CN105549017B - 物体检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种物体检测装置，该物体检测装置包括第一获取单元、第二获取单元以及判定单元，该第一获取单元获取从第一位置发送并且在第一位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一直接波群，并且该第一获取单元获取在第二位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一间接波群，该第二获取单元获取从第二位置发送并且在第一位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二间接波群，并且获取在第二位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二直接波群，该判定单元根据第一直接波群和第二直接波群的接收时间以及第一间接波群和第二间接波群的接收时间来判定物体是真实物体还是虚像。

Description

物体检测装置
背景技术
1.发明领域
本发明涉及物体检测装置。
2.相关技术的描述
出于提高车辆行驶安全性的目的，已知的是使车辆配备有距离传感器比如超声波传感器来检测存在于车辆附近的物体、比如前方车辆、行人或者障碍从而能够根据物体检测的结果来执行各种控制操作，比如启动制动装置或者通知车辆驾驶者。
当在车辆的车辆宽度区域的外侧存在有物体时，车辆与该物体之间碰撞的风险较小。然而，如果仅测量车辆与物体之间的距离而不检测该物体在与车辆的行驶方向垂直的车辆宽度方向上的位置，则可能判定存在与物体碰撞的风险并且将这种影响通知给车辆驾驶者，虽然物体存在于车辆宽度区域的外侧。
日本特许公报No.2014-89077描述了一种物体检测装置，该物体检测装置用于对安装有该物体检测装置的车辆前方的物体的在车辆宽度方向上的位置进行检测。该物体检测装置包括安装在车辆上的两个距离传感器，并且通过使用三角形法来计算物体在车辆宽度方向上的位置。该物体检测装置当计算出的位置在车辆的车辆宽度区域内时判定存在与物体碰撞的风险，并且当计算出的位置在车辆宽度区域的外侧时判定不存在与物体碰撞的风险。当在车辆宽度区域内不存在物体时，该物体检测装置能够防止制动装置操作。
然而，以上专利文献中描述的物体检测装置具有下述问题。该物体检测装置在每一个物体检测周期中仅可以检测到一个物体。更具体地，当在车辆的前方存在多个物体时，物体检测装置仅检测到这些物体中最靠近车辆的一个物体，而不能检测到其它物体。因此，在最近的物体位于车辆宽度区域的外侧而比所述最近的物体离车辆更远的另一物体存在于车辆宽度区域内的情况下，存在尽管有碰撞的风险但制动装置不操作的顾虑。
发明内容
示例性实施方式提供了一种物体检测装置，该物体检测装置用于通过从第一位置发送第一探测波、随后从与第一位置不同的第二位置发送第二探测波并且通过接收第一探测波和第二探测波的反射版本来检测存在于物体检测装置附近的至少一个物体，其中，第一探测波的检测区域与第二探测波的检测区域彼此部分地重叠，第一探测波和第二探测波的反射版本作为物体的检测数据，该物体检测装置包括：
第一获取单元，该第一获取单元将在第一位置处作为第一直接波接收的第一探测波的反射版本获取作为包括所述第一直接波的第一直接波群，并且该第一获取单元将在第二位置处作为第一间接波接收的第一探测波的反射版本获取作为包括所述第一间接波的第一间接波群；
第二获取单元，该第二获取单元将在第一位置处作为第二间接波接收的第二探测波的反射版本获取作为包括所述第二间接波的第二间接波群，并且该第二获取单元将在第二位置处作为第二直接波接收的第二探测波的反射版本获取作为包括所述第二直接波的第二直接波群；
第一计算单元，该第一计算单元根据各自包括第一直接波中的一个第一直接波和第一间接波中的一个第一间接波的组合来计算物体的位置；
第二计算单元，该第二计算单元根据各自包括第二直接波中的一个第二直接波和第二间接波中的一个第二间接波的组合来计算物体的位置；以及
判定单元，该判定单元根据物体的位置是由第一计算单元和第二计算单元两者计算出的还是由第一计算单元和第二计算单元中的仅一者计算出的来判定物体是否是虚像；其中，
如果基于第一直接波的接收时间检测到的至物体的距离与基于第一间接波的接收时间检测到的至物体的距离之间的差值大于预定阈值，则判定单元判定其位置由第一计算单元计算出的物体是真实物体，并且如果基于第二直接波的接收时间检测到的至物体的距离与基于第二间接波的接收时间检测到的至物体的距离之间的差值大于预定阈值，则判定单元判定其位置由第二计算单元计算出的物体是真实物体。
根据示例性实施方式，提供了一种物体检测装置，该物体检测装置能够正确检测存在于该物体检测装置附近的多个物体。
本发明的其它优点和特征将从包括附图和权利要求的以下描述中变得明显。
附图说明
在附图中：
图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的物体检测装置的结构的图示；
图2是用于说明对物体的位置进行计算的方法的图示；
图3是用于说明对两个物体的位置进行计算的方法的图示；
图4是示出计算虚像的位置的示例的图示；
图5是示出由已经被彼此转换的直接波检测传感器和间接波检测传感器接收直接波和间接波的情况的图示；
图6是示出当在一定距离内存在第二物体时由直接波检测传感器和间接波检测传感器接收直接波和间接波的情况的图示；
图7是示出与图6中示出的情况相反的由已经被彼此转换的直接波检测传感器和间接波检测传感器接收直接波和间接波的情况的图示；以及
图8是示出由根据本发明的实施方式的物体检测装置执行的物体检测过程的步骤的流程图。
具体实施方式
图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的物体检测装置的结构的图示。
在图1中，附图标记20表示距离传感器(在本实施方式中是超声传感器)。距离传感器20具有发送20kHz至200kHz的超声波作为探测波的功能以及接收从物体反射的探测波作为返回波的功能。在本实施方式中，四个距离传感器(共同由附图标记20指示)安装至车辆30的前部(例如，前保险杆)，使得所述四个距离传感器布置成在与车辆30的行驶方向垂直的车辆宽度方向上相距一定距离。更具体地，距离传感器20包括第一传感器21、第二传感器22、第三传感器23以及第四传感器24，第一传感器21和第二传感器22以相对于车辆30的中心线31对称的方式设置在车辆30的中心线附近，第三传感器23和第四传感器24分别地设置在车辆30的左拐角和右拐角处。尽管此处未说明，距离传感器20也以与它们安装至车辆30的前部的方式类似的方式安装至车辆30的后部(例如，后保险杠)。
距离传感器20中的每个距离传感器被分配至物体检测区域(共同由附图标记40指示)，在该物体检测区域中，每个距离传感器可以接收到其发送的探测波的返回波(或直接波)。距离传感器20安装成使得距离传感器20中的每相邻的两个距离传感器的两个物体检测区域40彼此部分地重叠。在图1中，仅示出了物体检测区域41和42，然而，实际上，为第三传感器23和第四传感器24中的每一者均设定有物体检测区域40。为每个距离传感器20设定有幅值阈值。当距离传感器20已经接收到具有大于该阈值的幅值的返回波时，距离传感器20将包括返回波被接收的时间在内的检测数据送至作为物体检测装置的ECU(电子控制单元)10。
ECU 10——ECU 10是包括CPU(中央处理器)和存储装置的基于微型计算机的单元——基于从距离传感器20送出的检测数据来判定在车辆30附近是否存在物体50。ECU 10通过将控制信号送至每个距离传感器20来命令每个距离传感器20在具有预定时间间隔(例如，几百毫秒)的每个发送周期中发送探测波。
当ECU 10判定在车辆30的附近存在物体50时，ECU 10执行作为防止碰撞控制的转向控制或制动控制，或者通过警报声音告知车辆30的车辆驾驶者。
ECU 10基于从距离传感器20接收的检测数据使用三角形法计算物体50相对于车辆30的位置。三角形法是这样的：基于已知两点之间的距离以及到所述已知两点的距离来计算测量点的坐标。ECU 10基于检测区域40彼此部分地重叠的两个相邻距离传感器20的距离以及物体50与这两个传感器20之间的距离来计算物体50的位置(坐标)。
参照图2对计算物体50的位置的方法的示例进行更详细地说明。在该示例中，第一传感器21用作直接检测传感器，该直接检测传感器在第一位置处发送探测波25并且接收探测波25的返回波作直接波26；并且第二传感器22用作间接波检测传感器，该间接波检测传感器在第二位置处接收从第一传感器21发送的探测波25的返回波作为间接波27。
ECU 10计算物体50在坐标系中的位置的x坐标和y坐标作为物体50的估算位置，其中，该坐标系的X轴穿过第一传感器21和第二传感器22，并且该坐标系的Y轴穿过第一传感器21与第二传感器22之间的中点并且垂直于X轴。ECU 10使第一传感器21发送探测波25。当探测波25的反射版本由第一传感器21接收作为直接波26时，ECU 10根据直接波26计算第一传感器21与物体50之间的距离。此外，当探测波25的反射版本由第二传感器22接收作为间接波27时，ECU 10根据间接波27计算第二传感器22与物体50之间的距离。
第一传感器21与坐标系的原点O或X轴和Y轴的交点之间的距离d——该距离d和第二传感器22与原点O之间的距离相同——预先储存在ECU 10中。而且，ECU 10计算由第一传感器21接收到直接波26的时间减去由第一传感器21发送探测波25的时间作为第一时间段t1，并且计算由第二传感器22接收到间接波27的时间减去由第一传感器21发送探测波25的时间作为第二时间段t2。第一时间段t1与声速的乘积等于第一传感器21与物体50之间的距离的两倍，并且第二时间段t2与声速的乘积等于第一传感器21与物体50之间的距离和第二传感器22与物体50之间的距离之和。ECU 10通过利用第一传感器21与第二传感器22之间的距离2d、第一时间段t1以及第二时间段t2执行三角形法来计算物体50的坐标(x，y)。
在图2的示例中，第一传感器21用作直接检测传感器，并且第二传感器22用作间接检测传感器。然而，当第一传感器21用作间接检测传感器并且第二传感器22用作直接检测传感器时，也能够以类似的方式计算物体50的位置。在本实施方式中，针对安装至车辆30前部的距离传感器21至24中的相邻两个距离传感器的每种组合来计算物体50的位置。同样地，针对安装至车辆30后部的相邻两个距离传感器20的每种组合来计算物体50的位置。
顺便指出在物体检测区域40内存在两个物体的情况。图3示出了这种情况的示例，其中，在物体检测区域内存在有第一物体50a和第二物体50b。这里，假设第一传感器21与第一物体50a之间的距离等于第一距离L1，第一传感器21与第二物体50b之间的距离等于第二距离L2，第二传感器22与第一物体50a之间的距离等于第三距离L3，并且第二传感器22与第二物体50b之间的距离等于第四距离L4。而且，假设第二距离L2大于第一距离L1。
从第一传感器21发送的探测波25被第一物体50a和第二物体50b反射并且分别作为第一直接波26和第二直接波28进入第一传感器21。而且，探测波25被第一物体50a和第二物体50b反射并且分别作为第一间接波27和第二间接波29进入第二传感器22。
此时，第一直接波26的传播时间取决于第一距离L1，并且第二直接波28的传播时间取决于第二距离L2。因此，在第一直接波26的入射时间(即，第一直接波26进入第一传感器21时的时间)与第二直接波28的入射时间(即，第二直接波28进入第一传感器21时的时间)之间存在时间差，该时间差取决于第一距离L1与第二距离L2之间的差值。同样地，第一间接波27的传播时间取决于第三距离L3，并且第二间接波29的传播时间取决于第四距离L4。因此，在第一间接波27的入射时间与第二间接波29的入射时间之间也存在时间差，该时间差取决于第一距离L1和第三距离L3的和与第二距离L2和第四距离L4的和之间的差。
为了通过三角形法计算物体50a和50b的位置，使用了第一直接波26和第二直接波28中的一者以及第一间接波27和第二间接波29中的一者。
可以通过利用第一直接波26和第一间接波27的组合以及第二直接波28和第二间接波29的组合来执行三角形法从而正确计算物体50a和50b的位置。然而，尽管从第一物体50a反射的第一间接波27的入射时间与从第二物体50b反射的第二间接波29的入射时间之间存在差异，但仅基于这些入射时间不能判定第一间接波27和第二间接波29是从物体50a和50b中的哪一者反射的。
因此，有必要决定应该基于第一直接波26和第一间接波27的组合以及第二直接波28和第二间接波29的组合还是基于第一直接波26和第二间接波29的组合以及第二直接波28和第一间接波27的组合来执行三角形法。
这是因为如果基于第一直接波26和第二间接波29的组合以及第二直接波28和第一间接波27的组合执行三角形法，则计算出虚像的位置。
图4示出了下述示例：其中，第一虚像51a的位置是通过使用第一直接波26和第二间接波29计算出的，并且第二虚像51b的位置是通过使用第二直接波28和第一间接波27计算出的。第一虚像51a的位置计算为下述位置：该位置与第一传感器21相距第一距离L1并且与第二传感器22相距第二距离L2与第四距离L4之和减去第一距离L1。第二虚像51b的位置计算为下述位置：该位置与第二传感器22相距第二距离L2并且与第一传感器21相距第一距离L1与第三距离L3之和减去第二距离L2。
为了判定计算出的位置是真实物体的位置还是虚像的位置，使直接检测传感器和间接检测传感器相互转换。具体地，如图5中所示，第二传感器22用作直接检测传感器，并且第一传感器21用作间接检测传感器。
从第二传感器22发送的探测波25a被第二物体50b和第一物体50a反射并且分别作为第一直接波26a和第二直接波28a进入第二传感器22。而且，探测波25a被第一物体50a和第二物体50b反射并且分别作为第一间接波27a和第二间接波29a进入第一传感器21。
当分别通过使用第一直接波26a和第一间接波27a的组合以及第二直接波28a和第二间接波29a的组合执行三角形方法时，可以计算出第二物体50b和第一物体50a的位置。另一方面，当分别通过使用第一直接波26a和第二间接波29a的组合以及第二直接波28a和第一间接波27a的组合执行三角形方法时，计算出与第一虚像51a和第二虚像51b的位置不同的位置。
因此，如果在第一传感器21用作直接检测传感器并且第二传感器22用作间接传感器的情况下计算出的位置与在第二传感器22用作直接检测传感器并且第一传感器21用作间接传感器的情况下计算出的位置相同，则可以确定的是在计算出的位置处存在真实物体。
顺便指出，在当如图6中所示只有第二物体50b位于距离第二传感器22相当远的位置处时第一传感器21用作直接检测传感器并且第二传感器22用作间接传感器的情况下，从第一传感器21发送的探测波25被第二物体50b反射，第一传感器21接收第二直接波28，并且第二传感器22接收第二间接波29。在这种情况下，可能发生的是从第二传感器22发送的探测波25a被存在于比第二物体50b更靠近第二传感器22的位置处的未示出物体反射，并且合成的直接波和间接波被接收。在这种情况下，如图7中所示，由于仅当第一传感器21用作直接检测传感器时检测到第二物体50b，因此将第一传感器和第二传感器相互转换的结果是错误地判定第二物体50b是虚像。如果基于这个错误判定来执行防撞控制，则存在车辆30与第二物体50b之间碰撞的可能性。
同时，存在使用了直接检测传感器和间接检测传感器的三角形法不适用如下所述的位置计算的情况。第二物体50b的位置作为定中心在第一传感器21处并且具有等于第一距离L1的半径的圆与定中心在第二传感器22处并且具有等于第三距离L3的半径的圆之间的交点的坐标来计算出。同样地，第一物体50a的位置作为定中心在第一传感器21处并且具有等于第二距离L2的半径的圆与定中心在第二传感器22处并且具有等于第四距离L4的半径的圆之间的交点的坐标来计算出。另一方面，如果第一物体50a与第二物体50b之间的距离足够大，则在定中心于第一传感器21处并且具有等于第一距离L1的半径的圆与定中心于第二传感器22处并且具有与第二距离L2和第四距离L4之和减去第一距离L1相等的半径的圆之间没有形成交点。即，使用第一直接波26和第二间接波29的三角形法不适用于该位置计算。出于相同的原因，使用第二直接波28和第一间接波27的三角形法不适用于该位置计算。
因此，本实施方式利用下述事实：如果基于从第一物体50a反射的第一间接波27检测到的距离与基于从第二物体50b反射的第二间接波29检测到的距离之间的差值足够大，则检测不到虚像。具体地，被检测到的距离大于阈值的物体从稍后说明的虚像判定操作的对象中排除。例如，如图6中所示，当第二物体50b距离第二传感器22相当远时，由于三角形法在大多数情况下不适用于该位置计算，因此第二物体50b可以从虚像判定操作的对象中排除。
图8是示出了由根据上述实施方式的物体检测装置执行的物体检测过程的步骤的流程图。
这个过程起始于步骤S101，在该步骤S101中，在第一传感器21用作直接检测传感器并且第二传感器22用作间接检测传感器的设定下发送第一探测波并且接收返回波。此时，ECU 10用作第一获取单元，该第一获取单元获取由第一传感器接收的第一直接波26和第二直接波28作为第一直接波群，并且获取由第二传感器22接收的第一间接波27和第二间接波29作为第一间接波群。
在经过预定时间之后，在步骤S102中，在第二传感器22用作直接检测传感器并且第一传感器21用作间接传感器的设定下发送第二探测波并且接收返回波。此时，ECU 10用作第二获取单元，该第二获取单元获取由第一传感器21接收的第一间接波27a和第二间接波29a作为第二间接波群，并且获取由第二传感器22接收的第一直接波26a和第二直接波28a作为第二直接波群。
在随后的步骤S103中，针对下述情况中的每一种情况计算基于第一间接波检测到的距离与基于第二间接波检测到的距离之间的差值：第一传感器21用作直接检测传感器并且第二传感器22用作间接传感器用以发送第一探测波的情况，以及第二传感器22用作直接检测传感器并且第一传感器21用作间接传感器用以发送第二探测波的情况。如果对于这些情况中的每种情况均没有接收到第二直接波和第二间接波，则省略步骤103。
具体地，计算分别基于第一间接波群的第一间接波27和第二间接波29的接收时间检测到的检测距离之间的差值。此外，计算分别基于第二间接波群的第一间接波27a和第二间接波29a的接收时间检测到的检测距离之间的差值。步骤S103可以修改为计算基于第一直接波检测到的距离与基于第二直接波检测到的距离之间的差值，而不是基于第一间接波检测到的距离与基于第二间接波检测到的距离之间的差值。
在随后的步骤S104中，判定计算出的检测距离之间的差值是否大于阈值。该阈值是根据第一传感器21与第二传感器22之间的距离来设定的。当检测距离之间的差值大于阈值时，由于三角形法只有在直接波和间接波正确组合的情况下才适用，因此未计算出虚像的位置。如果步骤S104中的判定结果是肯定的，即，如果检测距离之间的差值大于阈值，则过程继续进行至步骤S105，在步骤S105中，第一直接波和第二直接波中的一者与第一间接波和第二间接波中的一者的组合从虚像判定操作的对象中排除。此时，ECU 10用作第一排除单元和第二排除单元。
另一方面，如果步骤104中的判定结果是否定的，即，如果检测距离之间的差值小于等于阈值，则过程继续进行至步骤S106以执行虚像判定操作。
在步骤S106中，针对第一传感器21用作直接检测传感器并且第二传感器22用作间接检测传感器的情况，通过对第一直接波和第二直接波中的一者与第一间接波和第二间接波中的一者的组合中的每种组合执行三角形法来计算被检测物体的位置。此时，ECU 10用作第一计算单元。同样地，针对第一传感器21用作间接检测传感器并且第二传感器22用作直接检测传感器的情况，计算被检测物体的位置。此时，ECU作为第二计算单元。
顺便指出，如果在执行步骤S105之后仅存在一种组合作为虚像判定操作的对象，则在步骤S106中仅计算基于这一种组合的位置。
在随后的步骤S107中，针对组合中的每种组合，判定检测到的横向位置之间的差值(即，部件在车辆宽度方向上的差值或者在计算出的位置的Y方向上的差值)是否小于预定阈值。此时，ECU 10用作判定单元。如果对于组合中的至少一种组合而言，步骤S107中的判定结果是肯定的，则在步骤S108中判定检测到的物体是真实物体且不是虚像。另一方面，如果对于所有组合而言，步骤S107中的判定结果是否定的，则在步骤S109中判定检测到的物体是虚像。在完成步骤S108或S109之后，该物体检测过程结束。
在上述实施方式中，通过使用相邻一对第一传感器21和第二传感器22来执行物体检测过程。然而，可以使用其它相邻几对传感器来执行物体检测过程。
在上述实施方式中，在步骤S107中，将计算出的位置在车辆宽度方向上之间的差值与阈值相比较。然而，此外，在步骤S107中，可以将计算出的位置在车辆行驶方向上之间的差值与阈值相比较。
根据上述实施方式的物体检测装置具有下述优点。
如果分别基于传感器的两种或更多种组合计算出的被检测物体的计算出的位置相同，则判定被检测物体为真实物体，其中，这些组合中的每种组合均包括传感器中的相邻两个传感器，所述相邻两个传感器中的一个传感器用作直接检测传感器，而另一个传感器用作间接传感器。因此，能够降低将虚像错误地判定为真实物体的可能性。
这里，假设一种配置，在该配置中，如果被检测物体没有被传感器的组合中的至少两种或更多种组合检测到，则被检测物体被判定为虚像。在多个物体存在于车辆附近并且多个物体中的一个物体距其它物体相当远的情况下，根据该配置，这个物体可能被错误地判定为虚像。
根据上述实施方式，如果基于不同间接波计算出的检测距离之间的差值超过阈值并且因此三角形法不适用于位置计算，则这一物体在无需要执行虚像判定操作的情况下被判定为真实物体。因此，根据上述实施方式，能够降低将真实物体判定为虚像的可能性。
改型
当然，能够对上述实施方式进行如下所述的各种改型。在以上实施方式中，探测波是超声波。然而，探测波可以是声波或无线电波。
以上实施方式的物体检测装置安装在车辆30上。然而，该物体检测装置可以安装在除了车辆之外的移动本体上，比如安装在飞行器、船舶或机器人上。此外，物体检测装置可以安装在静止本体上以检测静止本体与围绕该静止本体的物体之间的距离。这是因为在静止本体与围绕该静止本体的物体之间可以发生多重反射。此外，物体检测装置可以由人佩戴或携带，用以检测靠近的物体。
以上说明的优选实施方式是仅由所附权利要求描述的本申请的发明的示例。应当理解的是，对优选实施方式的修改可以如本领域的技术人员会想到的那样做出。

Claims (1)

1.一种物体检测装置，所述物体检测装置用于通过从第一位置发送第一探测波、随后从与所述第一位置不同的第二位置发送第二探测波并且通过接收所述第一探测波的反射版本和所述第二探测波的反射版本来检测存在于所述物体检测装置附近的至少一个物体，其中，所述第一探测波的检测区域与所述第二探测波的检测区域彼此部分地重叠，所述第一探测波的反射版本和所述第二探测波的反射版本作为所述物体的检测数据，所述物体检测装置包括：
第一获取单元，所述第一获取单元将在所述第一位置处作为第一直接波接收的所述第一探测波的反射版本获取作为包括所述第一直接波的第一直接波群，并且所述第一获取单元将在所述第二位置处作为第一间接波接收的所述第一探测波的反射版本获取作为包括所述第一间接波的第一间接波群；
第二获取单元，所述第二获取单元将在所述第一位置处作为第二间接波接收的所述第二探测波的反射版本获取作为包括所述第二间接波的第二间接波群，并且所述第二获取单元将在所述第二位置处作为第二直接波接收的所述第二探测波的反射版本获取作为包括所述第二直接波的第二直接波群；
第一计算单元，所述第一计算单元根据各自包括所述第一直接波中的一个第一直接波和所述第一间接波中的一个第一间接波的组合来计算所述物体的位置；
第二计算单元，所述第二计算单元根据各自包括所述第二直接波中的一个第二直接波和所述第二间接波中的一个第二间接波的组合来计算所述物体的位置；以及
判定单元，所述判定单元根据所述物体的位置是由所述第一计算单元和所述第二计算单元两者计算出的还是由所述第一计算单元和所述第二计算单元中的仅一者计算出的来判定所述物体是否是虚像；
其中，如果基于由所述物体反射的所述第一直接波的接收时间检测到的距离之间的差值或基于由所述物体反射的所述第一间接波的接收时间检测到的距离之间的差值大于预定阈值，则所述判定单元判定其位置由所述第一计算单元计算出的所述物体是真实物体；并且如果基于由所述物体反射的所述第二直接波的接收时间检测到的距离之间的差值或基于由所述物体反射的所述第二间接波的接收时间检测到的距离之间的差值大于预定阈值，则所述判定单元判定其位置由所述第二计算单元计算出的所述物体是真实物体。
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