CN116209914A - 基于雷达传感器的测量并通过识别干扰探测来识别车辆环境中的道路使用者的方法以及运算设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于识别车辆的周围环境中的道路使用者的方法，具有如下步骤：确定描述车辆周围环境中的潜在物体的多个探测，其中分别针对车辆雷达传感器的在时间上连续的多个测量周期来确定探测，并且其中在一个测量周期中利用雷达传感器发射一个雷达信号并且再次接收在周围环境中反射的雷达信号，识别探测内的干扰探测，并且借助不同于干扰探测的探测来识别道路使用者，其中为了识别干扰探测，针对每个探测借助相对于其他探测的空间位置来检验该探测是否源自于雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，并且其中多个预定的反射效应描述了在雷达信号在物体处的第一次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。

Description

基于雷达传感器的测量并通过识别干扰探测来识别车辆环境 中的道路使用者的方法以及运算设备

技术领域

本发明涉及一种用于识别车辆环境中的道路使用者的方法。此外，本发明还涉及一种用于车辆的运算设备。另外，本发明涉及一种计算机程序和计算机可读(存储)介质。

背景技术

具有驾驶员辅助系统的现代车辆包括多个传感器，以便可以探测车辆附近的物体。在此特别引起兴趣的是雷达传感器。为了探测物体，雷达传感器发射雷达信号或电磁波，然后其在待探测物体处被反射并作为反射电磁波被接收。雷达传感器借助于雷达信号的运行时间测量物体和车辆之间的距离。此外，还可以测量车辆与物体之间的相对径向速度以及物体角度，即，到物体的假想连接线与参考线(如车辆纵轴线)之间的角度。

基于雷达传感器的测量来确定描述车辆附近潜在物体的多个探测。在车辆周围环境中存在由于雷达信号反射的探测，无法根据其特性将其与真实探测区分开来。这种探测也被称为干扰探测或杂波。这些干扰探测通常源自于实际存在的物体，但由于无法被雷达传感器检测到的雷达信号反射而在另一个位置处被输出。这些干扰探测通常是时间相关的，因此描述了真实的运动。因此，这些干扰探测可被识别为潜在的从而危险的道路使用者，并且可能对这些所谓的物体做出反应。这会导致车辆或驾驶员辅助系统的错误反应，在最坏的情况下，会导致完全制动而对后续交通造成可能的严重影响。

此外，从现有技术中还已知的是，基于传感器信号或探测的特性抑制干扰探测。这些特性可以例如借助于处理原始信号、极化和/或频率分析直接从时间信号中确定，或者从例如雷达截面的离散特性中确定。此外还可以确定阈值，这些探测在其以下被输出，否则在传感器侧被抑制。如果降低这些触发阈值以防止对错误识别的物体做出响应，则物体过后稍晚才会被识别并且车辆响应时间缩短，从而导致驾驶员辅助系统在危急情况下响应过晚。

为此，EP 2 667 219 A1公开了一种方法和系统，其用于在自身车道的横向附近反射沿行驶方向延伸的雷达波的物体存在的情况下利用机动车的角度分辨雷达传感器探测雷达目标。在此，将与雷达传感器的由雷达目标反射的所接收雷达信号的方向角分布相对应的所测量位置分布与模型相比较，其为考虑到在自身车道附近沿行驶方向延伸的物体的存在而期望的取决于与雷达目标的距离的位置分布模型。然后，基于比较结果确定雷达目标的位置。

发明内容

本发明的目的是阐明一种解决方案，即在利用车辆的雷达传感器进行测量时，如何以可靠的方式减少干扰探测，从而更可靠地识别道路使用者。

根据本发明，通过具有根据独立权利要求的特征的方法、运算设备、计算机程序和计算机可读(存储)介质来实现该目的。在从属权利要求中说明了本发明的有利改进方案。

根据本发明的方法用于识别车辆周围环境中的道路使用者。该方法包括确定描述车辆的周围环境中潜在物体的探测。在此，分别针对车辆雷达传感器的在时间上连续的多个测量周期来确定探测，其中在一个测量周期中利用雷达传感器发射一个雷达信号并且再次接收在周围环境中反射的雷达信号。此外，该方法包括识别探测内的干扰探测，并且借助于不同于干扰探测的探测来识别道路使用者。在此规定，为了识别干扰探测，针对每个探测借助相对于其他探测的空间位置来检验探测是否源自雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，其中多个预定的反射效应描述了在雷达信号在物体处的第一次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。

该方法旨在识别出车辆附近的道路使用者，特别是移动的道路使用者。即旨在从车辆附近的众多物体中识别出与车辆相关的物体。此外，该方法旨在减少干扰探测的数量。该方法可以利用车辆的相应运算设备来执行。该运算设备可以例如由车辆的电子控制单元构成。该运算设备可以与车辆的雷达传感器连接以进行数据传输。由此，利用雷达传感器确定的传感器数据可以被传输到运算设备并通过运算设备进行评估。然后可以由此确定探测。还可以规定，利用雷达传感器输出探测结果并将其传输到运算设备。

利用雷达传感器可执行在时间上连续的多个测量周期。在每个测量周期中，利用雷达传感器发射雷达信号或电磁波。此外，利用雷达传感器再次接收在车辆周围环境中反射的雷达信号。然后，借助于在发射雷达信号和接收由物体反射的雷达信号之间的运行时间，可以确定雷达传感器和物体之间的距离。此外，借助于在所发射和接收的雷达信号之间的多普勒频移，可以确定车辆和物体之间的相对径向速度。相对径向速度描述了物体的沿着从雷达传感器到物体的波束定向的速度分量。因此，借助于雷达传感器仅可以确定速度的径向分量。此外，可以确定在车辆纵轴线和物体之间的角度或目标角度。在每个测量周期中都确定探测。这些探测描述了车辆附近可能的或潜在的物体。可以为各个探测分配距离值，其描述了雷达传感器和物体之间的距离。此外，可以为探测分配速度值，其描述了雷达传感器和物体之间的相对径向速度或多普勒速度。此外，可以为探测分配角度值，其描述了雷达传感器和物体之间的角度。特别是可以确定相对于方位角方向的角度值。

为了能够可靠地识别道路使用者，有必要在探测中识别干扰探测。在此，应仅借助于那些不是干扰探测的探测来识别道路使用者。因此，目的在于识别出干扰探测，并且在识别道路使用者时不将其考虑在内。在此，这些探测可以被单独检验并且最初被视为潜在的干扰探测。为了可以识别出干扰探测，本文研究了探测之间的位置相关性。对于当前研究的探测或潜在的干扰探测，根据另外的探测来检验位置。然后，由此可以找出当前所检验的探测是否源自预定的反射效应。特别是应识别出探测是否源自于多个预定的反射效应中的一个反射效应。各个预定的反射效应描述了所发射的雷达信号在周围环境中的物体处第一次反射之后，在其又返回到雷达传感器或由雷达传感器接收之前再次被反射的情况。雷达信号的这种另外的反射可以发生在同一物体、另一物体和/或车辆本身处。也可以是雷达信号在第一次反射之后，在其又被雷达传感器接收之前多次反射的情况。这些反射效应代表雷达传感器运行中的系统误差。如果识别出这些反射效应，则可以可靠的方式识别出干扰探测或杂波。

优选地，将至少两个连续的测量周期的探测彼此分配，其中未发生分配的探测被认定为干扰探测。因此，除了探测的位置相关性之外，还可以研究探测的时间相关性。为了确定时间相关性，研究了至少两个连续的测量周期的探测。在此，可以确定来自连续测量周期的对应探测。例如，可以在来自先前测量周期的探测中检验是否可以对于其在紧邻的当前测量周期中找到对应的探测。如果对于某个探测未找到对应的探测，则将其视为干扰探测，并且不考虑用于道路使用者的识别。以此方式，可以简单且可靠地识别干扰探测。在此，特别是规定，首先考虑时间相关性，然后检查位置相关性。以此方式，可以减少用于识别干扰探测的运算时间。

在另一实施方式中，仅对于分配给周围环境中的动态物体的探测，才检验该探测是否源自于预定的反射效应。如上所述，可以为各个探测分配速度值。该速度值特别是描述了车辆和物体之间的绝对径向速度。为了确定绝对径向速度，可以确定车辆的自运动。车辆的自运动可以通过里程计等来确定。基于该速度值，可以识别出探测所被分配的物体是静态物体还是动态物体。在此，特别是仅研究源自于动态物体的探测。在此，在没有附加说明的情况下，术语“探测”特别是可以理解为动态探测。这种动态探测可以描述车辆附近的相关道路使用者。

在一个实施方式中，预定的反射效应中的一个反射效应描述了雷达信号在同一物体处的至少两次反射，并且如果从雷达传感器开始的探测处于另一探测之后，则该探测被认定为干扰探测。因此，预定的反射效应中的一个反射效应可以描述所发射的雷达信号在同一物体处被多次反射的情况。雷达信号可以在道路使用者处被多次反射。雷达信号可以在被雷达传感器接收之前在道路使用者的部件处、例如在排气系统处被反射。在这种反射效应中，由于多次反射和由此产生的更长的运行时间，干扰探测分配有比源自雷达信号在道路使用者处的直接反射的探测更高的距离值。在此，直接反射应被理解为雷达信号由雷达传感器发出，随后在物体处反射一次，然后由雷达传感器接收。因此，从雷达传感器开始就处于至少一个另外的探测之后的探测可以被视为可能的干扰探测。

在此，特别是规定，如果探测处于被分配给另一探测的预定物体区域之外，和/或如果该探测的速度值和另一探测的速度值基本相同，则该探测也被认定为干扰探测。如果在当前检验的探测中识别出至少一个与雷达传感器距离较小的另外的探测，则可以为该至少一个另外的探测分配物体区域。该物体区域可以如下确定，即其具有道路使用者(例如乘用车或载重汽车)的典型尺寸。如果当前所研究的探测处于该物体区域之外，则该探测可以被假设为干扰探测。替代地或附加地，可以检验当前所研究的探测的速度值和至少一个另外的探测的速度值是否基本相同或在预定公差范围内。此外还可以检验当前所研究的探测的角度值和至少一个另外的探测的角度值是否在预定的角度范围内，特别是在方位角的角度范围内。源自同一物体处的多次反射的干扰探测通常与源自物体处的直接反射的其他探测具有相似的速度值和/或角度值。以此方式，能够以可靠的方式识别出源自于雷达信号在同一物体处的多次反射的干扰探测。

根据另一实施方式，预定的反射效应中的一个反射效应描述了雷达信号在车辆和物体之间的多次反射，如果一个探测的距离值和/或速度值基本上是另一探测的距离值和/或速度值的倍数，则该探测被认定为干扰探测。另一反射效应是雷达信号在车辆与物体或道路使用者之间的多次反射。在此，由雷达传感器发射的雷达信号首先在物体处被反射，然后在车辆处被反射，随后在其被雷达传感器接收之前再次在物体处被反射。因此，雷达信号可能在车辆和物体之间反射两次。也可能是如下情况，即雷达信号在车辆和物体之间反射三次。源自多次反射的干扰探测具有的距离值和/或速度值是被分配给道路使用者的探测的距离值和/或速度值的倍数。还可以为距离值和/或速度值预定公差范围。如果所研究的探测处于这样的公差范围内，则可以将其视为干扰探测。此外，可以考虑到这种多次反射通常仅在车辆和物体之间的距离较小的情况下发生，例如在距离小于20m的情况下。以此方式也可以识别出源自于多次反射的干扰探测。

在另一实施方式中，预定的反射效应中的一个反射效应描述了雷达信号在物体处的另外的反射，如果一个探测描述了另一探测在物体处的镜反射，则该探测被假设为干扰探测。另一预定的反射效应描述了由物体处的镜反射产生干扰探测的情况。雷达信号例如可以在道路使用者处的镜反射之后(从而产生另一探测)，在其又被雷达传感器接收之前，在反射物体处被反射。于是，干扰探测描述了实际存在的物体或道路使用者的探测的镜反射。这种形成反射镜面的物体原则上可以是静态物体(如护栏)或动态物体(如载重汽车)。在此，首先可以检验是否借助于探测识别出可能的反射镜面。例如，如果识别出静态物体的探测，则可以将其假设为可能的反射镜面。然后可以检验该探测是否是另一探测在可能的反射镜面处的镜反射。为此，还可以预定其中必定存在潜在干扰探测的相应反射范围。由此也能够可靠地识别出源自于镜反射的干扰探测。

因此，根据本发明，总共识别四种不同类型的潜在干扰探测或杂波。一方面，借助于时间相关性来检验是否存在干扰探测。另一方面，借助于位置相关性来检验是否存在源自于三个预定反射效应的干扰探测。还可规定的是，确定探测是干扰探测的概率。在此，对于所有前述类型的干扰探测，可以确定各自的单个概率，并且从中为每个探测导出总概率。

此外有利的是，为了检验探测是否源自于预定的反射效应，根据分配给探测的距离值对探测进行分类。所检测到的探测可以分为静态探测和动态探测。然后可以为静态和动态探测创建相应的列表，其中根据距离列出探测。由此，可以根据距离或探测的位置以较低的运算工作量进行检验，因为仅可能由具有较小距离的探测引起干扰探测。

在根据本发明的方法中，雷达传感器的探测可以用作输入数据，其包括距离值、速度值和角度值。用于抑制干扰探测的已知方法也可以应用于这些探测。作为输出，可以输出这些探测的列表，其中被识别为干扰探测的探测相应地被标识或标记。如果已知哪些探测可能是干扰探测，则可以显著改进以下算法。在关键道路使用者的快速识别中非常重要的是，尽可能快速地报告出所谓的物体轨迹，以便车辆有足够的时间做出反应。相反，为了例如避免误制动，不应错误地报告出积极的物体探测。得到的另一优点是物体的位置和/或空间尺寸的估计，这可以通过对可能的干扰探测的认知来更可靠地进行。

根据本发明的用于车辆传感器系统的运算设备被设计或设置用于在其有利的设计方案下执行根据本发明的方法。运算设备可以特别是由车辆的电子控制单元形成。

根据本发明的用于车辆的传感器系统包括根据本发明的运算设备。此外，传感器系统还包括雷达传感器。雷达传感器可以被设计为调频连续行程雷达。传感器系统也可以包括多个雷达传感器。此外，传感器系统可以包括至少一个可借以确定车辆的自运动的传感器。此外，传感器系统可以具有存储器，特别是环形存储器，其上可存储探测。传感器系统用于识别车辆附近的道路使用者。传感器系统可以是车辆驾驶员辅助系统的一部分。

根据本发明的车辆包括根据本发明的驾驶员辅助系统或根据本发明的运算设备。车辆特别是被设计为乘用车辆。还可规定车辆被设计为商用车辆。

本发明的另一方面涉及一种包括指令的计算机程序，该指令在该程序由运算设备运行时使其执行根据本发明的方法及其有利的设计方案。此外，本发明还涉及一种包括指令的计算机可读(存储)介质，该指令在由运算设备运行时使其执行根据本发明的方法及其有利的设计方案。

参照根据本发明的方法所呈现的优选实施方式及其优点相应地适用于根据本发明的运算设备、根据本发明的传感器系统、根据本发明的车辆、根据本发明的计算机程序以及根据本发明的计算机可读(存储)介质。

本发明的其他特征从权利要求、附图和附图说明中得到。在上述说明中提到的特征和特征组合以及以下在附图说明中提到和/或在附图中单独示出的特征和特征组合不仅可在各个给定的组合中使用，而且可以在其他组合中或单独使用，而不会脱离本发明的范围。

附图说明

现在借助于优选实施例并参考附图更详细地解释本发明。其中：

图1示出了包括具有雷达传感器的传感器系统的车辆以及车辆周围环境中的物体的示意图；

图2示出了基于雷达传感器的测量所确定的探测的示意图，其中由于雷达信号在静态物体处的反射而产生干扰探测；

图3示出了由于雷达信号在静态物体处的反射而产生的其他干扰探测的示意图；

图4示出了由于雷达信号的多次反射而产生的干扰探测的示意图；

图5示出了由于雷达信号在道路使用者处的多次反射而产生的干扰探测的示意图；

图6示出了用于识别车辆附近道路使用者的方法的示意流程图；

图7示出了当雷达信号在同一物体处多次反射时可如何识别干扰探测的示意图；

图8示出了当雷达信号在车辆和物体之间多次反射时可如何识别干扰探测的示意图；

图9示出了如何从另一物体处的镜反射识别干扰探测的示意图；

图10示出了根据另一实施方式如何从另一物体处的镜反射识别干扰探测的示意图；并且

图11示出了根据另一实施方式如何从另一物体处的镜反射识别干扰探测的示意图。

在附图中，相同或功能相同的元件具有相同的附图标记。

具体实施方式

图1以俯视图示出了在此被设计为乘用车的车辆1的示意图。车辆1处于如下交通状况，即其中两个物体6、6’位于车辆1的周围环境5中。在车辆1前方的行驶方向上存在有沿前进行驶方向移动的道路使用者7作为动态物体6。在车辆1旁边的左侧存在有呈护栏8形式的静态物体6’。

车辆1包括传感器系统2，通过其可检测车辆1的周围环境5中的物体6、6’。传感器系统2可以是车辆1的驾驶员辅助系统的一部分。传感器系统2包括运算设备3，其例如可以由车辆1的电子控制单元形成。此外，传感器系统2还包括雷达传感器4。原则上，车辆1或传感器系统2可以具有多个雷达传感器4。利用雷达传感器4进行在时间上连续的测量周期。在每个测量周期中，利用雷达传感器发射雷达信号或电磁波并且再次接收在周围环境5中反射的雷达信号。然后，借助于所发射的雷达信号和所接收的雷达信号的比较，可以确定描述周围环境5中的潜在物体6、6’的探测D、D_C、D_S。此外，这些探测D还包括描述车辆1和物体6之间的距离的距离值、描述车辆1和物体6之间的相对径向速度的速度值以及描述车辆1和物体6之间的角度的角度值。

对于雷达传感器4，可能在汽车环境中出现许多干扰探测D_C或杂波。这些干扰探测D_C可能被传感器系统2解读为真实物体6。这可能导致车辆1或车辆1的驾驶员辅助系统的运行中的错误。这些干扰探测D_C可源自于预定反射效应。在这些预定反射效应中，在周围环境5中第一次在物体6处反射的所发射的雷达信号在其又被雷达传感器4接收之前在周围环境5中至少再次反射一次。下面在图2至图5中示出了预定反射效应的示例。

图2示出了根据图1的交通状况的示意图。在此，对于车辆1仅示出了雷达传感器4。此外还示出了基于雷达传感器4的测量所检测的探测D、D_C、D_S。在此，动态探测D对应于道路使用者7或道路使用者7的后侧。该探测D源自于雷达信号在道路使用者7处的直接反射。此外还检测到描述静态物体6’或护栏8的多个探测D_S。

在所示的示例中，所发射的雷达信号在道路使用者7处反射之后也在护栏8处反射。返回路径的雷达信号的传播由线9示出。另一可能性是，发出路径上的信号也在护栏8处反射。雷达信号的这种附加反射无法被雷达传感器4识别。在此，移动物体6或道路使用者7产生在护栏8之后的时间稳定的干扰探测D_C。该干扰探测D_C具有与探测D相似的速度值。速度值不相同，因为角度有区别。

结合图3，示出了在这种交通情况下可能发生的另外的干扰探测D_C。例如，可能由于雷达信号的其他信号路径产生另外的干扰探测D_C。该信号路径由线10示出。此外，所发射的雷达信号可能在道路使用者7的另一位置处或在道路使用者7的不可见的一侧被反射。在该示例中，由线11描述信号路径。由此也产生另一干扰探测D_C。干扰探测D_C具有与探测D相似的距离值和/或速度值。图2和图3中所示的雷达信号在静态物体6’处的附加反射形成预定的反射效应。

在图4中示出了例如在根据图1的交通状况中可能会出现的另一预定的反射效应。在此，由雷达传感器4发射的雷达信号在道路使用者7处反射并且又返回到车辆1。在车辆1处，雷达信号再次朝道路使用者7的方向反射。在道路使用者7处，雷达信号在其被雷达传感器4接收之前第二次被反射。总体而言，如由线12所示，所发射的雷达信号在车辆1和道路使用者7之间被反射两次。这种多次反射形成预定的反射效应。这种多次反射通常在雷达传感器4和物体6或道路使用者7之间的距离较小时发生。由于多次反射产生干扰探测D_C，其从雷达传感器4开始就处于探测D之后。干扰探测D_C所具有的距离值大致相应于探测D的距离值的两倍。此外，干扰探测的速度值D_C大致相应于探测D的速度值的两倍。

图5的示例描述了例如在根据图1的交通状况下可能会出现的另一预定的反射效应。在此，所发射的雷达信号在其又被雷达传感器4接收之前在物体6或道路使用者7处多次反射。这在此由线13示出。雷达信号通常在道路使用者7的下侧多次被反射。其原因在于，雷达传感器4通常布置在车辆1的较低安装高度处。由此，所发射的雷达信号可以在道路使用者7的结构部件(例如排气系统)处被反射。由于雷达信号在道路使用者7处的这种多次反射产生干扰探测D_C，其从雷达传感器4开始就处于探测D之后。干扰探测D_C所具有的速度值基本上相应于探测D的速度值。

图6示出了用于在车辆1的周围环境5中识别道路使用者7的探测D的方法的示意流程图。在步骤S1中，借助于雷达传感器4的测量来确定探测D、D_C、D_S。在步骤S2中，确定车辆1的自运动。为此可以使用相应的传感器，借助于其可以基于里程计来确定车辆1的自运动。然后，可以从车辆1的自运动中导出雷达传感器4移动的速度。然后，借助于雷达传感器4的速度和各个探测D的速度值可以确定雷达传感器4和各个物体6之间的绝对径向速度。

然后，在步骤S3中，基于绝对径向速度，将各个探测D、D_C、D_S分配给周围环境5中的静态物体6’和动态物体6。然后，在步骤S4中确定静态探测D_S，并且在步骤S5中根据距离或其距离值进行排序。静态探测D_S起次要作用，而干扰探测D_C的识别与其不太相关。在步骤S6中，输出动态探测D并且在步骤S7中根据距离进行分类。通过对静态探测D_S和动态探测D进行排序，可以实现更快的计算，因为对于所有反射效应，仅近距离的探测D对其他较远的探测D有影响。

然后，在步骤S8中进行探测D的时间分析。在此检验在各个测量周期中确定的各个探测D之间的相关性。为此目的，将在预定数量的测量周期(例如两到四个测量周期)内的动态探测D的列表存储在环形存储器14中。在此，可以将当前列表与来自环形存储器14的先前列表进行比较。此外还检验是否可以将紧邻环境中的先前探测D分配给探测D。在此，可以基于列表中探测D的距离值进行粗略估计。此外，可以补偿车辆1在测量周期之间的自运动。对于与距离相关的偏差，可以使用相对径向速度或多普勒速度作为参考点并乘以测量周期的时间段，其中可以附加地考虑公差范围。对于与径向速度正交的速度分量(也称为交叉范围)，没有可用的速度信息。在这种情况下，可以将道路使用者7的最大速度乘以测量周期的持续段。例如，在城市交通中，可以假设最大速度为15m/s，从而在正交于径向速度的速度分量的假设周期时间为0.1s时，可以使用1.5m的范围。此外，还可以考虑覆盖典型道路使用者尺寸的公差范围。根据一个替代方案，可使用面积为5m x 5m的正方形来简化和/或减少运算时间。

然后，在步骤S9中识别源自于雷达信号在物体6或道路使用者7处的多次反射的干扰探测D_C。这借助于图7来解释，其示出了道路使用者7在车辆1或雷达传感器4前方的行驶方向上的多个探测D、D_S。目的在于识别在道路使用者7之后与分配给道路使用者7的探测D具有相似速度值的探测D、D_S。对于每个探测D、D_S，检验所有其他探测D是否处于预定的物体范围16中。该物体范围16可以被选择为覆盖道路使用者7的典型尺寸。例如，物体范围16可以具有5m至10m的长度。此外，将检验动态探测是否处于预定的角度范围15内。该角度范围15可以从雷达传感器4开始沿方位角方向在-2°和+2°之间的范围内延伸。如果预定数量的其他探测D位于该物体范围16和/或角度范围15内，则该探测D可以被标记为干扰探测D_C。此外，将检验探测D、D_S是否处于与探测相似的速度范围内，例如在从-1m/s至+1m/s的速度范围内。

替代地可以规定，仅预定角度范围15，并且在角度范围15中仅允许预定数量的探测D，例如五个探测D。在所示的示例中，在角度范围15中已存在五个其他动态探测D。因此可能的是，离雷达传感器4最远的探测源自于道路使用者7处的多次反射，从而被视为干扰探测D_C。

然后，在根据图6的方法的步骤S10中识别源自于雷达信号在车辆1和道路使用者7之间的多次反射的干扰探测D_S。下面结合图8对此进行解释。在此的目的是找到如下探测D、D_S，即其从雷达传感器4开始就处于道路使用者7之后，并且其距离值是道路使用者7的探测D的距离值的倍数。另外，在此还可以考虑多次反射发生在相对较小的距离处，例如在小于20m的距离处。此外，可以检验当前所研究的探测D和另一探测D是否处于前述角度范围15中。此外，还可以检验当前所研究的探测D、D_S的距离值和/或速度值是否是另一探测D的距离值和/或速度值的倍数。在此也可以使用公差范围，例如可以检验当前所研究的探测的距离值和/或速度值是另一探测D的距离值和/或速度值的倍数系数是否在1.8和2.2之间的范围内，或在2.8和3.2之间的范围内。特别是检验距离值和速度值是否都在这些范围内。在图8的示例中，其是针对距离雷达传感器4最远的探测给出的。因此其被视为干扰探测D_C。

然后，在根据图6的方法的步骤S11中识别源自于在其他物体6、6’处的镜反射的探测。下面将参考图9对此进行解释。应识别由在静态或动态物体6处的镜反射引起的干扰探测D_S。为此将考虑从雷达传感器4开始处于当前所检验的潜在干扰探测D_C之前且位于相同角度范围内的所有探测D。应检验这些探测D_S是否会是雷达信号的可能的“反射镜面”17。此外，则还检验是否存在与潜在的干扰探测D_C到可能的反射镜面17的距离相似的动态检测D。为此，可以预定例如在-60°和+60°之间的角度范围内延伸的反射范围18，其中省略了中心值。此外还可以检验潜在干扰探测是否具有与其他探测D相似的速度值。

探测D的速度值和可能的干扰探测D_C的速度值可能不同。当车辆1位于高速公路上时，车辆1和道路使用者7平行于护栏8或可能的反射镜面17移动。在此，箭头20描述了道路使用者7或分配给道路使用者7的探测D的实际移动方向。箭头19描述了所测量的速度。在这种情况下，潜在干扰探测D_C的速度值较低。方位角a是潜在干扰探测D_C和道路使用者7的探测D之间的角度的一半。在此，根据探测D的方位和速度v_D可按照以下公式计算潜在干扰探测D_C的速度v_DC：

v_DC＝(1-cosa)v_D。

还可能出现道路使用者7移动到或离开反射镜面17的情况。例如，在城市交通中即为这种情况。为此，图11示出了分配给道路使用者7的探测D，该道路使用者相对于雷达传感器4移动。在此，箭头20描述了道路使用者7的实际移动，箭头19描述了道路使用者7的测量速度。在此，在相对于雷达传感器4的径向方向上所确定的道路使用者7的测量速度可以明显大于道路使用者7在该方向上的实际速度。在这种交通情况下，前述速度值公差范围可被选择得更大。

特别是静态物体6’可以被视为雷达辐射的可能的反射镜面17。这可以如图6所示通过静态探测D_S来确定。然后，在该方法的步骤S12中可以输出探测D，其中标记出了干扰探测D_C。

另外可以规定，考虑其他雷达传感器或其他环境传感器的探测D。此外，可以融合传感器的数据。以这种方式，例如可以更可靠地识别可能形成反射镜面17的静止或静态物体6’。此外还可以规定，对于各个探测D，确定其为干扰探测D_C的概率。当识别出多次反射时，可以对于可能的干涉探测D_C的距离值、速度值和角度值确定各个概率。然后，可以借助于单个概率的乘积来确定其为干扰探测D_C的总概率。可针对各个反射效应确定这些概率。在此，不仅可以输出具有最高概率的反射效应，而且可以对于所有反射效应输出各个概率。

Claims (11)

1.一种用于识别车辆(1)的周围环境(5)中的道路使用者(7)的方法，具有如下步骤：

–确定描述所述车辆(1)的周围环境(5)中潜在物体(6)的多个探测(D、D_C、D_S)，

–其中分别针对所述车辆(1)的雷达传感器(4)的在时间上连续的多个测量周期来确定所述探测(D、D_C、D_S)，并且其中在一个测量周期中利用所述雷达传感器(4)发射雷达信号，并且再次接收在所述周围环境(5)中反射的所述雷达信号，

–识别所述探测(D、D_C、D_S)内的干扰探测(D_C)，并且

–借助不同于所述干扰探测(D_C)的探测(D、D_S)来识别所述道路使用者(7)，

其特征在于，

–为了识别所述干扰探测(D_C)，针对每个探测(D、D_C、D_S)借助相对于其他探测的空间位置来检验所述探测(D、D_C、D_S)是否源自所述雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，

–其中所述多个预定的反射效应描述了在所述雷达信号在物体(6)处的第一次反射之后所述雷达信号的至少一次另外的反射。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

将至少两个连续的测量周期的探测(D、D_C、D_S)彼此分配，其中未发生分配的探测(D、D_C、D_S)被认定为干扰探测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

仅对于分配给所述周围环境(5)中的动态物体(6)的探测(D)，才检验所述探测(D、D_C、D_S)是否源自于所述预定的反射效应。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述预定的反射效应中的一个反射效应描述了所述雷达信号在同一物体(6)处的至少两次反射，并且如果从所述雷达传感器(4)开始的所述探测(D、D_C、D_S)处于另一探测(D)之后，则所述探测(D、D_C、D_S)被认定为干扰探测(D_C)。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

如果所述探测(D、D_C、D_S)处于被分配给所述另一探测(D)的预定物体区域(16)之外，和/或如果所述探测(D、D_C、D_S)的速度值和所述另一探测(D)的速度值基本相同，则所述探测(D、D_C、D_S)也被认定为干扰探测(D_C)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述预定的反射效应中的一个反射效应描述了所述雷达信号在所述车辆(1)和物体(6)之间的多次反射，并且如果所述探测(D、D_C、D_S)的距离值和/或速度值基本上是所述另一探测(D)的距离值和/或速度值的倍数，则所述探测(D、D_C、D_S)被认定为干扰探测(D_C)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述预定的反射效应中的一个反射效应描述了所述雷达信号在物体(6)处的所述另外的反射，并且如果所述探测(D、D_C、D_S)描述了另一探测(D)在所述物体(6)处的镜反射，则所述探测(D、D_C、D_S)被认定为干扰探测(D_C)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

为了检验所述探测(D、D_C、D_S)是否源自于所述预定的反射效应，根据分配给所述探测(D、D_C、D_S)的距离值对所述探测(D、D_C、D_S)进行分类。

9.一种用于车辆(1)的传感器系统(2)的运算设备(3)，其中所述运算设备(3)被设置用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

10.一种包括指令的计算机程序，所述指令在所述程序由运算设备(3)运行时使其执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

11.一种包括指令的计算机可读(存储)介质，所述指令在由运算设备(3)运行时使其执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

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