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Objekt 40 entspricht. Die Prüfwelle, die das Objekt 40 erreicht hat, wird von dem Objekt 40 als reflektierte Welle reflektiert. Die reflektierte Welle erreicht den Abstandsmesssensor 10 nach Verstreichen einer Zeitdauer, die dem Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Objekt 40 entspricht. Die reflektierte Welle nimmt einen Peakwert nach Verstreichen einer Zeitdauer an, die gleich der Sendezeitdauer Tb der Prüfwelle seit einem Empfangsstartzeitpunkt Tx der reflektierten Welle ist. Der Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Objekt 40 wird durch Umwandeln einer Differenz zwischen dem Sendestartzeitpunkt Ts der Prüfwelle und dem Empfangsstartzeitpunkt Tx der reflektierten Welle in einen Abstand gefunden. Der Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Objekt 40 kann durch Subtrahieren des Sendestartzeitpunktes Ts der Prüfwelle von dem Empfangsstartzeitpunkt Tx der reflektierten Welle, Teilen der Differenz durch zwei und Multiplizieren der Hälfte der Differenz mit einer Schallgeschwindigkeit berechnet werden.
Ein Verfahren zum Erlangen von Parametern einer reflektierten Welle wird im Folgenden genauer mit Bezug auf 4 beschrieben. Allgemein ist es schwierig, den Empfangsstartzeitpunkt Tx einer reflektierten Welle durch Erlangen eines Zeitpunktes, zu dem eine Erhöhung einer Wellenhöhe von null aus startet, zu erlangen. Somit wird ein Zeitpunkt, zu dem eine Wellenhöhe einen Schwellenwert Hth (Empfangszeitpunkt T1) überschreitet, als der Empfangsstartzeitpunkt Tx der reflektierten Welle erlangt. Ein Maximalwert der Wellenhöhe wird nach dem Empfangszeitpunkt T1 erlangt. Der obige Prozess kann durch einen Peak-Halteprozess oder Ähnlichem durchgeführt werden. Der Maximalwert, der auf die oben beschriebene Weise erlangt wird, wird in dem Prozess der vorliegenden Ausführungsform als ein Wellenhöhenwert Hp verwendet.
Der Wellenhöhenwert Hp einer reflektierten Welle schwächt sich mit einem Fortpflanzungsabstand der Prüfwelle und der reflektierten Welle ab. Außerdem schwächt sich der Wellenhöhenwert Hp aufgrund einer Reflexion an nahen Objekten ab. 5A zeigt einen Fall, bei dem eine Prüfwelle von einem Objekt 41, beispielsweise einer Wand oder einem anderen Fahrzeug, die bzw. das höher als eine Anbringungsposition des Abstandsmesssensors 10 ist, reflektiert wird. Im Gegensatz dazu zeigt 5B einen Fall, bei dem eine Prüfwelle von einem Objekt 42 reflektiert wird, das niedriger als die Anbringungsposition des Abstandsmesssensors 10 ist. In 5A und 5B ist der Abstandsmesssensor 10 in der Lage, eine reflektierte Welle, die einen Empfangsbereich 10b erreicht, der durch eine gestrichelte Linie in den jeweiligen Figuren hervorgehoben und angegeben ist, zu erlangen.
Wie es in 5A gezeigt ist, trifft eine Prüfwelle im Wesentlichen in einem rechten Winkel auf das Objekt 41, das höher als die Anbringungsposition des Abstandsmesssensors 10 ist. Im Gegensatz dazu trifft, wie es in 5B gezeigt ist, eine Prüfwelle nicht in einem rechten Winkel auf das Objekt 42, das niedriger als die Anbringungsposition des Abstandsmesssensors 10 ist. Somit erreichen einige der Prüfwellen, die von dem Abstandsmesssensor 10 ausgesendet werden, das Objekt 42, nachdem sie von der Erde reflektiert wurden. Die Prüfwellen werden dann von dem Objekt 42 reflektiert und erreichen den Abstandsmesssensor 10. Einige der Prüfwellen, die von dem Abstandsmesssensor 10 ausgesendet werden, erreichen das Objekt 42 direkt. Die Prüfwellen werden ebenfalls von der Erde reflektiert, nachdem sie von dem Objekt 42 reflektiert wurden, und erreichen dann den Abstandsmesssensor 10.
Somit wird eine Prüfwelle, die von dem Objekt 42, das niedriger als eine Wand, ein anderes Fahrzeug oder Ähnliches ist, als eine reflektierte Welle reflektiert wird, mehr als einmal reflektiert. Ein Wellenhöhenwert Hp wird daher im Vergleich zu einer Welle, die nur einmal von einer Wand, einem anderen Fahrzeug oder Ähnlichem reflektiert wird, klein. Somit wird eine Wand, ein anderes Fahrzeug oder Ähnliches als ein Bezugshindernis definiert. Dann wird eine Höhe des Objektes durch Vergleichen eines Wellenhöhenwertes Hp des Bezugshindernisses mit einem Wellenhöhenwert Hp des erfassten Objektes 42 (Erfassungsobjekt) und Bestimmen einer Höhe des Objektes 42 in Bezug auf das Bezugshindernis bestimmt.
6 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Folge von Verarbeitungsprozeduren zeigt, die von der ECU 20 gemäß der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt werden. Der Prozess in 6 wird mit einem vorbestimmten Intervall durchgeführt.
Zunächst wird eine Anweisung zum Aussenden von Prüfwellen und Empfangen von reflektierten Wellen an den Abstandsmesssensor 10 gesendet (S101). Wenn der Prozess in S101 endet, wird eine Prüfwelle von dem Abstandsmesssensor 10 ausgesendet, und es wird bestimmt, ob eine Wellenhöhe einer reflektierten Welle den Schwellenwert Hth überschreitet (S102). Der Prozess in S102 wird in vorbestimmten Steuerzyklen wiederholt, bis die Wellenhöhe den Schwellenwert Hth überschreitet (S102: Ja) oder eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist (S102: Nein).
Wenn die Wellenhöhe den Schwellenwert Hth überschreitet (S102: Ja), wird ein Empfangszeitpunkt T1 erlangt, und es wird ein Abstand von dem Abstandsmesssensor 10 zu einem Objekt berechnet (S103). Außerdem wird ein Wellenhöhenwert Hp, der ein Wert eines Falles ist, in dem die Wellenhöhe ein Maximum erreicht, erlangt. Während des obigen Prozesses dient die ECU 20 als ein Wellenformerlangungsabschnitt. Der berechnete Abstand wird in einem Fall, in dem das Objekt als ein Bezugshindernis verwendet wird, als ein Bezugsabstand bezeichnet, und die ECU 20 dient als ein Bezugsabstandsberechnungsabschnitt. Der berechnete Abstand wird in einem Fall, in dem das Objekt ein Objekt (Erfassungsobjekt) ist, das mit dem Bezugshindernis zu vergleichen ist, als Erfassungsabstand bezeichnet, und die ECU 20 dient ebenfalls als ein Erfassungsabstandsberechnungsabschnitt.
Anschließend dient die ECU 20 als Korrekturabschnitt. Die ECU 20 korrigiert den Wellenhöhenwert Hp durch Multiplizieren des Wellenhöhenwertes Hp mit einem Koeffizienten, der dem berechneten Abstand entspricht (dem Bezugsabstand oder dem Erfassungsabstand) (S104). Der Koeffizient, der hier verwendet wird, ist ein Wert zum Korrigieren einer abgeschwächten Komponente des Wellenhöhenwertes Hp. Hier wird die Abschwächung durch den Abstand zu dem Objekt bewirkt. Der Wellenhöhenwert Hp wird korrigiert, um die Annahme zu erfüllen, dass das Objekt in einem bestimmten Abstand vorhanden ist. Das heißt, der Bezugswert und der Erfassungswert werden entsprechend einer Änderung einer Größe einer Abschwächung korrigiert, die von einem Abstandsverhältnis des Bezugsabstands zu dem Erfassungsabstand abhängt. Der Abstand kann in einem Fall korrigiert werden, in dem das Objekt wahrscheinlich ein Objekt ist, das die reflektierte Welle reflektiert hat, die vorher empfangen wurde. Der korrigierte Abstand und der korrigierte Wellenhöhenwert Hp werden in einem Historienspeicherabschnitt, der in einem Speicher der ECU 20 angeordnet ist, gespeichert (S105).
Wenn andererseits die Wellenhöhe der reflektierten Welle den Schwellenwert Hth innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer nicht überschreitet (S102: Nein), kann bestimmt werden, dass kein Objekt erfasst wird, von dem die Prüfwelle reflektiert wird. Somit werden Nicht-Erfassungsinformationen in dem Historienspeicherabschnitt gespeichert. Sogar wenn eine Wellenhöhe der reflektierten Welle den Schwellenwert Hth nicht überschreitet, ist im Allgemeinen eine Welle, die von einem anderen Objekt desselben Typs reflektiert wird, vorhanden. Somit kann der Schwellenwert Hth oder der Schwellenwert Hth, der mit einem vorbestimmten Korrekturkoeffizienten korrigiert wurde, als ein Anfangswert bzw. Standardwert verwendet werden, und der Anfangswert kann in dem Historienspeicherabschnitt als der Wellenhöhenwert Hp gespeichert werden.
Anschließend dient die ECU 20 als ein Gruppierungsabschnitt. Das heißt, es wird eine Historie entsprechend einem Abstand, der in dem Historienspeicherabschnitt gespeichert ist, gruppiert (S107). Reflektierte Wellen, die berechnete Abstände und erfasste Azimute aufweisen, die nahe beieinander liegen, werden als ein Satz gruppiert. Das heißt, reflektierte Wellen, die wahrscheinlich von demselben Objekt reflektiert wurden, werden als ein Satz gruppiert. Der Azimut einer reflektierten Welle kann durch Bestimmen, welcher Abstandsmesssensor 10 die reflektierte Welle erfasst hat, identifiziert werden.
Nach dem Gruppieren wird ein repräsentativer Wert der Wellenhöhenwerte Hp für die gruppierte Historie berechnet (S108). Hinsichtlich einer Berechnung des repräsentativen Wertes wird ein Mittelwert der Wellenhöhenwerte Hp in derselben Gruppe, die in dem Historienspeicherabschnitt gespeichert sind, berechnet, und der berechnete Mittelwert wird als der repräsentative Wert verwendet. Der repräsentative Wert kann zusätzlich zu dem Mittelwert einen Maximalwert und einen Minimalwert in der Gruppe enthalten. In einem Fall, in dem der Maximalwert und der Minimalwert verwendet werden, können der Maximalwert und der Minimalwert erlangt werden, nachdem Werte, die von dem Mittelwert weit weg sind, unter Verwendung eines Mittelwertfilters oder eines Gaußschen Filters entfernt wurden.
Nach der Berechnung des repräsentativen Wertes wird ein Prozess zum Extrahieren eines Bezugshindernisses durchgeführt (S109). Das Bezugshindernis ist mit dem repräsentativen Wert als Bezug zu vergleichen. Die ECU 20 dient als ein Erfassungswertberechnungsabschnitt durch Ausführen von S108 und dient als Bezugswertberechnungsabschnitt durch Ausführen von S109.
Wenn das Bezugshindernis extrahiert wurde (S110: Ja), dient die ECU 20 als Höhenberechnungsabschnitt. Das heißt, es wird ein Verhältnis oder eine Differenz zwischen dem repräsentativen Wert und einem Bezugswert, der dem extrahierten Bezugshindernis entspricht, berechnet. Dann wird für das Objekt, dessen repräsentativer Wert berechnet wurde, eine Höhe in Bezug auf den Bezugswert auf der Grundlage des berechneten Verhältnisses oder der berechneten Differenz zwischen dem repräsentativen Wert und dem Bezugswert und des Bezugswertes, der als eine Höhe des Bezugshindernisses spezifiziert ist, berechnet (S111). Anschließend wird die Folge von Verarbeitungsprozeduren beendet, und die ECU 20 wartet, bis ein nächster Sendebetrieb von Prüfwellen startet. Wenn kein Bezugshindernis extrahiert wird (S110: Nein), wird die Folge der Verarbeitungsprozeduren beendet und die ECU 20 wartet, bis ein nächster Sendebetrieb von Prüfwellen startet.
Der Bezugshindernisextrahierungsprozess in S109 in dem Flussdiagramm der 6 wird im Folgenden genauer beschrieben. Der Prozess, der in dem Flussdiagramm der 7 gezeigt ist, ist eine Unterroutine, die in S109 der 6 ausgeführt wird.
Zunächst wird unter Verwendung der gruppierten Historie bestimmt, ob das Objekt, das erfasst wird, ein Objekt ist, das einen linearen Abschnitt enthält, der sich in einer horizontalen Richtung erstreckt (S201). Der Prozess in S201 wird dadurch durchgeführt, dass bestimmt wird, ob eine Änderung eines Abstands in einer jeweiligen Gruppe innerhalb eines vorbestimmten Bereiches liegt. Eine Reflexionsrichtung einer von einem Objekt ohne linearen Abschnitt reflektierten Welle, das heißt eine Reflexionsrichtung einer reflektierten Welle von einem Objekt, das eine unregelmäßige Gestalt oder eine gekrümmte Gestalt aufweist, variiert, und der Wellenhöhenwert Hp wird kleiner. Wie es oben beschrieben wurde, wird eine Höhe eines Erfassungsziels durch Vergleichen eines Wellenhöhenwertes Hp einer Welle, die von dem Bezugshindernis reflektiert wird, mit einem Wellenhöhenwert Hp einer Welle, die von dem Erfassungsziel reflektiert wird, berechnet. Somit kann in einem Fall, in dem ein Objekt ohne linearen Abschnitt in einer horizontalen Richtung als Bezugshindernis verwendet wird, eine berechnete Höhe eines Vergleichsobjektes in Bezug auf das Bezugshindernis höher als eine tatsächliche Höhe sein. Somit wird ein Objekt, das einen linearen Abschnitt aufweist, als Bezugshindernis verwendet.
Wenn bestimmt wird, dass das Objekt einen linearen Abschnitt aufweist, wird bestimmt, ob ein Wellenhöhenwert Hp des linearen Abschnitts gleich oder größer als ein Schwellenwert ist (S202). Der Schwellenwert ist ein im Voraus eingestellter Wert und ist in einem Speicher der ECU 20 gespeichert. Wenn der Wellenhöhenwert Hp kleiner als der Schwellenwert ist, weist das Objekt einen linearen Abschnitt auf, kann aber möglicherweise ein Objekt sein, das eine Prüfwelle absorbiert oder streut. Wenn das Objekt mit einer derartigen Wahrscheinlichkeit als Bezugshindernis verwendet wird, kann eine berechnete Höhe eines Vergleichsobjektes in Bezug auf das Bezugshindernis höher als eine tatsächliche Höhe sein. Wenn der Wellenhöhenwert Hp kleiner als der Schwellenwert Hth ist, weist das Objekt einen linearen Abschnitt auf, kann aber möglicherweise ein Objekt sein, das durch einen Randstein oder einen Fahrzeugstopper repräsentiert wird. Wenn das Objekt ein Randstein oder ein Fahrzeugstopper ist, erreicht eine reflektierte Welle den Abstandsmesssensor 10, nachdem sie von der Erde und dem Objekt reflektiert wurde. Wenn dementsprechend ein Wellenhöhenwert Hp des linearen Abschnitts kleiner als der Schwellenwert ist, wird bestimmt, dass das Objekt als Bezugshindernis ungeeignet ist.
Wenn ein Wellenhöhenwert Hp des linearen Abschnitts größer als der Schwellenwert ist (S202: Ja), wird bestimmt, ob das Bezugshindernis in einer Liste registriert ist (S203). Die Liste wird verwendet, um zeitweilig eine Historie, die als Bezugshindernis extrahiert wurde, zu speichern. Die Liste ist in einem Speicher der ECU 20 gespeichert. Wenn bestimmt wird, dass das Bezugshindernis in der Liste registriert wurde (S203: Ja), wird der Wert des Wellenhöhenwertes Hp aktualisiert (S204). Wenn bestimmt wird, dass das Bezugshindernis nicht in der Liste registriert ist (S203: Nein), wird das Bezugshindernis als neuer Eintrag zu der Liste hinzugefügt (S205).
Wenn der Wellenhöhenwert Hp des linearen Abschnitts kleiner als der Schwellenwert ist (S202: Nein), wird in einem Fall, in dem ein Bezugshindernis bereits in der Liste registriert wurde (S206), das Bezugshindernis aus der Liste gelöscht (S207), da das Bezugshindernis als Bezugshindernis ungeeignet ist.
Wenn der Prozess in S204, S205 oder S207 endet oder wenn das Ergebnis der Bestimmung in S206 negativ ist, wird bestimmt, ob das Bezugshindernis in der Liste registriert ist (S208).
Wenn bestimmt wird, dass das Bezugshindernis in der Liste registriert ist (S208: Ja), wird ein Bestimmungsergebnis durchgeführt, das hinsichtlich des Vorhandenseins des Bezugshindernisses informiert (S209). Ein Mittelwert des Bezugshindernisses, das in der Liste registriert ist, wird als Bezugswert berechnet (S210). Dann endet die Folge der Verarbeitungsprozeduren. Wenn bestimmt wird, dass kein Bezugshindernis in der Liste registriert ist (S208: Nein), wird ein Bestimmungsergebnis durchgeführt, das hinsichtlich der Abwesenheit des Bezugshindernisses informiert (S211). Dann endet eine Folge der Verarbeitungsprozeduren.
Aufgrund der obigen Konfiguration erzielt die Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform die folgenden Wirkungen.
Eine Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das an einer Anbringungshöhe des Abstandsmesssensors 10 vorhanden ist, erreicht den Abstandsmesssensor 10 direkt, ohne von der Erde oder Ähnlichem reflektiert zu werden. Im Gegensatz dazu wird eine Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das niedriger als die Anbringungshöhe des Abstandsmesssensors 10 ist, außerdem von der Erde entweder vor oder nach der Reflexion von dem Objekt reflektiert, und ein Wellenhöhenwert Hp wird möglicherweise aufgrund der Reflexion von der Erde verringert. Die vorliegende Ausführungsform berücksichtigt eine derartige Verringerung des Wellenhöhenwertes. Das heißt, ein Objekt, das in einer Anbringungshöhe des Abstandsmesssensors 10 vorhanden ist, wird als das Bezugshindernis verwendet, und ein Wellenhöhenwert Hp einer reflektierten Welle, die von dem Bezugshindernis reflektiert wird, wird als der Bezugswellenhöhenwert verwendet. Durch Vergleichen eines Wellenhöhenwertes Hp eines Erfassungsziels mit dem Bezugswellenhöhenwert kann eine Höhe des Erfassungsziels in Bezug auf das Bezugshindernis mit hoher Genauigkeit berechnet werden.
Der Wellenhöhenwert Hp wird durch Multiplizieren des Wellenhöhenwertes Hp mit einem Wert, der dem berechneten Abstand entspricht, korrigiert, sodass ein Abstand zu dem Bezugshindernis gleich einem Abstand zu dem Erfassungsobjekt ist. Sogar in einem Fall, in dem sich ein Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Bezugshindernis von einem Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Objekt 42 als einem Erfassungsziel unterscheidet, kann eine Höhe des Erfassungsziels 42 in Bezug auf das Bezugshindernis berechnet werden. Hier wird der Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Bezugshindernis auf ein Erfassen des Bezugshindernisses hin erlangt, und der Abstand zwischen dem Abstandsmesssensor 10 und dem Erfassungsziel 42 wird auf ein Erfassen des Objektes 42 hin erlangt.
Allgemein variiert ein Wellenhöhenwert Hp einer reflektierten Welle unter dem Einfluss einer Temperatur und der Feuchtigkeit. In der vorliegenden Ausführungsform kann, da eine Höhe eines Erfassungsobjektes durch miteinander Vergleichen des Bezugswertes und des Erfassungswertes, der als Reaktion auf eine jeweilige Erfassung des Objektes gefunden wird, berechnet wird, eine Höhe des Erfassungsobjektes berechnet werden, ohne durch die Temperatur und Feuchtigkeit beeinflusst zu werden.
In einem Fall, in dem ein Objekt, das als das Bezugshindernis extrahiert wird, eine unregelmäßige Gestalt oder eine gekrümmte Gestalt aufweist, variiert eine Reflexionsrichtung und der Wellenhöhenwert wird kleiner. Wenn somit ein Objekt, das keinen linearen Abschnitt aufweist, als das Bezugshindernis verwendet wird, ist eine berechnete Höhe eines Vergleichsobjektes in Bezug auf das Bezugshindernis größer als eine tatsächliche Höhe. Wenn in der vorliegenden Ausführungsform das Bezugshindernis extrahiert wird, wird das Bezugshindernis auf ein Objekt beschränkt, das in einem Abstand innerhalb eines vorbestimmten Bereiches einer Variation angeordnet ist. Somit kann ein Fall vermieden werden, bei dem eine berechnete Höhe eines Vergleichsobjektes in Bezug auf das Bezugshindernis größer als eine tatsächliche Höhe ist. Demzufolge kann die Erfassungsgenauigkeit einer Objekthöhe verbessert werden.
(Zweite Ausführungsform)
Eine Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform weist eine ähnliche Gesamtkonfiguration wie die Objekterfassungsvorrichtung der ersten Ausführungsform auf. Hier wird der Prozess der ersten Ausführungsform für ein paralleles Parken eines Fahrzeugs 30 verwendet.
8A und 8B zeigen einen Fall, bei dem ein Prozess der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, das heißt einen Fall, bei dem das Fahrzeug 30 entlang eines Randsteins 42a in einem Raum zwischen einem vorderen Fahrzeug 41a und einem hinteren Fahrzeug 41b geparkt wird. 8A zeigt eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 30, dem vorderen Fahrzeug 41a und dem hinteren Fahrzeug 41b während einer Startstufe eines parallelen Parkens. 8B zeig eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 30, dem vorderen Fahrzeug 41a und dem hinteren Fahrzeug 41b während der Ausführung des parallelen Parkens.
Wenn das parallele Parken gestartet wird, passiert das Fahrzeug 30 eine Querposition des hinteren Fahrzeugs 41b und passiert außerdem eine Querposition eines Raumes zwischen dem vorderen Fahrzeug 41a und dem hinteren Fahrzeug 41b und erreicht eine Querposition des vorderen Fahrzeugs 41a und startet seine Bewegung in der Rückwärtsrichtung. Ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 30 und einer Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 41a und ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 30 und einer Seitenfläche des hinteren Fahrzeugs 41b werden durch einen Abstandsmesssensor 10 erlangt. Die Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 41a und die Seitenfläche des hinteren Fahrzeugs 41b sind im Wesentlichen flach und weisen lineare Gestalten auf, die sich jeweils in einer horizontalen Richtung erstrecken. Somit können beide Seitenflächen geeignet als Bezugshindernisse verwendet werden.
Wenn das Fahrzeug 30 rückwärtsfährt, wird ein Abstand zwischen einem hinteren Ende des Fahrzeugs 30 und dem Randstein 42a von dem Abstandsmesssensor 10 erfasst. Eine Höhe des Randsteins 42a kann unter Verwendung der Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 41a und der Seitenfläche des hinteren Fahrzeugs 41b, die vorher als die Bezugshindernisse erlangt wurden, und außerdem unter Verwendung eines Wellenhöhenwertes Hp einer Welle, die von dem Randstein 42a reflektiert wird, geschätzt werden.
9 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Folge von Verarbeitungsprozeduren zeigt, die von der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt werden. Der Prozess der vorliegenden Ausführungsform ähnelt teilweise dem Prozess der ersten Ausführungsform. Außerdem wird in der vorliegenden Ausführungsform der Prozess der ersten Ausführungsform wiederholt durchgeführt, bis ein paralleles Parken gestartet wird, und der Prozess wechselt zu dem Parallelparkprozess, wenn ein paralleles Parken gestartet wird.
Zunächst wird bestimmt, ob ein paralleles Parken gestartet wird (S301). Insbesondere wird bestimmt, ob das vordere Fahrzeug 41a und das hintere Fahrzeug 41b, die in einem vorbestimmten Abstand oder mehr zueinander geparkt sind, an Querpositionen des Fahrzeugs 30 erfasst werden, und ob eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 30 an einer Querposition des vorderen Fahrzeugs 41a von der Vorwärtsrichtung zu der Rückwärtsrichtung gewechselt wird. Wenn bestimmt wird, dass ein paralleles Parken noch nicht gestartet wurde (S301: Nein), wechselt der Prozess zu dem normalen Prozess (S302), der in der obigen ersten Ausführungsform ausgeführt wird, und dann wird der Prozess beendet.
Wenn bestimmt wird, dass das parallele Parken gestartet wird bzw. wurde (S301: Ja), werden dieselben Prozesse wie die Prozesse in S101 bis S108 der ersten Ausführungsform in S303 bis S310 wiederholt durchgeführt. Ein Wellenhöhenwert Hp einer reflektierten Welle von dem Randstein 42a oder Ähnlichem, der innerhalb eines Raumes zwischen dem vorderen Fahrzeug 41a und dem hinteren Fahrzeug 41b angeordnet ist, wird erlangt.
Anschließend wird ein Bezugshindernisextrahierungsprozess durchgeführt (S311). Der Prozess in S311 wird durch Ausführen einer Unterroutine entsprechend S201 bis 210 der ersten Ausführungsform durchgeführt. In diesem Fall werden das vordere Fahrzeug 41a und das hintere Fahrzeug 41b als Bezugshindernisse ausgewählt. Das heißt, das Vorhandensein des vorderen Fahrzeugs 41a und des hinteren Fahrzeugs 41b wird bei einer Bestimmung erfasst, die in S301 bestimmt, ob ein paralleles Parken gestartet wird. Da das vordere Fahrzeug 41a und das hintere Fahrzeug 41b jeweils eine Seitenfläche aufweisen, die im Wesentlichen eine lineare Gestalt aufweist, werden sowohl das vordere Fahrzeug 41a als auch das hintere Fahrzeug 41b als geeignete Objekte für Bezugshindernisse bestimmt. Dann wird eine Höhe des Randsteins 42a unter Verwendung des vorderen Fahrzeugs 41a und des hinteren Fahrzeugs 41b als Bezugshindernisse berechnet, und die Folge der Verarbeitungsprozeduren wird beendet.
Oben wurde ein Fall beschrieben, bei dem der Randstein 42a innerhalb eines Raumes zwischen dem vorderen Fahrzeug 41a und dem hinteren Fahrzeug 41b vorhanden ist. Man beachte, dass der Prozess der vorliegenden Ausführungsform auch in einem Fall durchgeführt werden kann, in dem eine Straßenkonstruktion, die nicht der Randstein 42a ist, eine Wand oder Ähnliches innerhalb des Raumes vorhanden ist.
In dem oben beschriebenen Prozess wird eine Höhe des Randsteins 42a nach dem Starten eines parallelen Parkens berechnet. Alternativ kann eine Höhe des Randsteins 42a vor dem Starten eines parallelen Parkens berechnet werden. Insbesondere werden reflektierte Wellen in der Reihenfolge der Wellen, die von dem hinteren Fahrzeug 41b reflektiert werden, Wellen, die von dem Randstein 42a reflektiert werden, und Wellen, die von dem vorderen Fahrzeug 41a reflektiert werden, während sich das Fahrzeug 30 vorwärts bewegt, erlangt. Dann wird eine Höhe des Randsteins 42a unter Verwendung des vorderen Fahrzeugs 41a und des hinteren Fahrzeugs 41b als Bezugshindernisse berechnet. Das vordere Fahrzeug 41a, das hintere Fahrzeug 41b und eine Höhe des Randsteins 42a werden auf die oben beschriebene Weise erlangt und zeitweilig in einem Speicher der ECU 20 gespeichert. Wenn eine Bewegungsrichtung des Fahrzeug 30 von der Vorwärtsrichtung in die Rückwärtsrichtung wechselt, werden das vordere Fahrzeug 41a, das hintere Fahrzeug 41b und die Höhe des Randsteins 42a, die in dem Speicher gespeichert sind, ausgelesen, um eine Steuerung auf der Grundlage der Höhe und des Ortes des Randsteins 42a durchzuführen.
Mit der obigen Konfiguration erzielt die Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform die folgenden Wirkungen zusätzlich zu den Wirkungen, die von der Objekterfassungsvorrichtung der ersten Ausführungsform erzielt werden. Wenn das Fahrzeug 30 ein paralleles Parken durchführt, ändert sich ein Annäherungsabstand des Fahrzeugs 30 in Abhängigkeit davon, ob es ein Randstein 42a oder eine Wand ist, der bzw. die an einem inneren Abschnitt des Parkraumes angeordnet ist. Somit kann durch Verwenden des Prozesses der ersten Ausführungsform, um eine Erfassung einer Höhe eines Objektes, das innerhalb des Parkraumes angeordnet ist, zu ermöglichen, ein Annäherungsabstand zu dem Objekt, das innerhalb des Parkraumes angeordnet ist, für ein paralleles Parken geeignet eingestellt werden. Außerdem können eine von der Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 41a reflektierte Welle und eine von der Seitenfläche des hinteren Fahrzeugs 41b reflektierte Welle in dem Fall eines parallelen Parkens erlangt werden. Da die Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 41a und die Seitenfläche des hinteren Fahrzeugs 41b lineare Gestalten aufweisen, weisen von den Seitenflächen reflektierte Wellen geeignete Werte für eine Berechnung eines Bezugswertes auf. Demzufolge kann eine Höhe des Randsteins 42a oder Ähnlichem noch genauer erfasst werden.
(Dritte Ausführungsform)
Eine Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform weist eine ähnliche Gesamtkonfiguration wie die Objekterfassungsvorrichtung der ersten Ausführungsform auf. Im Folgenden wird der Prozess der ersten Ausführungsform für ein senkrechtes Parken eines Fahrzeugs 30 angewendet.
10 zeigt einen Fall, bei dem ein Prozess der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, das heißt einen Fall, in dem das Fahrzeug 30 ein senkrechtes Parken durch Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 30 in einen Raum zwischen einem linken Fahrzeug 41c und einem rechten Fahrzeug 41d durchführt, bis das Fahrzeug 30 einen Fahrzeugstopper 42b kontaktiert. Anstelle des Fahrzeugstoppers 42b kann ein Wand oder Ähnliches an einem inneren Ende des Parkraumes angeordnet sein, und das Fahrzeug 30 kann rückwärtsfahren und senkrecht zu der Wand geparkt werden.
Wenn ein senkrechtes Parken gestartet wird, werden eine Seitenfläche des linken Fahrzeugs 41c und eine Seitenfläche des rechten Fahrzeug 41d von einem Abstandsmesssensor 10 erfasst, der an einem Seitenabschnitt des Fahrzeugs 30 angebracht ist. Eine Höhe des Fahrzeugstoppers 42b kann unter Verwendung der Seitenfläche des linken Fahrzeugs 41c und der Seitenfläche des rechten Fahrzeugs 41d, die wie oben beschrieben erlangt werden, als Bezugshindernisse und unter Verwendung eines Wellenhöhenwertes Hp einer Welle, die von einem Randstein 42a reflektiert wird, geschätzt werden.
11 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Folge von Verarbeitungsprozeduren zeigt, die von der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt werden. Der Prozess der vorliegenden Ausführungsform ähnelt teilweise dem Prozess der obigen ersten Ausführungsform. Außerdem wird in der vorliegenden Ausführungsform der Prozess der ersten Ausführungsform wiederholt durchgeführt, bis ein paralleles Parken gestartet wird, und der Prozess wechselt zu einem Parallelparkprozess, wenn das parallele Parken gestartet wird.
Zunächst wird bestimmt, ob ein senkrechtes Parken gestartet wird bzw. wurde (S401). Es wird bestimmt, dass ein senkrechtes Parken gestartet wird bzw. wurde, wenn eine Steuerungsbedingung des Fahrzeugs 30 in eine Rückwärtssteuerung gewechselt wird und mindestens eines aus dem linken Fahrzeug 41c und dem rechten Fahrzeug 41d erfasst wird. Wenn bestimmt wird, dass ein senkrechtes Parken nicht gestartet wurde (S401: Nein), wechselt der Prozess zu einem normalen Prozess (S402), der der Prozess ist, der in der obigen ersten Ausführungsform ausgeführt wird, und die Folge der Verarbeitungsprozeduren wird beendet.
Wenn bestimmt wird, dass ein paralleles Parken gestartet wird bzw. wurde (S401: Ja), werden dieselben Prozesse wie die Prozesse in S401 bis S408 der ersten Ausführungsform in S403 bis S410 durchgeführt. Ein Wellenhöhenwert Hp einer reflektierten Welle von dem Fahrzeugstopper 42b oder Ähnlichem wird somit erlangt.
Anschließend wird ein Bezugshindernisextrahierungsprozess durchgeführt (S411). Der Prozess in S411 wird durch Ausführen einer Unterroutine entsprechend S201 bis 210 der ersten Ausführungsform durchgeführt. Da das Vorhandensein des linken Fahrzeugs 41c und des rechten Fahrzeugs 41d bereits erfasst wurde, als eine Bestimmung, dass das senkrechte Parken gestartet wurde, in S401 durchgeführt wurde, und das linke Fahrzeug 41c und das rechte Fahrzeug 41d Seitenflächen aufweisen, die im Wesentlichen lineare Gestalten aufweisen, die für Bezugshindernisse geeignet sind, werden das linke Fahrzeug 41c und das rechte Fahrzeug 41d als Bezugshindernisse ausgewählt. Es kann derselbe Prozess sogar dann durchgeführt werden, wenn nur das linke Fahrzeug 41c oder nur das rechte Fahrzeug 41d erfasst wird. Eine Höhe des Fahrzeugstoppers 42b, die unter Verwendung des linken Fahrzeugs 41c und des rechten Fahrzeug 41d als Bezugshindernisse gefunden wird, wird berechnet, und die Folge der Verarbeitungsprozeduren wird beendet.
Mit der obigen Konfiguration erzielt die Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform die folgenden Wirkungen zusätzlich zu den Wirkungen, die von der Objekterfassungsvorrichtung der obigen ersten Ausführungsform erzielt werden.
Wenn das Fahrzeug 30 ein senkrechtes Parken durchführt, wird ein Annäherungsabstand des Fahrzeugs 30 in Abhängigkeit davon geändert, ob das Objekt, das innerhalb des Parkraums vorhanden ist, der Fahrzeugstopper 42b oder eine Wand ist. Somit kann durch Anwenden des Prozesses der ersten Ausführungsform, um eine Erfassung einer Höhe eines Objektes, das innerhalb des Parkraums angeordnet ist, zu ermöglichen, ein Annäherungsabstand zu einem Objekt in dem inneren Abschnitt des Parkraums bei einem senkrechen Parken geeignet eingestellt werden. Außerdem können eine von der Seitenfläche des linken Fahrzeug 41c reflektierte Welle und eine von der Seitenfläche des rechten Fahrzeugs 41d reflektierte Welle in dem Fall eines senkrechten Parkens erlangt werden. Da die Seitenfläche des linken Fahrzeugs 41c und die Seitenfläche des rechten Fahrzeugs 41c lineare Gestalten aufweisen, weisen reflektierte Wellen von den Seitenflächen Werte auf, die für eine Berechnung der Bezugswerte geeignet sind. Demzufolge kann eine Höhe des Fahrzeugstoppers 42b oder Ähnlichem noch genauer erfasst werden.
(Vierte Ausführungsform)
Jede der Objekterfassungsvorrichtungen der ersten bis dritten Ausführungsformen erlangt einen Abstand zu einem Objekt, das innerhalb eines kurzen Abstands angeordnet ist. In einigen Fällen überschreitet eine Wellenhöhe einer empfangenen reflektierten Welle einen erfassbaren Maximalwert. Eine Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform führt einen Prozess zum Schätzen eines Wellenhöhenwertes Hp, wenn eine Wellenhöhe einer empfangenen reflektierten Welle einen erfassbaren Maximalwert überschreitet, durch. Die ECU 20 dient als ein Wellenhöhenschätzabschnitt.
12 zeigt eine Wellenform einer reflektierten Welle, wenn ein Wellenhöhenwert Hp einen erfassbaren Maximalwert überschreitet. 12 zeigt einen Fall, bei dem ein Wert einer Wellenhöhe als ein oberer Grenzwert Hsat ausgegeben wird, wenn die tatsächliche Wellenhöhe den erfassbaren oberen Grenzwert Hsat überschreitet.
Ein erster Zeitpunkt T1, zu dem eine Wellenhöhe einen Schwellenwert Hth überschreitet, und ein zweiter Zeitpunkt T2, zu dem die Wellenhöhe auf unterhalb des Schwellenwertes Hth abfällt, werden erlangt, um einen Wellenbreitenwert Tw zu berechnen, der eine Zeitdifferenz angibt.
In 12 repräsentiert die X-Achse die Zeit und die Y-Achse repräsentiert eine Wellenhöhe, und eine Wellenform einer reflektierten Welle wird in einem X-Y-Koordinatensystem repräsentiert. Die Tatsache, dass eine Zeit von einem Empfangsstartzeitpunkt Tx, bis eine Wellenhöhe ein Maximum erreicht, gleich einer Sendezeitdauer Tb ist, wird in der vorliegenden Ausführungsform genutzt. Ein erstes rechtwinkliges Dreieck mit Ecken an einer Koordinate (Tx, 0), einer Koordinate (Tx + Tb, 0) und einer Koordinate (Tx + Tb, Hp) und ein zweites rechtwinkliges Dreieck mit Ecken an einer Koordinate (Tx, 0), einer Koordinate (T1, 0) und einer Koordinate (T1, Hth) können auf der Grundlage der Wellenform gezeichnet werden. Das erste rechtwinklige Dreieck und das zweite rechtwinklige Dreieck weisen eine ähnliche Gestalt auf. Der erste Zeitpunkt T1 ist auch ein Wert, der durch Addieren der Übertragungszeitdauer Tb zu dem Sendestartzeitpunkt Tx und Subtrahieren der Hälfte des Wellenbreitenwertes Tw gefunden wird.
Ein Verhältnis von zwei Seiten, die benachbart zu dem rechten Winkel sind, ist in beiden rechtwinkligen Dreiecken gleich. Somit wird unter Verwendung einer derartigen Tatsache ein Wellenhöhenwert Hp entsprechend der folgenden Gleichung (1) unter Verwendung des Schwellenwertes Hth und der Übertragungszeitdauer Tb, die beide im Voraus bestimmte Werte sind, und unter Verwendung des Wellenbreitenwertes Tw, der ein neu erlangter Wert ist, berechnet. (Tb – Tw/2):Hth = Tb:Hp Gleichung (1)
Mit der obigen Konfiguration erzielt die Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform die folgenden Wirkungen.
Für den Prozess, der eine reflektierte Welle verwendet, wird im Allgemeinen nur der erste Zeitpunkt T1, zu dem eine Wellenhöhe den Schwellenwert Hth überschreitet, verwendet. Im Gegensatz dazu führen die Objekterfassungsvorrichtungen der ersten bis dritten Ausführungsformen einen Prozess durch, der einen Wellenhöhenwert Hp zusätzlich zu dem ersten Zeitpunkt T1 benötigt. In der vorliegenden Ausführungsform kann der Wert sogar dann, wenn ein Wellenhöhenwert Hp den erfassbaren oberen Grenzwert Hsat überschreitet, mittels Berechnung erlangt werden. Sogar in einem Fall, in dem ein Wellenhöhenwert Hp einer reflektierten Welle den erfassbaren oberen Grenzwert Hsat während des Prozesses der ersten bis dritten Ausführungsformen überschreitet, kann eine Höhe eines Objektes bestimmt werden.
(Modifikationen)
In den jeweiligen obigen Ausführungsformen wird ein Wellenhöhenwert entsprechend einem Abstand korrigiert. Ein Wellenhöhenwert kann jedoch entsprechend einer Richtung, in der eine reflektierte Welle empfangen wird, korrigiert werden. Ein Wellenhöhenwert einer Prüfwelle wird abgeschwächt, wenn sich ein Winkel in Bezug auf eine Orientierung des Abstandsmesssensors 10 erhöht. Mit anderen Worten, ein Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das sich nicht in der Orientierung des Abstandsmesssensors 10 befindet, ist kleiner als ein Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Objekt reflektiert wird, das sich in der Orientierung des Abstandsmesssensors 10 befindet. Unter Berücksichtigung einer derartigen Abschwächung kann eine Empfangsrichtung einer reflektierten Welle erlangt werden, um einen Wellenhöhenwert entsprechend der erlangten Richtung zu korrigieren. Das heißt, die Objekterfassungsvorrichtung kann außerdem einen Richtungserlangungsabschnitt enthalten, der eine Empfangsrichtung einer reflektierten Welle in Bezug auf eine Orientierung einer Prüfwelle erlangt. Bei dieser Konfiguration kann der Korrekturabschnitt einen Wellenhöhenwert entsprechend der Empfangsrichtung korrigieren.
In der obigen zweiten Ausführungsform wird bestimmt, ob ein paralleles Parken gestartet wird, und ein normaler Prozess, der der Prozess der obigen ersten Ausführungsform ist, wird durchgeführt, wenn bestimmt wird, dass das parallele Parken noch nicht gestartet wurde. Auf ähnliche Weise kann in der obigen dritten Ausführungsform bestimmt werden, ob ein senkrechtes Parken gestattet wurde, und ein normaler Prozess, der der Prozess der obigen ersten Ausführungsform ist, kann durchgeführt werden, wenn bestimmt wird, dass das senkrechte Parken noch nicht gestartet wurde. Unter Berücksichtigung derartiger Eigenschafen können die zweite Ausführungsform und die dritte Ausführungsform kombiniert werden, um einen Prozess entsprechend einem parallelen Parken oder einem senkrechten Parken durchzuführen, wenn entweder ein paralleles Parken oder ein senkrechtes Parken gestartet wird, und einen normalen Prozess der obigen ersten Ausführungsform durchzuführen, wenn weder ein paralleles Parken noch ein senkrechtes Parken gestartet wurde.
In der obigen zweiten Ausführungsform wird das Fahrzeug 30 zwischen dem vorderen Fahrzeug 41a und dem hinteren Fahrzeug 41b geparkt. In der obigen dritten Ausführungsform wird das Fahrzeug 30 zwischen dem linken Fahrzeug 41c und dem rechten Fahrzeug 41d geparkt. Man beachte, dass beide Ausführungsformen für einen Fall verwendet werden können, bei dem das Fahrzeug 30 zwischen Säulen oder Wänden oder zwischen einer Säule oder einer Wand und einem anderen Fahrzeug auf einem Parkplatz geparkt wird. In einem derartigen Fall sind Säulen und Wände Objekte, die einen linearen Abschnitt aufweisen und daher als Bezugshindernisse verwendet werden.
In der obigen vierten Ausführungsform wird eine Differenz zwischen dem ersten Zeitpunkt T1, zu dem eine Wellenhöhe den Schwellenwert Hth überschreitet, und dem zweiten Zeitpunkt T2, zu dem die Wellenhöhe auf unterhalb des Schwellenwertes abfällt, als der Wellenbreitenwert Tw verwendet. Alternativ kann eine Differenz zwischen einem Zeitpunkt, zu dem ein Wellenhöhenwert den oberen Grenzwert Hsat überschreitet, und einem Zeitpunkt, zu dem ein Wellenhöhenwert auf unterhalb des oberen Grenzwertes Hsat abfällt, auch als der Wellenbreitenwert Tw verwendet werden. In einem derartigen Fall wird der obere Grenzwert Hsat für den Schwellenwert Hth in der Gleichung (1) eingesetzt.
Die obigen Ausführungsformen haben einen Fall beschrieben, bei dem gemäß einem Beispiel eine Ultraschallwelle als Prüfwelle verwendet wird. Alternativ können andere Wellen anstatt einer Ultraschallwelle, beispielsweise ein akustische Welle oder eine Radiowelle, als Prüfwelle verwendet werden. Kurz gesagt kann irgendeine Welle als Prüfwelle verwendet werden, die mit einer vorbestimmten Amplitude oszilliert.
In den jeweiligen obigen Ausführungsformen ist die Objekterfassungsvorrichtung an dem Fahrzeug 30 angeordnet. Alternativ kann die Objekterfassungsvorrichtung an anderen mobilen Objekten anstatt an einem Fahrzeug angeordnet sein, beispielsweise an einem Flugzeug, einem Schiff oder einem Roboter. Außerdem kann die Objekterfassungsvorrichtung an einem stationären Objekt angeordnet sein, um einen Abstand zwischen dem stationären Objekt und einem Objekt in der Nähe des stationären Objektes zu messen, da eine Mehrfachreflexion möglicherweise zwischen dem stationären Objekt und einen nahen Objekt sogar dann auftritt, wenn die Objekterfassungsvorrichtung an dem stationären Objekt angeordnet ist. Außerdem kann die Objekterfassungsvorrichtung an einer Person oder um eine Person getragen werden, um das Individuum hinsichtlich der Annäherung eines nahen Objektes zu informieren.
Man beachte, dass ein Flussdiagramm oder die Verarbeitung des Flussdiagramms der vorliegenden Erfindung Abschnitte (auch als Schritte bezeichnet) enthält, die jeweils beispielsweise mit S101 bezeichnet werden. Außerdem kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte unterteilt werden, und es können mehrere Abschnitte in einen einzelnen Abschnitt kombiniert werden. Weiterhin kann jeder der somit konfigurierten Abschnitte auch als Schaltung, Vorrichtung, Modul oder Einrichtung bezeichnet werden.
Jede oder irgendeine Kombination von Abschnitten, die oben erläutert wurden, kann als (i) ein Softwareabschnitt in Kombination mit einer Hardwareeinheit (beispielsweise Computer) oder (ii) ein Hardwareabschnitt, der eine Funktion einer betreffenden Vorrichtung enthält oder nicht enthält, erzielt werden; außerdem kann der Hardwareabschnitt (beispielsweise integrierter Schaltkreis, hartverdrahteter Logikschaltkreis) innerhalb eines Mikrocomputers aufgebaut sein.
Während die Erfindung mit Bezug auf ihre bevorzugten Ausführungsformen beschrieben wurde, ist es selbstverständlich, dass die Erfindung nicht auf die bevorzugten Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die Erfindung deckt verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen ab. Außerdem sind zusätzlich zu den bevorzugten verschiedenen Kombinationen und Konfigurationen weitere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder einem einzelnen Element ebenfalls innerhalb des Bereiches der Erfindung möglich.

Claims

Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt (40, 41, 41a, 41b, 41c, 41d, 42, 42a, 42b) unter Verwendung eines Abstandsmesssensors (10) erfasst, der in einer vorbestimmten Höhe angeordnet ist, wobei die Objekterfassungsvorrichtung eine Prüfwelle in Richtung einer Umgebung aussendet und eine reflektierte Welle der Prüfwelle als Erfassungsinformationen des Objektes empfängt, wobei die Objekterfassungsvorrichtung aufweist: einen Wellenformerlangungsabschnitt, der einen Empfangszeitpunkt und einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von dem Objekt reflektiert wird, erlangt, wobei der Wellenhöhenwert als ein Wert eines Falls definiert ist, in dem eine Höhe der Welle, die von dem Objekt reflektiert wird, ein Maximum erreicht; einen Bezugswertberechnungsabschnitt, der einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Bezugshindernis (41, 41a, 41b, 41c, 41d) reflektiert wird, als einen Bezugswert unter Verwendung eines Wellenhöhenwertes, der durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt wird, berechnet, wobei das Bezugshindernis mindestens in der vorbestimmten Höhe vorhanden ist; einen Erfassungswertberechnungsabschnitt, der einen Wellenhöhenwert einer Welle, die von einem Erfassungsobjekt (42, 42a, 42b) reflektiert wird, als einen Erfassungswert unter Verwendung eines Wellenhöhenwertes, der durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt wird, berechnet, wobei das Erfassungsobjekt ein Erfassungsziel ist; einen Bezugsabstandsberechnungsabschnitt, der einen Abstand zwischen dem Bezugshindernis und dem Abstandsmesssensor als einen Bezugsabstand unter Verwendung eines Empfangszeitpunktes der Welle, die von dem Bezugshindernis reflektiert wird, berechnet, wobei der Empfangszeitpunkt der Welle, die von dem Bezugshindernis reflektiert wird, durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt wird; einen Erfassungsabstandsberechnungsabschnitt, der einen Abstand zwischen dem Erfassungsobjekt und dem Abstandsmesssensor als einen Erfassungsabstand unter Verwendung eines Empfangszeitpunkts der Welle, die von dem Erfassungsobjekt reflektiert wird, berechnet, wobei der Empfangszeitpunkt der Welle, die von dem Erfassungsobjekt reflektiert wird, durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt wird; einen Korrekturabschnitt, der den Bezugswert und den Erfassungswert entsprechend einer Abschwächungsgröße korrigiert, die als Reaktion auf ein Abstandsverhältnis des Bezugsabstands zu dem Erfassungsabstand variiert; und einen Höhenberechnungsabschnitt, der eine Höhe des Erfassungsobjektes in Bezug auf die vorbestimmte Höhe entsprechend einem Ergebnis eines Vergleichs des Bezugswertes, der von dem Korrekturabschnitt korrigiert wurde, mit dem Erfassungswert, der von dem Korrekturabschnitt korrigiert wurde, berechnet.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, die außerdem aufweist: einen Richtungserlangungsabschnitt, der eine Empfangsrichtung der Welle, die von dem Objekt reflektiert wird, in Bezug auf eine Orientierung der Prüfwelle erlangt, wobei der Korrekturabschnitt den Bezugswert und den Erfassungswert entsprechend der Empfangsrichtung korrigiert.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Bezugswertberechnungsabschnitt den Bezugswert unter Verwendung des Objektes als das Bezugshindernis berechnet, wenn der Wellenhöhenwert der Welle, die von dem Objekt reflektiert wird, einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, und der Wellenhöhenwert der Welle, die von dem Objekt reflektiert wird, durch den Wellenformerlangungsabschnitt erlangt wird.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Objekterfassungsvorrichtung mehrere Prüfwellen in Richtung mehrerer Objekte überträgt, die Objekterfassungsvorrichtung außerdem einen Gruppierungsabschnitt aufweist, der ein oder mehrere der Objekte gruppiert, wenn die einen oder mehrere Objekte Abstände zu dem Abstandsmesssensor aufweisen, die nahe beieinander sind, und Azimute in Bezug auf den Abstandsmesssensor aufweisen, die nahe beieinander sind, der Bezugswertberechnungsabschnitt einen Mittelwert von Wellenhöhenwerten von einem oder mehreren Bezugshindernissen, die von dem Gruppierungsabschnitt gruppiert werden, als den Bezugswert erlangt, und der Erfassungswertberechnungsabschnitt einen Mittelwert von Wellenhöhenwerten von einem oder mehreren Erfassungsobjekten, die von dem Gruppierungsabschnitt gruppiert werden, als den Erfassungswert erlangt.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Bezugswertberechnungsabschnitt den Mittelwert durch Bestimmen eines Teils der Objekte, die in Abständen innerhalb eines vorbestimmtes Bereiches zu dem Abstandsmesssensor angeordnet sind, als eine Gruppe der ein oder mehreren Bezugshindernisse erlangt.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Objekterfassungsvorrichtung an einem Fahrzeug (30) angeordnet ist, und der Bezugswertberechnungsabschnitt den Bezugswert unter Verwendung des Objektes (41a, 41b, 41c, 41d), das eine Höhe aufweist, die gleich oder größer als die vorbestimmte Höhe ist, und das nahe bei dem Fahrzeug angeordnet ist, als das Bezugshindernis berechnet.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei wenn das Fahrzeug zwischen zwei Objekten geparkt wird, deren Höhen gleich oder größer als die vorbestimmte Höhe sind und die in einem vorbestimmten Abstand zueinander beabstandet sind, der Bezugswertberechnungsabschnitt den Bezugswert unter Verwendung von einem der beiden Objekte, dessen Höhe gleich oder größer als die vorbestimmte Höhe ist, als das Bezugshindernis berechnet.
Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Objekt, dessen Höhe gleich oder größer als die vorbestimmte Höhe ist, ein anderes Fahrzeug ist.
Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei eine erlangbare obere Grenze in Bezug auf den Wellenhöhenwert eingestellt wird, die Objekterfassungsvorrichtung außerdem einen Wellenhöhenschätzabschnitt aufweist, der den Wellenhöhenwert schätzt, wenn die Höhe der Welle die erlangbare obere Grenze überschreitet, und der Wellenhöhenschätzabschnitt den Wellenhöhenwert auf der Grundlage eines vorbestimmten Schwellenwertes, eines ersten Zeitpunktes, zu dem die Höhe der Welle den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, eines zweiten Zeitpunktes, zu dem die Höhe der Welle auf unterhalb des vorbestimmten Schwellenwertes abfällt, und einer Sendezeit der Prüfwelle schätzt.