CN105549020A - 对象检测装置 - Google Patents

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Abstract

提供了一种对象检测装置(10)，用于通过发送探测波(25)并且接收来自装置周围的对象(50a，50b)的反射来检测该对象。如果确定出可以使用第一直接波和第一间接波(26，27)的组合和第二直接波和第二间接波(28，29)的组合来分别计算第一对象位置和第二对象位置二者，并且可以使用第二直接波(28)和第一间接波(27)的组合以及第一直接波(26)和第二间接波(29)的组合来计算第三对象位置和第四对象位置中的至少一者，则只计算第一对象位置。在第一位置(21)处接收第一直接波(26)之后在第一位置处接收第二直接波(28)。在远离第一位置的第二位置处接收第一间接波(27)之后在第二位置处接收第二间接波(29)。

Description

对象检测装置
技术领域
本发明涉及一种对象检测装置，该对象检测装置用于检测载有该装置的车辆周围的对象。
背景技术
常规地，已知的对象检测装置包括至少一个测距传感器例如超声传感器等，其安装在车辆中以检测车辆周围的对象例如行人、障碍等，并且基于检测结果来执行各种控制，例如启动制动设备以及通知驾驶员，以用于提高车辆的驾驶安全性。
如果对象沿垂直于车辆的行驶方向的宽向方向或跨车辆方向不在车辆宽度内，则车辆和对象不太可能彼此相互作用或碰触。然而，仅通过测量车辆和对象之间的距离不能检测对象的宽向(或横向)位置。因此，如果仅检测了车辆和对象之间的距离，则即使对象不在车辆宽度范围内也会确定出该车辆和对象可能会彼此相互作用，从而会使得启动制动装置或通知驾驶员。
为了解决这个问题，在日本专利申请公开特许公报No.2014-89077中公开的对象检测装置被配置成检测车辆前方的对象的宽向位置。此对象检测装置包括安装在车辆中的两个测距传感器以基于三角测量原理来计算对象的宽向位置。如果对象的宽向位置在车辆宽度范围内，则确定出该车辆和对象可能彼此相互作用。如果对象的宽向位置不在车辆宽度范围内，则确定出该车辆和对象不太可能彼此相互作用。执行这样的对象检测处理可以防止在对象没有处于车辆宽度范围内时启动制动装置。
在日本专利申请公开特许公报No.2014-89077中公开的对象检测装置中，每次执行上述对象检测处理能够检测的对象的数量限于一个。当车辆的前方存在多个对象时，仅检测最接近于车辆的对象，而不能检测到比最近对象距车辆较远的其他对象。因此，如果最近对象不在车辆宽度范围内，而比最近对象距车辆较远的其他对象中的至少一个对象在车辆宽度范围内，则可能不能启动制动设备。
基于上述考虑，本发明的示例性实施方式涉及提供一种能够正确计算多个对象的位置的对象检测装置。
发明内容
根据本发明的示例性实施方式，提供了一种对象检测装置，用于通过下述方式来检测该装置周围的一个或更多个对象：发射探测波并且接收从所述一个或更多个对象对探测波的反射。在该装置中，第一直接波检测器被配置成确定是否在发射探测波的第一位置处接收到第一直接波作为探测波的反射；第二直接波检测器被配置成确定是否在晚于第一直接波的接收时间的时间在第一位置处接收到第二直接波作为探测波的反射；第一间接波检测器被配置成确定是否在远离第一位置的第二位置处接收到第一间接波作为探测波的反射；以及第二间接波检测器被配置成确定是否在第二位置处在晚于第一间接波的接收时间的时间接收到第二间接波作为探测波的反射。此外，在该装置中，第一确定器被配置成确定是否能够使用第一直接波和第一间接波的组合计算第一对象位置；第二确定器被配置成确定是否能够使用第二直接波和第二间接波的组合计算第二对象位置；第三确定器被配置成确定是否能够使用第二直接波和第一间接波的组合计算第三对象位置；以及第四确定器被配置成确定是否能够使用第一直接波和第二间接波的组合计算第四对象位置。对象位置计算器被配置成：如果根据第一确定器至第四确定器的确定而确定出能够计算出第一对象位置和第二对象位置二者且能够计算出第三对象位置与第四对象位置中的至少一者，则对象位置计算器使用第一直接波和第一间接波仅计算第一对象位置。
当使用第一直接波、第一间接波、第二直接波和第二间接波来检测第一对象和第二对象的位置时，针对直接波和间接波的不正确组合的三角测量计算将提供实际不存在对象(即，幻影)的位置。通过以上配置，当存在与第一对象相比距车辆较远的第二对象时，可以使用第二直接波和第二间接波来计算第二对象的位置。此外，使用除了针对其的三角测量计算会提供实际不存在对象(即，幻影)的位置的直接波和间接波的组合之外的直接波和间接波的组合，来计算对象的位置。这使得能够准确计算实际存在对象的位置而不会误测实际不存在对象的位置。
附图说明
图1A是根据本发明的一个实施方式的对象检测系统的示意图；
图1B是对象检测系统的电子控制单元的功能框图；
图2是通过三角测量计算对象的位置的示意图；
图3是计算两个对象的位置的示意图；
图4是两个对象邻近的示例；
图5是当两个真实对象邻近时计算幻影的位置的示例；以及
图6是在电子控制单元中执行的处理的流程图。
具体实施方式
现在参照附图更充分地描述示例性实施方式。提供了示例性实施方式使得本公开内容更透彻，并向本领域的技术人员充分传达范围。提出了大量的具体细节例如具体部件的示例以提供对本公开内容的实施方式的透彻理解。对于本领域的技术人员明显的是，可以以多种不同的形式来表现示例性实施方式，不论哪种形式都不应该被解释为是对本公开内容的范围的限制。因此，由相同或相似的附图标记来标识相同或相当的部件或者标识具有相同或相当的动作的部件。
现在将参照附图来说明根据本发明的一个实施方式的安装在移动对象中的对象检测装置。本实施方式的对象检测装置安装在作为移动对象的车辆中，并且被配置成从安装在该车辆中的测距传感器接收对象感测信息以检测车辆周围的对象，例如另一个车辆、道路施工等。现在参照图1A来说明根据本实施方式的对象检测系统。
测距传感器20中的每者可以是具有下述功能的超声传感器：以20kHz至100kHz范围内的频率发射超声波作为探测波，以及接收探测波从对象的反射。在本实施方式中，四个测距传感器20附接至车辆30的前部(例如，前保险杠)并且沿垂直于车辆30的行驶方向的车辆的宽向方向以预定间隔彼此分隔地放置。更具体地，测距传感器20包括与车辆30的中线31邻近并且处于关于中线31的对称位置的两个中心传感器(第一传感器21和第二传感器22)，以及在车辆30的左前角和右前角处的角传感器23、24。另外四个测距传感器20在相似位置处附接至车辆30的后部(例如，后保险杠)，因此包括两个中心传感器和两个角传感器。附接至车辆30的后部的这些后测距传感器与附接至车辆30的前部的测距传感器具有相同的功能。因此，下文将不再重复对后测距传感器20的描述。
对于测距传感器20中的每者，该测距传感器具有对象检测范围40，使得该测距传感器可以接收到由测距传感器发射的探测波在该对象检测范围内的从对象的反射。任一对相邻测距传感器20附接至车辆30的前部使得所述相邻测距传感器20的对象检测范围40至少部分地彼此重叠。虽然图1A中仅示出了第一测距传感器21和第二测距传感器22(中心传感器)的对象检测范围40，但是角传感器23、24也可以具有相似的对象检测范围40。测距传感器20中的每者具有针对反射的振幅的阈值。当接收到具有大于或等于该阈值的振幅的反射时，该测距传感器20给作为本实施方式的对象检测装置的电子控制单元(ECU)10发送包括反射的接收时间的对象感测信息。
ECU10包括由CPU和各种存储器例如RAM和ROM形成的微计算机，并且ECU10被配置成基于从测距传感器20接收的一个或更多个对象50的对象感测信息来检测车辆30周围的一个或更多个对象50。更具体地，ECU10每隔预定时间间隔(例如每几百毫秒)给测距传感器20中的至少一者发送控制信号以指示测距传感器20发射探测波。
当从测距传感器20接收到对象50的对象感测信息时，ECU10基于所接收的感测信息来确定对象50是出现还是未出现在车辆周围。当确定出对象50出现在车辆30周围，则ECU10执行车辆-对象相互作用避免控制，例如转向角控制或减速控制或者使用可听的警报通知车辆30的驾驶员，使得车辆30不与对象50相互作用。
ECU10使用从测距传感器20接收的对象50的对象感测信息来使用三角测量原理计算对象50相对于车辆30的位置(即，坐标)(称为对象30的相对位置)。根据众所周知的三角测量原理，通过使用两点之间的已知距离和从所述两点到测量点之间的距离来计算测量点的坐标。根据这样的三角测量原理，ECU10基于其对象测量范围40至少部分地彼此重叠的两个相邻测距传感器20之间的已知距离以及从这两个相邻测距传感器20至对象50的测量距离来计算对象50的相对位置。
图2是计算对象50的相对位置的示意图，其在平面图中示出了第一传感器21和第二传感器22以及在第一传感器21和第二传感器22的前方的对象50。在图2中，第一传感器21用作主动传感器，主动传感器被配置成发射探测波25并且在第一位置接收作为探测波25的反射的直接波26。第二传感器22用作被动传感器，被动传感器被配置成在远离第一位置的第二位置仅接收作为由第一传感器21发射的探测波25的反射的间接波27。
ECU10计算对象50的估计(相对)位置，该估计(相对)位置由对象50的在由X轴和Y轴定义的坐标系中的X坐标和Y坐标来表示，其中，X轴是穿过第一传感器21和第二传感器22的直线，Y轴是穿过第一传感器21与第二传感器22之间的中点并且垂直于X轴的直线。更具体地，在本实施方式中，ECU10指示第一传感器21发射探测波25。当第一传感器21接收到作为探测波25从对象50的反射的直接波26时，ECU10基于直接波26计算第一传感器21与对象50之间的距离。当第二传感器22接收到作为探测波25从对象50的反射的间接波27时，ECU10基于间接波27计算第二传感器22与对象50之间的距离。
X轴与Y轴相交的坐标系的原点O与第一传感器21之间的距离等于原点O与第二传感器22之间的距离，该距离被表示为d并且预先存储在ECU10中。ECU10计算第一时间t1和第二时间t2，其中，第一时间t1是下述时间：第一传感器接收到直接波26的时间减去第一传感器21发射探测波25的时间，第二时间t2是下述时间：第二传感器22接收到间接波27的时间减去第一传感器21发射探测波25的时间。第一时间t1乘以声速是第一传感器21与对象50之间的距离的两倍。第二时间t2乘以声速是第一传感器21与对象50之间的距离与第二传感器22与对象50之间的距离之和。ECU10使用第一传感器21与第二传感器22之间的距离2d以及第一时间t1和第二时间t2执行三角测量计算来计算对象50的坐标(X，Y)。
在本实施方式中，图2示出了第一传感器用作主动传感器而第二传感器22用作被动传感器的示例。可替代地，第一传感器21可以用作被动传感器而第二传感器22可以用作主动传感器。而且在这样的替代实施方式中，可以以类似方式计算对象50的坐标。此外，在本实施方式中，可以使用相邻传感器21至24中的任何组合来计算对象50的坐标。对于附接至车辆30的后部的测距传感器，可以以类似方式使用附接至车辆30的后部的相邻传感器的任何组合来计算车辆30的后方的对象50的坐标。
在一些情况下，可能在第一传感器21和第二传感器22的对象检测范围40的重叠部分内出现两个对象50。图3示出了在第一传感器21和第二传感器22的对象检测范围40的重叠部分(未示出)内存在第一对象50a和第二对象50b的示例。在图3中，L1是第一传感器21与第一对象50a之间的第一距离，L2是第一传感器21与第二对象50b之间的第二距离，L3是第二传感器22与第一对象50a之间的第三距离，L4是第二传感器22与第二对象50b之间的第四距离。
图3示出了第二对象50b与第一对象50a相比距车辆30较远的示例。探测波25由第一传感器21发射，然后由第一对象50a和第二对象50b反射。在本实施方式中，入射在第一传感器21上的探测波25从第一对象50a的反射被称为第一直接波26，随后入射在第一传感器21上的探测波25从第二对象50b的反射被称为第二直接波28。此外，入射在第二传感器22上的探测波25从第一对象50a的反射被称为第一间接波27，随后入射在第二传感器22上的探测波25从第二对象50b的反射被称为第二间接波29。
第一直接波26的传播时间与第一距离L1成比例，第二直接波28的传播时间与第二距离L2成比例。因此，第一直接波26和第二直接波28的入射时间之差与第一距离L1和第二距离L2之差成比例。类似地，第一间接波27的传播时间与第一距离L1和第三距离L3之和成比例，第二间接波29的传播时间与第二距离L2和第四距离L4之和成比例。因此，第一间接波27的入射时间与第二间接波29的入射时间之差与下述差成比例：第一距离L1与第三距离L3的和以及第二距离L2与第四距离L4的和之间的差。
为了根据三角测量原理计算两个对象50a和50b的(相对)位置，可以使用第一直接波26和第二直接波28中的一者与第一间接波27和第二间接波29中的一者的可以实行三角测量计算的任何组合。
将以第一传感器21为中心且以第一距离L1为半径的圆与以第二传感器22为中心且以第三距离L3为半径的圆的交点中的一个交点的X坐标和Y坐标计算为第一对象50a的位置，其中，所述圆的交点中的所述一个交点存在于以Y≥0的区域定义的上半平面中。类似地，将以第一传感器21为中心且以第二距离L2为半径的圆与以第二传感器22为中心且以第四距离L4为半径的圆的交点中的一个交点的X坐标和Y坐标计算为第二对象50b的位置，其中，所述圆的交点中的所述一个交点存在于上半平面中。对于第一对象50a和第二对象50b之间的距离较长的情况，可能不存在以第一传感器21为中心且以第一距离L1为半径的圆与以第二距离L2和第四距离L4的和减去第一距离L1为半径的圆的交点。也就是说，在这样的情况下，对于第一直接波26和第二间接波29的组合，三角测量计算是不可行的。类似地，可能不存在以第一传感器21为中心且以第二距离L2为半径的圆与以第一距离L1和第三距离L3的和减去第二距离L2为半径的圆的交点。也就是说，对于第二直接波28和第一间接波27的组合，三角测量计算是不可行的。
然而，对于第一对象50a与第二对象50b之间的一些距离，可以建立针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算和针对第二直接波28和第二间接波29的组合的三角测量计算，也可以同时建立针对第一直接波26和第二间接波29的组合的三角测量计算和针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算。
图4示出了实际存在的第一对象50a和第二对象50b(彼此)邻近的示例。图5示出了通过针对第一直接波26和第二间接波29的组合的三角测量计算获得的对象51a的位置，和通过针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算获得的对象51b的位置。虽然对象51a和对象51b中的每者都是实际不存在的对象，但是因为这些三角测量计算是可行的，所以可以获得其位置。这样的不存在对象被称为“幻影”。
因此，在图5中，通过三角测量计算，计算了作为实际不存在的对象的幻影51a和51b的位置。更具体地，当第一对象50a和第二对象50b邻近时，可能存在以第一传感器21为中心且以第一距离L1为半径的圆与以第二传感器22为中心且以第二距离L2与第一距离L4的和减去第一距离L1为半径的圆的交点。这些交点中的位于上半平面的交点提供了幻影51a的位置的坐标。类似地，可能存在以第一传感器21为中心且以第二距离L2为半径的圆与以第二传感器22为中心且以第一距离L1与第三距离L3的和减去第二距离L2为半径的圆的交点。这些交点中的位于上半平面的交点提供了幻影51b的位置的坐标。
图5示出了如上计算的分别与第一对象50a和第二对象50b对应的第一幻影51a和第二幻影51b。
如果计算出幻影的位置，则不能区分幻影和实际存在对象。也就是说，不能确定下述哪个位置是正确的：针对第一直接波26和第一间接波27的组合以及针对第二直接波28和第二间接波29的组合分别计算的第一对象50a和第二对象50b的位置，以及针对第一直接波26和第二间接波29的组合以及针对第二直接波28和第一间接波27的组合分别计算的第一幻影51a和第二幻影51b的位置。
同时，如果计算出第一幻影51a和第二幻影51b的位置，则很可能第一对象50a和第二对象50b是邻近的。因此，如果车辆30不与最靠近车辆30的第一对象51a相互作用，则车辆30也不太可能与第二对象50b相互作用。因此，使用针对第一直接波26和第一间接波27的组合所计算的最靠近车辆30的第一对象50a的位置，确定出车辆30是否可能与第一对象50a相互作用。响应于该确定来执行车辆-对象相互作用避免控制。
图6是由与本实施方式的对象检测装置对应的ECU10执行的处理的流程图。在发射探测波之后开始图6的处理。图1B示出了ECU10的功能框图。如图1B所示，ECU10包括第一直接波检测器101和第二直接波检测器102，第一间接波检测器103和第二间接波检测器104，第一确定器105至第四确定器108，以及对象位置计算器109。这些功能块的功能可以由执行存储在ROM等中的各种程序的CPU来实现。后面将描述这些功能。
首先，在步骤S101中，第一直接波检测器101确定是否已经接收到第一直接波26，并且第一间接波检测器103确定是否已经接收到第一间接波27。如果还未接收到第一直接波26和第一间接波27中的至少一者，则三角测量不可行或者不能执行。因此，该处理结束。
如果在步骤S101中确定出已经接收到第一直接波26和第一间接波27二者，则在步骤S102中，第一确定器105确定针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算(提供第一对象位置)是否可行。使用从对象在不同位置处的反射的三角测量计算可能失败。因此，如果在步骤S102中确定出针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算不可行，则有可能是反射第一直接波26的对象与反射第一间接波27的对象不同，则不能计算这些不同对象的位置。因此，该处理结束而不再计算。
如果在步骤S102中确定出针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算可行，则在步骤S103中，第二直接波检测器102确定是否接收到第二直接波28，第二间接波检测器104确定是否接收了第二间接波29。
如果仅接收到第二直接波28，则在反射第一直接波26的对象与反射第二直接波28的对象邻近的情况下，针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算可以是可行的，针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算也可以是可行的。然而，不能确定出第一间接波27是反射自反射第一直接波26的对象还是反射自反射第二直接波28的对象。也就是说，针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算可能提供作为实际不存在对象的幻影的位置。此外，有可能反射第一直接波26的对象比反射第二直接波28的对象更接近于车辆30。另一方面，如果仅接收到第二间接波29，则当反射第一间接波27的对象与反射第二间接波29的对象邻近时，针对第一间接波27和第一直接波26的组合的三角测量计算可以是可行的，针对第二间接波29和第一直接波26的组合的三角测量计算也可以是可行的。然而，不能确定出第一直接波26是反射自反射第一间接波27的对象还是反射自反射第二间接波29的对象。也就是说，针对第二间接波29和第一直接波26的组合的三角测量计算可能提供作为实际不存在对象的幻影的位置。此外，有可能反射第一间接波27的对象比反射第二间接波29的对象更接近于车辆30。因此，如果接收到第二直接波28和第二间接波29中的一者或者未接收到第二直接波28和第二间接波29中的任何一者，则在步骤S104中，第一确定器105使用第一直接波26和第一间接波27来计算第一对象50a的位置。此后，该处理结束。
如果在步骤S103中确定出接收到第二直接波28和第二间接波29二者，则在步骤S105中，第二确定器106确定是否可以建立针对第二直接波28和第二间接波29的组合的三角测量计算(提供第二对象位置)。如果在步骤S105中确定出针对第二直接波28和第二间接波29的组合的三角测量计算不可行，则有可能反射第二直接波28的对象与反射第二间接波29的对象不同，使得不能够计算其位置。此外，如果针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算与针对第二间接波29和第一直接波26的组合的三角测量计算中的至少一个是可行的，则不能确定出直接波和间接波的哪个组合(在第一直接波26和第一间接波27的组合、第一直接波26和第二间接波29的组合、第二直接波28和第一间接波27的组合以及第二直接波28和第二间接波29的组合中)可以提供正确的对象位置，因为针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算也是可行的。因此，第二直接波28和第二间接波29不用于确定对象位置(对象的位置)。也就是说，仅使用针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算来确定对象位置。在步骤S104中，对象位置计算器109使用第一直接波26和第一间接波27来计算对象位置。此后，该处理结束。
如果在步骤S105中确定出针对第二直接波28和第二间接波29的组合的三角测量计算可行，则在步骤S106中确定针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算与针对第二间接波29和第一直接波26的组合的三角测量计算中的至少一个是否可行。更具体地，在步骤S106中，第三确定器107确定针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算(提供第三对象位置)是否可行，并且第四确定器108确定针对第一直接波26和第二间接波29的组合的三角测量计算(提供第四对象位置)是否可行。如图5所示，当第一对象50a和第二对象50b邻近时，不仅针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算以及针对第二直接波28和第二间接波29的组合的三角测量计算是可行的，而且针对第一直接波26和第二间接波29的组合的三角测量计算和针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算中的至少一者可以是可行的。因此，不能确定出直接波和间接波的哪个组合能够提供正确的对象位置。
在步骤S104中，假设存在反射第一直接波26、第一间接波27、第二直接波28、第二间接波29的邻近的两个对象或单个对象，则对象位置计算器109使用第一直接波26和第一间接波27计算最接近于车辆30的对象的位置。
如果在步骤106中确定出针对第一直接波26和第二间接波29的组合的三角测量计算以及针对第二直接波28和第一间接波27的组合的三角测量计算都不是不可行，则在步骤S107中执行针对第一直接波26和第一间接波27的组合的三角测量计算以及针对第二直接波28和第二间接波29的组合的三角测量计算以提供两个不同的对象位置。更具体地，对象位置计算器109使用第一直接波26和第一间接波27来计算第一对象50a的位置，并且使用第二直接波28和第二间接波29来计算第二对象50b的位置。此后，该处理结束。
在处理结束之后，基于第一对象50a和第二对象50b的计算位置来执行对车辆30的车辆-对象相互作用避免控制。
虽然在本实施方式中，上述处理被描述成基于测距传感器21、22的检测来执行，但实际上，针对测距传感器21至24中的相邻传感器(主动传感器和被动传感器)的每个组合来执行上述处理。
如上配置的本实施方式的对象检测装置可以提供以下优点。
当使用从第一直接波26、第一间接波27、第二直接波28和第二间接波29中选择的直接波和间接波的两两组合来计算第一对象50a和第二对象50b的位置时，针对直接波和间接波的错误组合的三角测量计算将提供实际不存在的对象(即，幻影)的位置。响应于幻影的出现来控制车辆30的制动装置是不期望的。另一方面，尽管对象实际出现在车辆30的行驶路径中如果所计算的对象位置不在该行驶路径中，则不执行车辆-对象相互作用避免控制，这会导致车辆30与对象的相互作用。
采用以上配置，当存在与第一对象50a相比距车辆30较远的第二对象50b时，可以使用第二直接波28和第二间接波29来计算第二对象50b的位置。此外，使用除了针对其的三角测量计算可能提供实际不存在的对象(即，幻影)的位置的直接波和间接波的组合之外的直接波和间接波的组合来计算对象的位置。这能够准确计算实际存在的对象的位置而不会误测实际不存在的对象的位置。此外，当存在从第一直接波26、第一间接波27、第二直接波28和第二间接波29中选择的直接波和间接波的多个组合时(针对该组合的三角测量计算提供不能够区分是实际存在对象还是实际不存在对象的对象的位置)，使用第一直接波26和第一间接波27的组合来计算最接近于车辆30的对象的位置。因此，可以避免未检测出可能与车辆30相互作用的对象的位置的情况。
(修改)
(i)在上述实施方式中，检测了第一对象50a和第二对象50b的位置。可替代地，除了计算第一对象50a和第二对象50b的位置之外，可以使用作为从第三对象的反射的第三直接波和第三间接波来计算与第二对象50b相比距车辆30较远的第三对象的位置。第三直接波是在第一直接波26和第二直接波28之后入射到传感器21上，且第三间接波是在第一间接波27和第二间接波29之后入射到传感器22上。
如在上述实施方式中那样，可以确定出使用第三直接波和第三间接波的三角测量计算是否可行。随后，确定使用第一直接波和第二直接波中的一者与第三间接波的三角测量计算以及使用第一间接波和第二间接波中的一者与第三直接波的三角测量计算是否都可行。如果确定出使用第一直接波和第二直接波中的一者与第三间接波的三角测量计算以及使用第一间接波和第二间接波中的一者与第三直接波的三角测量计算中的至少一者可行，则第三对象如同第二对象那样可以被假设成与第一对象50a和第二对象50b中的一者邻近，并且不能确定使用从第一直接波至第三直接波和第一间接波至第三间接波中选择的直接波和间接波哪个组合能够正确计算出第三对象的位置。因此，在这种情况下，不执行使用第三直接波和第三间接波的三角测量计算。
在另一个实施方式中，使用作为从第n(n是大于或等于4的整数)对象的反射的第n直接波和第n间接波来计算与第一至(n-1)对象相比距车辆30较远的第n对象的位置。可以确定使用第n直接波和第n间接波的三角测量计算是否可行。如果确定出使用第n直接波和第n间接波的三角测量计算可行，则可以确定使用第一直接波至第(n-1)直接波中的一者与第n间接波的三角测量计算以及使用第一间接波至第(n-1)间接波中的一者与第n直接波的三角测量计算中的至少一者是否可行。如果确定出使用第一直接波至第(n-1)直接波中的一者与第n间接波的三角测量计算以及使用第一间接波至第(n-1)间接波中的一者与第n直接波的三角测量计算中的至少一者可行，则可以将第n对象假设成与第一对象至第(n-1)对象中的至少一者邻近，但不能确定使用从第一直接波至第n直接波和第一间接波至第n间接波中选择的直接波和间接波的哪个组合能够正确地计算第n对象的位置。因此，在这种情况下，不执行使用第n直接波和第n间接波的三角测量计算。
(ii)在上述实施方式中，探测波是超声波。可替代地，探测波可以是除超声波之外的任意波，例如声波、无线电波等。也就是说，探测波可以是具有预定振幅的任意震荡波。
(iii)在上述实施方式中，仅确定了三角测量计算是否可行。可替代地，如果确定出三角计算测量可行，则可以确定对象的计算位置是否在如图1A所示的对象检测范围40的重叠部分内。如果确定出对象的计算位置是在对象检测范围40的重叠部分之外，则可以确定对象是作为实际不存在对象的幻影。
(iv)在上述实施方式中，对象检测装置安装在车辆30中。可替代地，对象检测装置可以安装在除车辆之外的移动对象中，例如飞机、轮船、机器人等。再可替代地，对象检测装置可以安装在固定对象中，用于测量该固定对象与在该固定对象周围的对象之间的距离。这一点是有利，因为即使当该装置安装在固定对象中，也会发生该固定对象与在该固定对象周围的对象之间的多个反射。再可替代地，对象检测装置可以由人来携带以将接近此人的对象警告给此人。

Claims (4)

1.一种对象检测装置(10)，所述对象检测装置(10)用于通过发射探测波(25)并且接收从所述装置周围的一个或更多个对象(50a，50b)对所述探测波的反射来检测所述一个或更多个对象，所述装置包括：
第一直接波检测器(101)，所述第一直接波检测器被配置成确定是否在发射所述探测波的第一位置处接收到作为所述探测波(25)的反射的第一直接波(26)；
第二直接波检测器(102)，所述第二直接波检测器被配置成确定是否在晚于所述第一直接波(26)的接收时间的时间在第一位置处接收到作为所述探测波(25)的反射的第二直接波(28)；
第一间接波检测器(103)，所述第一间接波检测器(103)被配置成确定是否在远离所述第一位置的第二位置处接收到作为所述探测波(25)的反射的第一间接波(27)；
第二间接波检测器(104)，所述第二间接波检测器(104)被配置成确定是否在晚于所述第一间接波(27)的接收时间的时间在第二位置处接收到作为所述探测波(25)的反射的第二间接波(29)；
第一确定器(105)，所述第一确定器(105)被配置成确定是否能够使用所述第一直接波(26)和所述第一间接波(27)的组合计算第一对象位置；
第二确定器(106)，所述第二确定器(106)被配置成确定是否能够使用所述第二直接波(28)和所述第二间接波(29)的组合计算第二对象位置；
第三确定器(107)，所述第三确定器(107)被配置成确定是否能够使用所述第二直接波(28)和所述第一间接波(27)的组合计算第三对象位置；
第四确定器(108)，所述第四确定器(108)被配置成确定是否能够使用所述第一直接波(26)和所述第二间接波(29)的组合计算第四对象位置；
对象位置计算器(109)，被配置成：如果根据所述第一确定器至所述第四确定器(105至108)的确定而确定出能够计算出所述第一对象位置和所述第二对象位置二者且能够计算出所述第三对象位置与所述第四对象位置中的至少一者，则所述对象位置计算器(109)使用所述第一直接波和所述第一间接波仅计算所述第一对象位置。
2.根据权利要求1所述的装置(10)，其中，所述对象位置计算器(109)被配置成：如果根据所述第一确定器至所述第四确定器(105至108)的确定而确定出能够计算出所述第一对象位置和所述第二对象位置二者且不能够计算出所述第三对象位置与所述第四对象位置中的任何一者，则所述对象位置计算器(109)使用所述第一直接波(26)和所述第一间接波(27)计算所述第一对象位置并且还使用所述第二直接波(28)和所述第二间接波(29)计算所述第二对象位置。
3.根据权利要求1或2所述的装置(10)，其中，所述探测波是超声波。
4.根据权利要求1至3中的一项所述的装置(10)，其中，所述装置被安装在车辆中。
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