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HINTERGRUND
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(Technisches Gebiet)
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Die Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Objekts in der Umgebung eines Fahrzeugs, das die Vorrichtung trägt.
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(Verwandter Stand der Technik)
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Konventionell beinhaltet eine bekannte Objekterfassungsvorrichtung zumindest einen Ortungssensor, wie beispielsweise einen Ultraschallsensor oder dergleichen, der in einem Fahrzeug verbaut ist, um ein Objekt, wie beispielsweise einen Fußgänger, ein Hindernis oder dergleichen, in der Umgebung des Fahrzeugs, zu erfassen und auf der Grundlage von Erfassungsergebnissen verschiedene Arten von Steuerungen zum Verbessern der Fahrzeugsicherheit, wie beispielsweise die Betätigung einer Bremseinrichtung und eine Mitteilung an einen Fahrer, durchzuführen.
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Falls sich das Objekt nicht innerhalb einer Fahrzeugbreite in einer breitenbezogenen oder quer zum Fahrzeug verlaufenden Richtung senkrecht zu einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs befindet, besteht eine geringere Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug und das Objekt miteinander interagieren oder einander kontaktieren. Eine breitenbezogene bzw. breitenweise (oder laterale) Position des Objekts kann durch ledigliches Messen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt nicht erfasst werden. Falls daher nur ein Abstand bzw. eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt erfasst wird, kann ermittelt werden, dass das Fahrzeug und das Objekt wahrscheinlich miteinander interagieren, auch wenn sich das Objekt nicht innerhalb der Fahrzeugbreite befindet, welches zu einer Betätigung der Bremseinrichtung oder einer Meldung an den Fahrer führen kann.
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Um ein derartiges Problem zu lösen ist eine in der
japanischen offengelegten Patentanmeldung Nr. 2014-89077 offenbarte Objekterfassungsvorrichtung dazu konfiguriert, eine breitenweise Position eines Objekts vor dem Fahrzeug zu erfassen. Diese Objekterfassungsvorrichtung beinhaltet zwei Ortungssensoren, die in dem Fahrzeug verbaut sind, um die breitenweise Position des Objekts auf der Grundlage des Triangulationsprinzips zu berechnen. Falls sich die breitenweise Position des Objekts innerhalb der Fahrzeugbreite befindet, wird ermittelt, dass das Fahrzeug und das Objekt wahrscheinlich miteinander interagieren. Falls sich die breitenweise Position des Objekts nicht innerhalb der Fahrzeugbreite befindet, wird ermittelt, dass das Fahrzeug und das Objekt weniger wahrscheinlich miteinander interagieren. Das Durchführen eines solchen Objekterfassungsprozesses kann die Betätigung der Bremseinrichtung bei einem Nichtvorhandensein eines Objekts innerhalb der Fahrzeugbreite verhindern.
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Bei der in der
japanischen offengelegten Patentanmeldung Nr. 2014-89077 offenbarten Objekterfassungsvorrichtung ist die Anzahl von Objekten, die jedes Mal erfasst werden können, wenn der vorstehende Objekterfassungsprozess durchgeführt wird, auf eins begrenzt. Bei Vorhandensein einer Vielzahl von Objekten vor dem Fahrzeug wird nur das sich am nächsten zu dem Fahrzeug befindende Objekt erfasst, und können keine weiteren Objekte, die weiter als das nächstliegende Objekt von dem Fahrzeug entfernt sind, erfasst werden. Falls sich dann das nächstliegende Objekt nicht innerhalb der Fahrzeugbreite befindet, und sich zumindest eines der anderen Objekte, das weiter als das nächstliegende Objekt von dem Fahrzeug entfernt ist, sich innerhalb der Fahrzeugbreite befindet, kann die Bremseinrichtung nicht betätigt werden.
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In Anbetracht des Vorstehenden sind beispielhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung darauf gerichtet, eine Objekterfassungsvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, Positionen von einer Vielzahl von Objekten korrekt zu berechnen.
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KURZBESCHREIBUNG
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In Übereinstimmung mit einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung wird eine Objekterfassungsvorrichtung zum Erfassen eines oder mehrerer Objekte in der Umgebung der Vorrichtung durch Aussenden einer Prüfwelle und Empfangen von Reflexionen der Prüfwelle von dem einen oder den mehreren Objekten bereitgestellt. In der Vorrichtung ist ein erster Direktwellendetektor dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine erste Direktwelle als eine Reflexion der Prüfwelle an einem ersten Ort, an dem die Prüfwelle ausgesendet wird, empfangen wurde oder nicht, ist ein zweiter Direktwellendetektor dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine zweite Direktwelle als eine Reflexion der Prüfwelle an dem ersten Ort zu einer späteren Zeit als der Empfangszeit der ersten Direktwelle empfangen wurde oder nicht, ist ein erster Indirektwellendetektor dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine erste Indirektwelle als eine Reflexion der Prüfwelle an einem zweiten Ort, der von dem ersten Ort entfernt ist, empfangen wurde oder nicht, und ist ein zweiter Indirektwellendetektor dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine zweite Indirektwelle als eine Reflexion der Prüfwelle an dem zweiten Ort zu einer späteren Zeit als der Empfangszeit der ersten Indirektwelle empfangen wurde oder nicht. Ferner ist in der Vorrichtung ein erster Ermittler dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine erste Objektposition unter Verwendung einer Kombination der ersten Direktwelle und der ersten Indirektwelle berechnet werden kann oder nicht, ist ein zweiter Ermittler dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine zweite Objektposition unter Verwendung einer Kombination der zweiten Direktwelle und der zweiten Indirektwelle berechnet werden kann oder nicht, ist ein dritter Ermittler dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine dritte Objektposition unter Verwendung einer Kombination der zweiten Direktwelle und der ersten Indirektwelle berechnet werden kann oder nicht, und ist ein vierter Ermittler dazu konfiguriert, zu ermitteln, ob eine vierte Objektposition unter Verwendung einer Kombination der ersten Direktwelle und der zweiten Indirektwelle berechnet werden kann oder nicht. Ein Objektpositionsberechner ist dazu konfiguriert, dann, wenn aus den Ermittlungen der ersten bis vierten Ermittler ermittelt wird, dass sowohl die erste als auch die zweite Objektposition berechnet werden kann und zumindest eine der dritten und der vierten Objektposition berechnet werden kann, nur die erste Objektposition unter Verwendung der ersten Direktwelle und der ersten Indirektwelle zu berechnen.
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Wenn Positionen von ersten und zweiten Objekten unter Verwendung der ersten Direktwelle, der ersten Indirektwelle, der zweiten Direktwelle und der zweiten Indirektwelle erfasst werden, werden die Triangulationsberechnungen für inkorrekte Kombinationen von direkten und indirekten Wellen Positionen von tatsächlich nicht existierenden Objekten (d. h. Geistern) bereitstellen. Mit der vorstehenden Konfiguration kann bei dem Vorhandensein des zweiten Objekts weiter weg von dem Fahrzeug als das erste Objekt die Position des zweiten Objekts unter Verwendung der zweiten Direktwelle und der zweiten Indirektwelle berechnet werden. Ferner werden Positionen von Objekten unter Verwendung von Kombinationen von direkten und indirekten Wellen berechnet, die andere Kombinationen von direkten und indirekten Wellen sind, für welche die Triangulationsberechnungen Positionen von tatsächlich nicht irritierenden Objekten (das heißt Geistern) bereitstellen können. Dies erlaubt es, Positionen von tatsächlich existierenden Objekten akkurat ohne Fehlerfassung von Positionen von tatsächlich nicht existierenden Objekten zu berechnen.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1A ist ein Schema eines Objekterfassungssystems in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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1B ist ein funktionelles Blockdiagramm einer elektronischen Steuereinheit des Objekterfassungssystems;
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2 ist ein Schema des Berechnens einer Position eines Objekts durch Triangulation;
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3 ist ein Schema des Berechnens von Positionen von zwei Objekten;
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4 ist ein Beispiel, in dem zwei Objekte in der Nähe sind;
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5 ist ein Beispiel, in dem Positionen von Geistern berechnet werden, wenn zwei reale Objekte in der Nähe sind; und
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6 ist ein Ablaufdiagramm eines in der elektronischen Steuereinheit durchgeführten Prozesses.
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BESCHREIBUNG BESTIMMTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Beispielhafte Ausführungsbeispiele sind so bereitgestellt, dass diese Offenbarung vollständig ist und dem Fachmann den zugrunde liegenden Rahmen vollumfänglich vermittelt. Zahlreiche bestimmte Details werden dargelegt, wie beispielsweise Beispiele bestimmter Komponenten, um ein vollständiges Verständnis von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung bereitzustellen. Es versteht sich für den Fachmann, dass beispielhafte Ausführungsbeispiele in vielen unterschiedlichen Formen verkörpert sein können, und dass keine derselben als die Erfindung beschränkend auszulegen ist. Identische oder äquivalente Komponenten, oder Komponenten gleicher oder äquivalenter Wirkung, werden hierbei durch dieselben oder ähnliche Bezugszeichen identifiziert.
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Eine in einem sich bewegenden Objekt montierte Objekterfassungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erklärt. Die Objekterfassungsvorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist in einem Fahrzeug als dem sich bewegenden Objekt verbaut und ist dazu konfiguriert, Objekterfassungsinformationen von in dem Fahrzeug verbauten Entfernungs- bzw. Ortungssensoren zu empfangen, um ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein anderes Fahrzeug, eine straßenbauliche Gegebenheit oder dergleichen zu erfassen. Ein Objekterfassungssystem in Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird nachstehend unter Bezugnahme auf 1A erklärt.
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Jeder von Ortungssensoren 20 kann ein Ultraschallsensor sein mit einer Funktion des Aussendens einer Ultraschallwelle bei einer Frequenz in einem Bereich von 20–100 kHz als eine Sondenwelle oder Prüfwelle und einer Funktion des Empfangens einer Reflexion der Prüfwelle von einem Objekt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind vier Ortungssensoren 20 an einem Vorderabschnitt des Fahrzeugs 30 (beispielsweise einer vorderen Stoßstange) angebracht und durch einen vorbestimmten Abstand in einer breitenweisen Richtung bzw. Breitenrichtung des Fahrzeugs senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 30 zueinander beanstandet. Genauer beinhalten die Ortungssensoren 20 zwei mittlere Sensoren (erste und zweite Sensoren 21, 22) in der Nähe der Mittenlinie 31 des Fahrzeugs 30 und an symmetrischen Positionen um die Mittenlinie 31 und Ecksensoren 23, 24 an vorderen linken und rechten Ecken des Fahrzeugs 30. Vier weitere Ortungssensoren 20 sind an einem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 30 (beispielsweise einer hinteren Stoßstange) an ähnlichen Positionen angebracht, und beinhalten daher zwei mittlere Sensoren und zwei Ecksensoren. Diese hinteren Ortungssensoren, die an dem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 30 angebracht sind, haben dieselben Funktionen wie die Ortungssensoren, die an dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs 30 angebracht sind. Daher werden Beschreibungen für die hinteren Ortungssensoren 20 im Folgenden nicht wiederholt.
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Für jeden der Ortungssensoren 20 hat der Ortungssensor einen Bereich der Objekterfassung 40 derart, dass eine Reflexion der Prüfwelle, die von dem Ortungssensor ausgesendet wurde, von einem Objekt innerhalb des Bereichs der Objekterfassung durch den bzw. von dem Ortungssensor empfangen werden kann. Ein beliebiges Paar von benachbarten Ortssensoren 20 sind an dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs 30 so angebracht, dass sich die Bereiche der Objekterfassung 40 der benachbarten Ortungssensoren 20 zumindest teilweise überlappen. Obwohl in 1A nur die Bereiche der Objekterfassung 40 des ersten und des zweiten Ortungssensors (der mittleren Sensoren) 21, 22 gezeigt sind, können die Ecksensoren 23, 24 ebenfalls ähnliche Bereiche der Objekterfassung 40 aufweisen. Jeder der Ortungssensoren 20 hat einen Schwellenwert für eine Amplitude von Reflexionen. Bei Empfang der Reflexion mit einer Amplitude gleich oder größer als der Schwellenwert übermittelt der Ortungssensor 20 Objekterfassungsinformation einschließlich einer Empfangszeit der Reflexion an eine elektronische Steuereinheit (ECU) 10 als der Objekterfassungsvorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels.
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Die ECU 10 beinhaltet einen Mikrocomputer, der durch eine CPU und verschiedene Speicher, wie beispielsweise ein RAM und ein ROM, gebildet wird, und ist dazu konfiguriert, das bzw. die Objekt(e) 50 in der Umgebung des Fahrzeugs 30 auf der Grundlage der Objekterfassungsinformationen des bzw. der Objekt(e), die von den Ortungssensoren 20 empfangen wurden, zu erfassen. Genauer übermittelt die ECU 10 Steuersignale an zumindest einen der Ortungssensoren 20 nach jeweils einem vorbestimmten Zeitintervall (beispielsweise alle 100 ms), um die Ortungssensoren 20 anzuweisen, die Prüfwelle auszusenden.
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Bei Empfang der Objekterfassungsinformationen des Objekts 50 von den Ortungssensoren 20 ermittelt die ECU 10 das Vorhandensein oder Fehlen des Objekts 50 in der Umgebung des Fahrzeugs auf der Grundlage der empfangenen Erfassungsinformation. Wenn ermittelt wird, dass das Objekt 50 in der Umgebung des Fahrzeugs 30 vorhanden ist, dann führt die ECU 10 eine Fahrzeug-Objekt-Interaktionsvermeidungssteuerung durch, wie beispielsweise eine Lenkwinkelsteuerung oder eine Verzögerungssteuerung, oder eine Meldung an einen Fahrer des Fahrzeugs 30 unter Verwendung eines hörbaren Alarms, sodass das Fahrzeug 30 nicht mit dem Objekt 50 interagiert.
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Die ECU 10 verwendet die Objekterfassungsinformationen des Objekts 50, die von den Ortungssensoren 20 empfangen wurden, um eine Position (d. h. Koordinaten) des Objekts 50 relativ zu dem Fahrzeug 30 (als eine relative Position des Objekts 30 bezeichnet) unter Verwendung des Triangulationsprinzips zu berechnen. In Übereinstimmung mit dem gut bekannten Triangulationsprinzip werden die Koordinaten einer Messung unter Verwendung einer bekannten Entfernung zwischen zwei Punkten und Entfernungen von den zwei Punkten zu dem Messpunkt berechnet. In Übereinstimmung mit einem solchen Triangulationsprinzips berechnet die ECU 10 die relative Position des Objekts 50 auf der Grundlage eines bekannten Abstands zwischen zwei benachbarten Ortungssensoren 20, deren Bereiche der Objekterfassung 40 sich zumindest teilweise überlappen, und gemessenen Entfernungen von den zwei benachbarten Ortungssensoren 20 zu dem Objekt 50.
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2 ist ein Schema des Berechnens der relativen Position des Objekts 50, welches den ersten und den zweiten Sensor 21, 22 und das Objekt 50 vor dem ersten und dem zweiten Sensor 21, 22 in einer Aufsicht zeigt. In 2 dient der erste Sensor 21 als ein aktiver Sensor, der dazu konfiguriert ist, eine Prüfwelle 25 auszusenden und eine direkte Welle bzw. Direktwelle 26, die eine Reflexion der Prüfwelle 25 an einem ersten Ort ist, zu empfangen, und dient der zweite Sensor 22 als ein passiver Sensor, der dazu konfiguriert ist, nur eine indirekte Welle bzw. Indirektwelle 27, die eine Reflexion der von dem ersten Sensor 21 ausgesendeten Prüfwelle 25 an einem zweiten, von dem ersten Ort entfernten Ort ist, zu empfangen.
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Die ECU 10 berechnet eine geschätzte (relative) Position des Objekts 50, die durch X- und Y-Koordinaten des Objekts 50 in einem Koordinatensystem bestimmt wird, das durch eine X-Achse, die eine durch den ersten und den zweiten Sensor 21, 22 verlaufende gerade Linie ist, und eine Y-Achse, die eine durch einen Median zwischen dem ersten und dem zweiten Sensor 21, 22 verlaufende gerade Linie und senkrecht zu der X-Achse ist, definiert wird. Genauer weist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die ECU 10 den ersten Sensor 21 an, die Prüfwelle 25 auszusenden. Wenn der erste Sensor 21 die Direktwelle 26, die eine Reflexion der Prüfwelle 25 von dem Objekt 50 ist, empfängt, berechnet die ECU 10 eine Entfernung zwischen dem ersten Sensor 21 und dem Objekt 50 auf der Grundlage der Direktwelle 26. Wenn der zweite Sensor 22 die Indirektwelle 27, die eine Reflexion der Prüfwelle 25 von dem Objekt 50 ist, empfängt, berechnet die ECU 10 eine Entfernung zwischen dem zweiten Sensor 22 und dem Objekt 50 auf der Grundlage der Indirektwelle 27.
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Ein Abstand bzw. eine Entfernung zwischen einem Ursprung O des Koordinatensystems, an welchem sich die X-Achse und die Y-Achse schneiden, und dem ersten Sensor 21 ist gleich einem Abstand bzw. einer Entfernung zwischen dem Ursprung O und dem zweiten Sensor 22, welche Abstände bzw. Entfernungen durch d bezeichnet und vorab in der ECU 10 gespeichert sind. Die ECU 10 berechnet eine erste Zeit t1 und eine zweite Zeit t2, wobei die erste Zeit t1 die Zeit ist, zu der die Direktwelle 26 von dem ersten Sensor 21 empfangen wird, subtrahiert von der bzw. verringert um die Zeit, zu der die Prüfwelle 25 von dem ersten Sensor 21 ausgesendet wird, und die zweite Zeit t2 die Zeit ist, zu der die Indirektwelle 27 von dem zweiten Sensor 22 empfangen wird, subtrahiert von der bzw. verringert um die Zeit, zu der die Prüfwelle 25 von dem ersten Sensor 21 ausgesendet wird. Die erste Zeit t1 multipliziert mit der Schallgeschwindigkeit ist das Zweifache der Entfernung zwischen dem ersten Sensor 21 und dem Objekt 50. Die zweite Zeit t2 multipliziert mit der Schallgeschwindigkeit ist eine Summe der Entfernung zwischen dem ersten Sensor 21 und dem Objekt 50 und einer Entfernung zwischen dem zweiten Sensor 22 und dem Objekt 50. Die ECU 10 führt eine Triangulationsberechnung unter Verwendung der Entfernung 2d zwischen dem ersten Sensor 21 und dem zweiten Sensor 22 und der ersten Zeit t1 und der zweiten Zeit t2 durch, um die Koordinaten (X, Y) des Objekts 50 zu berechnen.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt 2 ein Beispiel, in dem der erste Sensor 21 als ein aktiver Sensor dient und der zweite Sensor 22 als ein passiver Sensor dient. Alternativ kann der erste Sensor 21 als ein passiver Sensor dienen und kann der zweite Sensor als ein aktiver Sensor dienen. Auch in einem solchen alternativen Ausführungsbeispiel können die Koordinaten des Objekts 50 in einer ähnlichen Weise berechnet werden. Darüber hinaus können in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel Koordinaten eines Objekts 50 unter Verwendung einer beliebigen Kombination von benachbarten Sensoren 21–24 berechnet werden. Was die Ortungssensoren, die an dem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 30 angebracht sind, anbelangt, können Koordinaten eines sich rückseitig des Fahrzeugs 30 befindenden Objekts 50 unter Verwendung einer beliebigen Kombination von benachbarten Sensoren, die an dem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs 30 angebracht sind, in einer ähnlichen Weise berechnet werden.
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In manchen Fällen können zwei Objekte 50 innerhalb einer Überlappung der Bereiche der Objekterfassung 40 des ersten und des zweiten Sensors 21, 22 vorhanden sein. 3 zeigt ein Beispiel, in dem ein erstes Objekt 50a und ein zweites Objekt 50b innerhalb einer (nicht gezeigten) Überlappung der Bereiche der Objekterfassung 40 des ersten und des zweiten Sensors 21, 22 vorhanden sind. In 3 ist L1 eine erste Entfernung zwischen dem ersten Sensor 21 und dem ersten Objekt 50a, ist L2 eine zweite Entfernung zwischen dem ersten Sensor 21 und einem zweiten Objekt 50b, ist L3 eine dritte Entfernung zwischen dem zweiten Sensor 22 und dem ersten Objekt 50a, und ist L4 eine vierte Entfernung zwischen dem zweiten Sensor 22 und dem zweiten Objekt 50b.
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3 zeigt ein Beispiel, in dem das zweite Objekt 50b weiter von dem Fahrzeug 30 entfernt ist als das erste Objekt 50a. Die Prüfwelle 25 wird von dem ersten Sensor 21 ausgesendet und dann durch das erste und das zweite Objekt 50a, 50b reflektiert. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine Reflexion der Prüfwelle 25 von dem ersten Objekt 50a, die auf den ersten Sensor 21 einfällt, als eine erste Direktwelle 26 bezeichnet, und wird eine Reflexion der Prüfwelle 25 von dem zweiten Objekt 50b, die nachfolgend auf den ersten Sensor 21 einfällt, als eine zweite Direktwelle 28 bezeichnet. Darüber hinaus wird eine Reflexion der Prüfwelle 25 von dem ersten Objekt 50a, die auf den zweiten Sensor 22 einfällt, als eine erste Indirektwelle 27 bezeichnet, und wird eine Reflexion der Prüfwelle 25 von dem zweiten Objekt 50b, die nachfolgend auf den zweiten Sensor 22 einfällt, als eine zweite Indirektwelle 29 bezeichnet.
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Eine Propagationszeit bzw. Ausbreitungszeit der ersten Direktwelle 26 ist proportional zu der ersten Entfernung L1, und eine Propagationszeit der zweiten Direktwelle 28 ist proportional zu der zweiten Entfernung L2. Daher ist eine Differenz zwischen Einfallszeiten der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Direktwelle 28 proportional zu einer Differenz zwischen der ersten Entfernung L1 und der zweiten Entfernung L2. Ähnlich dazu ist eine Propagationszeit der ersten Indirektwelle 27 proportional zu einer Summe der ersten Entfernung L1 und der dritten Entfernung L3, und ist eine Propagationszeit der zweiten Indirektwelle 29 proportional zu einer Summe der zweiten Entfernung L2 und der vierten Entfernung L4. Daher ist eine Differenz zwischen den Einfallszeiten der ersten Indirektwelle 27 und der zweiten Indirektwelle 29 proportional zu einer Differenz zwischen der Summe der ersten Entfernung L1 und der dritten Entfernung L3 und der Summe der zweiten Entfernung L2 und der vierten Entfernung L4.
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Um (relative) Positionen der zwei Objekte 50a, 50b in Übereinstimmung mit dem Triangulationsprinzips zu berechnen, kann eine beliebige Kombination von einer der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Direktwelle 28 und einer der ersten Indirektwelle 27 und der zweiten Indirektwelle 29, für welche die Triangulationsberechnung durchführbar ist, verwendet werden.
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X- und Y-Koordinaten von einem von Schnittpunkten eines Kreises mit Radius der ersten Entfernung L1 zentriert an dem ersten Sensor 21 und eines Kreises mit Radius der dritten Entfernung L3 zentriert an dem zweiten Sensor 22 werden als eine Position des ersten Objekts 50a berechnet, wobei der eine von Schnittpunkten der Kreise in einer oberen Halbebene liegt, die durch eine Region von Y größer gleich Null definiert wird. Ähnlich dazu werden X- und Y-Koordinaten von einem von Schnittpunkten eines Kreises mit Radius der zweiten Entfernung L2 zentriert an dem ersten Sensor 21 und eines Kreises mit Radius der vierten Entfernung L4 zentriert an dem zweiten Sensor 22 als eine Position des zweiten Objekts berechnet, wobei der eine von Schnittpunkten der Kreise in der oberen Halbebene liegt. Für eine große Entfernung zwischen dem ersten Objekt 50a und dem zweiten Objekt 50b können keine Schnittpunkte der Kreise mit Radius der ersten Entfernung L1 zentriert an dem ersten Sensor 21 und eines Kreises mit Radius einer Summe der zweiten Entfernung L2 und der vierten Entfernung L4 subtrahiert von der ersten bzw. vermindert um die erste Entfernung L1 vorhanden sein. D. h., dass in einem solchen Fall die Triangulationsberechnung für eine Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29 nicht durchführbar ist. Ähnlich dazu können keine Schnittpunkte des Kreises mit Radius der zweiten Entfernung L2 zentriert an dem ersten Sensor 21 und eines Kreises mit Radius einer Summe der ersten Entfernung L1 und der dritten Entfernung L3 subtrahiert von der zweiten bzw. vermindert um die zweite Entfernung L2 vorhanden sein. D. h., dass die Triangulationsberechnung für eine Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 nicht durchführbar ist.
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Jedoch können für manche Abstände bzw. Entfernungen zwischen dem ersten Objekt 50a und dem zweiten Objekt 50b ebenso wie für die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 und die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29 und die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 gleichzeitig erstellt werden.
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4 zeigt ein Beispiel, in dem das erste Objekt 50a und das zweite Objekt 50b, die in Wirklichkeit existieren, sich in einer Nähe (zueinander) befinden. 5 zeigt eine Position eines Objekts 51a, die durch die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29 erhalten wurde, und eine Position eines Objekts 51b, die durch die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 erhalten wurde. Obwohl jedes der Objekte 51a, 51b ein in Wirklichkeit nicht existierendes Objekt ist, kann die Position derselben erhalten werden, weil die Triangulationsberechnung durchführbar ist. Ein derartiges nicht existierendes Objekt wird als ein ”Geist” bezeichnet.
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Daher werden in 5 die Positionen der Geister 51a, 51b, die in Wirklichkeit nicht existierende Objekte sind, durch die Triangulationsberechnungen berechnet. Genauer können dann, wenn sich das erste Objekt 50a und das zweite Objekt 50b nahe beieinander befinden, Schnittpunkte des Kreises mit Radius der ersten Entfernung L1 zentriert an dem ersten Sensor 21 und des Kreises mit Radius einer Summe der zweiten Entfernung L2 und der vierten Entfernung L4 subtrahiert von der ersten bzw. vermindert um die erste Entfernung L1 zentriert an dem zweiten Sensor 22 vorhanden sein. Der eine der Schnittpunkte, welcher in der oberen Halbebene liegt, stellt Koordinaten der Position des Geists 51a bereit. Ähnlich dazu können Schnittpunkte des Kreises mit Radius der zweiten Entfernung L2 zentriert an dem ersten Sensor 21 und des Kreises mit Radius einer Summe der ersten Entfernung L1 und der dritten Entfernung L3 subtrahiert von der zweiten bzw. vermindert um die zweite Entfernung L2 zentriert an dem zweiten Sensor 22 vorhanden sein. Der eine der Schnittpunkte, welcher in der oberen Halbebene liegt, stellt Koordinaten der Position des Geists 51b bereit.
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5 zeigt den ersten Geist 51a und den zweiten Geist 51b, die wie vorstehend berechnet wurden, und die jeweils dem ersten und dem zweiten Objekt 50a, 50b entsprechen.
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Falls Positionen der Geister berechnet werden, ist es unmöglich, zwischen den Geistern oder den tatsächlich existierenden Objekten zu unterscheiden. D. h., es kann nicht ermittelt werden, ob Positionen des ersten und des zweiten Objekts 50a, 50b, die jeweils für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 und für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 berechnet wurden, oder Positionen des ersten und des zweiten Geists 51a, 51b, die jeweils für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29 und für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 berechnet wurden, korrekt sind.
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Indessen ist es dann, wenn die Positionen des ersten Geists 51a und des zweiten Geists 51b berechnet werden, wahrscheinlich, dass das erste Objekt 50a und das zweite Objekt 50b sich in der Nähe zueinander befinden. Falls daher das Fahrzeug 30 nicht mit dem ersten Objekt 50a, das sich am nächsten zu dem Fahrzeug 30 befindet, interagiert, ist es auch weniger wahrscheinlich, dass das Fahrzeug 30 mit dem zweiten Objekt 50b interagiert. Daher wird unter Verwendung der Position des sich am nächsten zu dem Fahrzeug 30 befindenden ersten Objekts 50a, die für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 berechnet wurde, ermittelt, ob das Fahrzeug 30 wahrscheinlich mit dem ersten Objekt 50a interagieren wird bzw. eine Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Fahrzeug 30 mit dem ersten Objekt 50a interagiert. Die Fahrzeug-Objekt-Interaktionsvermeidungssteuerung wird im Ansprechen auf die Ermittlung durchgeführt.
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6 ist ein Ablaufdiagramm eines von der ECU 10, welche der Objekterfassungsvorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels entspricht, durchgeführten Prozesses. Dieser Prozess von 6 wird nach dem Aussenden der Prüfwelle begonnen. 1B zeigt ein funktionelles Blockdiagramm der ECU 10. Wie in 1B gezeigt ist, beinhaltet die ECU 10 einen ersten und einen zweiten Direktwellendetektor 101, 102, einen ersten und einen zweiten Indirektwellendetektor 103, 104, erste bis vierte Ermittler 105–108, und einen Objektpositionsberechner 109. Funktionen dieser funktionellen Blöcke können durch die CPU implementiert sein, die verschiedene in dem Raum oder dergleichen gespeicherte Programme ausführt. Die Funktionen derselben werden später beschrieben.
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Zunächst ermittelt in Schritt S101 der erste Direktwellendetektor 101, ob die erste Direktwelle 26 empfangen worden ist oder nicht, und ermittelt der erste Indirektwellendetektor 103, ob die erste Indirektwelle 27 empfangen worden ist oder nicht. Falls zumindest eine der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 nicht empfangen worden sind, ist die Triangulation nicht darstellbar oder kann nicht durchgeführt werden. Daher endet der Prozess.
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Falls in Schritt S101 ermittelt wird, dass sowohl die erste Direktwelle 26 als auch die erste Indirektwelle 27 empfangen worden sind, dann ermittelt in Schritt S102 der erste Ermittler 105, ob die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 (die eine erste Objektposition bereitstellt) machbar ist oder nicht. Die Triangulationsberechnung unter Verwendung von Reflexionen von Objekten an unterschiedlichen Positionen kann fehlschlagen. Daher besteht dann, wenn in Schritt S102 ermittelt wird, dass die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 nicht machbar ist, die Wahrscheinlichkeit, dass ein Objekt, von welchem die erste Direktwelle 26 reflektiert worden ist, und ein Objekt, von welchem die erste Indirektwelle 27 reflektiert worden ist, unterschiedlich sind, und Positionen dieser unterschiedlichen Objekte nicht berechnet werden können. Daher endet der Prozess ohne weitere Berechnung.
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Falls in Schritt S102 ermittelt wird, dass die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 machbar ist, dann ermittelt in Schritt S103 der zweite Direktwellendetektor 102, ob die zweite Direktwelle 28 empfangen worden ist oder nicht, und ermittelt der zweite Indirektwellendetektor 104, ob die zweite Indirektwelle 29 empfangen worden ist oder nicht.
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Falls nur die zweite Direktwelle 28 empfangen worden ist, kann ebenso wie die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 machbar bzw. durchführbar sein, wenn sich das Objekt, von welchem die erste Direktwelle 26 reflektiert worden ist, und das Objekt, von welchem die zweite Direktwelle 28 reflektiert worden ist, nahe beieinander befinden. Jedoch ist es unmöglich, zu ermitteln, ob die erste Indirektwelle 27 von dem Objekt, von welchem die erste Direktwelle 26 reflektiert worden ist, oder von dem Objekt, von welchem die zweite Direktwelle 28 reflektiert worden ist, reflektiert wurde. D. h., die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 kann eine Position eines Geists bereitstellen, der ein in Wirklichkeit nicht existierendes Objekt ist. Darüber hinaus ist es wahrscheinlich, dass das Objekt, von welchem die erste Direktwelle 26 reflektiert worden ist, sich näher zu dem Fahrzeug 30 befindet, als das Objekt, von welchem die zweite Direktwelle 28 reflektiert worden ist. Andererseits kann dann, wenn nur die zweite Indirektwelle 29 empfangen worden ist, ebenso wie die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Indirektwelle 27 und der ersten Direktwelle 26 die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Indirektwelle 21 und der ersten Direktwelle 26 machbar bzw. durchführbar sein, wenn sich das Objekt, von welchem die erste Indirektwelle 27 reflektiert worden ist, und das Objekt, von welchem die zweite Indirektwelle 29 reflektiert worden ist, nahe beieinander befinden. Jedoch ist es unmöglich zu ermitteln, ob die erste Direktwelle 26 von dem Objekt, von welchem die erste Indirektwelle 27 reflektiert worden ist, oder von dem Objekt, von welchem die zweite Indirektwelle 29 reflektiert worden ist, reflektiert wurde. D. h., die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Indirektwelle 29 und der ersten Direktwelle 26 kann eine Position eines Geists bereitstellen, der ein in Wirklichkeit nicht existierendes Objekt ist. Darüber hinaus ist es wahrscheinlich, dass das Objekt, von welchem die erste Indirektwelle 27 reflektiert worden ist, sich näher zu dem Fahrzeug 30 befindet als das Objekt, von welchen die zweite Indirektwelle 29 reflektiert worden ist. Daher berechnet dann, wenn eine oder keine der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 empfangen worden ist, in Schritt S104 der erste Ermittler 105 eine Position des ersten Objekts 50a unter Verwendung der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27. Danach endet der Prozess.
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Falls in Schritt S103 ermittelt wird, dass sowohl die zweite Direktwelle 28 als auch die zweite Indirektwelle 29 empfangen worden sind, dann ermittelt in Schritt S105 der zweite Ermittler 106, ob die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 (die eine zweite Objektposition bereitstellt) erstellt werden kann oder nicht. Falls in Schritt S105 ermittelt wird, dass die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 nicht machbar bzw. durchführbar ist, dann besteht die Wahrscheinlichkeit, dass das Objekt, von welchem die zweite Direktwelle 28 reflektiert worden ist, und das Objekt, von welchem die zweite Indirektwelle 29 reflektiert worden ist, unterschiedlich sind, so dass es unmöglich ist, Positionen derselben zu berechnen. Darüber hinaus ist es dann, wenn zumindest eine der Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Direktwelle 27 und der Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Indirektwelle 29 und der erste Direktwelle 26 durchführbar ist, unmöglich zu ermitteln, welche Kombination von direkten und indirekten Wellen (unter der Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27, der Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29, der Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27, und der Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29) eine korrekte Objektposition bereitstellen kann, da die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 ebenfalls durchführbar ist. Daher werden die zweite Direktwelle 28 und die zweite Indirektwelle 29 nicht zum Ermitteln einer Objektposition (einer Position eines Objekts) verwendet. D. h., nur die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 wird zum Ermitteln der Objektposition verwendet. In Schritt S104 berechnet der Objektpositionsberechner 109 die Objektposition unter Verwendung der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27. Danach endet der Prozess.
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Falls in Schritt S105 ermittelt wird, dass die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 durchführbar ist, dann wird in Schritt S106 ermittelt, ob zumindest eine der Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 und der Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Indirektwelle 29 und der ersten Indirektwelle 27 machbar bzw. durchführbar ist. Genauer ermittelt in Schritt S106 der dritte Ermittler 107, ob die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 (die eine dritte Objektposition bereitstellt) durchführbar ist, und er mittels der vierte Ermittler 108, ob die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29 (die eine vierte Objektposition bereitstellt) durchführbar ist. Wie in 5 gezeigt ist, können dann, wenn sich das erste Objekt 50a und das zweite Objekt 50b nahe beieinander befinden, nicht nur die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 und die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29, sondern auch zumindest eine der Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29 und der Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 machbar bzw. durchführbar sein. Daher ist es unmöglich zu ermitteln, welche Kombination von direkten und indirekten Wellen eine korrekte Objektposition bereitstellen kann.
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In Schritt S104 berechnet unter der Annahme, dass es zwei nahe beieinander liegende Objekte oder ein einzelnes Objekt gibt, von welchem die erste Direktwelle 26, die erste Indirektwelle 27, die zweite Direktwelle 28 und die zweite Indirektwelle 29 reflektiert worden sind, der Objektpositionsberechner 109 eine Position des Objekts, das sich am nächsten zu dem Fahrzeug 30 befindet, unter Verwendung der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27.
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Falls in Schritt S106 ermittelt wird, dass keine der Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der zweiten Indirektwelle 29 und der Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der ersten Indirektwelle 27 undurchführbar sind, dann werden in Schritt S107 die Triangulationsberechnung für die Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 und die Triangulationsberechnung für die Kombination der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 durchgeführt, um zwei unterschiedliche Objektpositionen bereitzustellen. Genauer berechnet der Objektpositionsberechner 109 die Position des ersten Objekts 50a unter Verwendung der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27, und berechnet die Position des zweiten Objekts 50b unter Verwendung der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29. Danach endet der Prozess.
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Nachdem der Prozess endet bzw. beendet ist, wird die Fahrzeug-Objekt-Interaktionsvermeidungssteuerung des Fahrzeugs 30 auf der Grundlage der berechneten Positionen des ersten Objekts 50a und des zweiten Objekts 50b durchgeführt.
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Obwohl in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der vorstehende Prozess als auf der Grundlage der Erfassungen der Ortungssensoren 21, 22 durchgeführt beschrieben wurde, wird in der Praxis der vorstehende Prozess für jede Kombination von benachbarten Sensoren (aktive und passive Sensoren) unter den Ortungssensoren 21–24 durchgeführt.
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Die Objekterfassungsvorrichtung des vorliegenden Ausführungsbeispiels und konfiguriert wie vorstehend beschrieben kann die folgenden Vorteile bereitstellen.
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Wenn die Positionen des ersten Objekts 50a und des zweiten Objekts 50b unter Verwendung von paarweisen Kombinationen von direkten und indirekten Wellen, ausgewählt aus der ersten Direktwelle 26, der ersten Indirektwelle 27, der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29, berechnet werden, werden die Triangulationsberechnungen für inkorrekte Kombinationen von direkten und indirekten Wellen Positionen von tatsächlich nicht existierenden Objekten (d. h. Geistern) bereitstellen. Steuerungen der Bremseinrichtung des Fahrzeugs 30 im Ansprechen auf das Vorhandensein der Geister sind unerwünscht. Andererseits wird dann, wenn eine berechnete Objektposition nicht in einem Fortbewegungspfad des Fahrzeugs 30 liegt, obwohl ein Objekt tatsächlich in dem Fortbewegungspfad vorhanden ist, wird die Fahrzeug-Objekt-Interaktionsvermeidungssteuerung nicht durchgeführt werden, welches zu einer Interaktion des Fahrzeugs 30 mit dem Objekt führen könnte.
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Mit der vorstehenden Konfiguration kann bei Vorhandensein des zweiten Objekts 50b weiter entfernt von dem Fahrzeug 30 als das erste Objekt 50a die Position des zweiten Objekts 50b unter Verwendung der zweiten Direktwelle 28 und der zweiten Indirektwelle 29 berechnet werden. Ferner werden Positionen von Objekten unter Verwendung von anderen Kombinationen von direkten und indirekten Wellen als Kombinationen von direkten und indirekten Wellen, für welche die Triangulationsberechnungen Positionen von tatsächlich nicht existierenden Objekten (das heißt Geistern) bereitstellen können, berechnet. Dies erlaubt es, Positionen von tatsächlich existierenden Objekten akkurat zu berechnen, ohne Positionen von tatsächlich nicht existenten Objekten fehlzuerfassen. Darüber hinaus wird bei Vorhandensein einer Vielzahl von Kombinationen von direkten und indirekten Wellen, ausgewählt aus der ersten Direktwelle 26, der ersten Indirektwelle 27, der zweiten Direktwelle 28, und der zweiten Indirektwelle 29, für welche Kombinationen die Triangulationsberechnungen Positionen von Objekten bereitstellen, die nicht zwischen tatsächlich existenten und nicht existenten Objekten unterscheidbar sind, die Position des Objekts, das zu dem Fahrzeug 30 am nächsten liegt, unter Verwendung der Kombination der ersten Direktwelle 26 und der ersten Indirektwelle 27 berechnet. Daher können Situationen, in denen eine Position des Objekts, das wahrscheinlich mit dem Fahrzeug 30 interagiert, unerfasst bleibt, vermieden werden.
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(Modifikationen)
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- (i) In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel werden die Positionen des ersten Objekts 50a und des zweiten Objekts 50b erfasst. Alternativ kann zusätzlich zu den Positionen des ersten Objekts 50a und des zweiten Objekts 50b eine Position eines dritten Objekts, das sich weiter entfernt von dem Fahrzeug 30 als das zweite Objekt 50b befindet, unter Verwendung dritter direkter und indirekter Wellen als Reflexionen von dem dritten Objekt berechnet werden. Die dritte Direktwelle fällt auf den Sensor 21 auf die erste und die zweite direkte Welle 26, 28 folgend ein, und die dritte Indirektwelle fällt auf den Sensor 22 auf die erste und die zweite Indirektwelle 27, 29 folgend ein.
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Wie in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel kann ermittelt werden, ob die Triangulationsberechnung unter Verwendung der dritten direkten und indirekten Wellen machbar bzw. durchführbar ist oder nicht. Darauf folgend wird ermittelt, ob sowohl die Triangulationsberechnung unter Verwendung einer der ersten und der zweiten Indirektwelle und der dritten Indirektwelle als auch die Triangulationsberechnung unter Verwendung einer der ersten und der zweiten Indirektwelle und der dritten Direktwelle durchführbar sind. Falls ermittelt wird, dass zumindest eine der Triangulationsberechnung unter Verwendung einer der ersten und der zweiten Direktwelle und der dritten Indirektwelle und der Triangulationsberechnung unter Verwendung einer der ersten und der zweiten Indirektwelle und der dritten Direktwelle machbar bzw. durchführbar ist, kann das dritte Objekt wie bei dem zweiten Objekt als sich nahe zu einem des ersten Objekts 50a und des zweiten Objekts 50b befindend angenommen werden, und kann unter Verwendung einer bzw. welcher Kombination von direkten und indirekten Wellen, ausgewählt aus den ersten bis dritten Indirektwellen und den ersten bis dritten Indirektwellen, nicht ermittelt werden, dass die Position des dritten Objekts korrekt berechnet werden kann. Daher wird in solchen Fällen die Triangulationsberechnung unter Verwendung der dritten direkten und indirekten Wellen nicht durchgeführt.
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In weiteren Ausführungsbeispielen, in denen eine Position eines n-ten (n ist eine Ganzzahl gleich oder größer als vier) Objekts, das weiter entfernt von dem Fahrzeug 30 ist als die ersten bis (n – 1)-ten Objekte unter Verwendung n-ter direkter und indirekter Wellen als Reflexionen von dem n-ten Objekt berechnet wird, kann ermittelt werden, ob die Triangulationsberechnung unter Verwendung der n-ten direkten und indirekten Wellen darstellbar, machbar bzw. durchführbar ist oder nicht. Falls ermittelt wird, dass die Triangulationsberechnung unter Verwendung der n-ten direkten und indirekten Wellen durchführbar ist, dann kann ermittelt werden, ob zumindest eine der Triangulationsberechnung unter Verwendung einer der ersten bis (n – 1)-ten Direktwellen und der n-ten Indirektwelle und der Triangulationsberechnung unter Verwendung einer der ersten bis (n – 1)-ten Indirektwelle und der n-ten Direktwelle durchführbar ist oder nicht. Falls ermittelt wird, dass zumindest eine der Triangulationsberechnungen unter Verwendung einer der ersten bis (n – 1)-ten Indirektwelle und der n-ten Indirektwelle und der Triangulationsberechnung unter Verwendung einer der ersten bis (n – 1)-Indirektwelle und der n-ten Direktwelle durchführbar ist, kann das n-te Objekt als sich in der Nähe zu zumindest einem der ersten bis (n – 1)-ten Objekten befindend angenommen werden, und es kann nicht ermittelt werden, dass die Position des n-ten Objekts unter Verwendung einer bzw. welcher Kombination von direkten und indirekten Wellen, ausgewählt aus den ersten bis n-ten Direktwellen und den ersten bis n-ten Indirektwellen, korrekt berechnet werden kann. Daher wird in solchen Fällen die Triangulationsberechnung unter Verwendung der n-ten direkten und indirekten Wellen nicht durchgeführt.
- (ii) In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel ist die Prüfwelle eine Ultraschallwelle. Alternativ kann die Prüfwelle eine beliebige Prüfwelle außer der Ultraschallwelle sein, wie beispielsweise eine Schallwelle, eine Funkwelle oder dergleichen. D. h., die Prüfwelle kann eine beliebige Schwingungswelle mit einer vorbestimmten Amplitude sein.
- (iii) In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel wird nur ermittelt, ob die Triangulationsberechnung durchführbar ist oder nicht. Alternativ kann dann, wenn ermittelt wird, dass die Triangulationsberechnung durchführbar ist, ermittelt werden, ob die berechnete Position des Objekts innerhalb der Überlappung der Bereiche der Objekterfassung 40 liegen oder nicht, wie in 1A gezeigt. Falls ermittelt wird, dass die berechnete Position des Objekts außerhalb der Überlappung der Bereiche der Objekterfassung 40 liegt, dann kann ermittelt werden, dass das Objekt ein Geist ist, der ein tatsächlich nicht existierendes Objekt ist.
- (iv) In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel ist die Objekterfassungsvorrichtung in dem Fahrzeug 30 angebracht. Alternativ kann die Objekterfassungsvorrichtung in einem sich bewegenden Objekt außer dem Fahrzeug, wie beispielsweise einem Flugzeug, einem Schiff, einem Roboter oder dergleichen angebracht sein. Weiter alternativ kann die Objekterfassungsvorrichtung in einem feststehenden Objekt angebracht bzw. angeordnet sein und dazu verwendet werden, eine Entfernung zwischen dem feststehenden Objekt und einem Objekt in der Umgebung des feststehenden Objekts zu messen. Dies ist vorteilhaft, weil auch dann, wenn die Vorrichtung in dem feststehenden Objekt verbaut ist, mehrere Reflexionen zwischen dem feststehenden Objekt und Objekten um das feststehende Objekt herum auftreten können. Weiter alternativ kann die Objekterfassungsvorrichtung an und von bzw. durch eine Person getragen werden, um die Person vor einem sich der Person annähernden Objekt zu warnen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2014-89077 [0004, 0005]
