KR20180006004A - 레이더센서를 이용한 제동제어장치 및 레이더센서를 이용한 제동제어방법 - Google Patents

레이더센서를 이용한 제동제어장치 및 레이더센서를 이용한 제동제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성하는 생성부와; 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출하는 검출부와; 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 판단부와; 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지하는 감지부; 및 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 제동장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치에 관한 것이다.

Description

레이더센서를 이용한 제동제어장치 및 레이더센서를 이용한 제동제어방법{BRAKE CONTROL APPARATUS USING RADAR SENSOR AND BRAKE CONTROL METHOD USING RADAR SENSOR}
본 발명은 레이더센서를 이용하여 차량의 제동장치를 제어할 수 있는 제동제어기술에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 운전자 및 탑승자 보호와 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 시스템들이 개발되고 있으며, 실제 적용되고 있다.
이러한 시스템들이 정확하게 동작하기 위해서는 타차량을 포함하는 물체를 정확하게 인식하는 것이 중요하다
이러한 이유에 의해, 영상 센서를 통해 수집된 영상정보와 레이더 센서를 통해 수집된 레이더 정보를 융합(Fusion)하여 타차량을 포함하는 물체 등을 정확하게 인식하는 센서 퓨전 기술이 개발되고 있다.
하지만, 영상 센서에 고장이 발생하거나, 또는 레이더 센서만이 장착된 차량에서는 상기 센서 퓨전 기술을 적용할 수 없는 한계가 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 레이더 센서만을 이용하여 타차량을 포함하는 물체를 정확하게 인식하고, 인식된 정보를 이용하여 제동장치를 제어할 수 있는 제동제어기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 발명은 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성하는 생성부와; 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출하는 검출부와; 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 판단부와; 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지하는 감지부; 및 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 제동장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 본 발명은 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성하는 생성단계와; 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출하는 검출단계와; 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 판단단계와; 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 타깃트랙의 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지하는 감지단계; 및 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 제동장치를 제어하는 제어단계;를 포함하는 레이더센서를 이용한 제동제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 레이더 센서만을 이용하여 타차량을 포함하는 물체를 정확하게 인식하고, 인식된 정보를 이용하여 제동장치를 제어할 수 있는 제동제어기술을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 동작을 설명하기 위한 상세한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 동작을 설명하기 위한 상세한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치(100)는 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성하는 생성부(110)와; 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출하는 검출부(120)와; 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 판단부(130)와; 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지하는 감지부(140); 및 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 제동장치를 제어하는 제어부(150)를 포함할 수 있다.
레이더센서는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이더가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치(100)의 생성부(110)는 전술한 바와 같이 동작하는 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성할 수 있다.
일 예를 들어, 생성부(110)는 미리 설정된 로테이션프레임(Rotation Frame)에 복수의 트랙을 생성할 수 있다. 상기 로테이션프레임은 고정된 몸체를 중점으로 회전할 수 있는 좌표시스템(Body-fixed coordinate system)을 포함하는 관성 좌표시스템(Inertial coordinate system)을 의미할 수 있다. 이에 대한 더 자세한 설명은 본 발명의 논지를 흐릴 수 있기 때문에 생략한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치(100)의 검출부(120)는 생성된 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 상기 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 상기 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출할 수 있다. 상기 더블바운스트랙은 타깃에 1차반사된 레이더파가 레이더센서로부터 방사되는 레이더파와 충돌하여 상기 타깃에 2차반사되어 수신된 레이더파에 의해 생성되는 트랙을 의미하며, 타깃트랙은 상기 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙을 의미할 수 있다. 여기서, 상기 1차반사된 레이더파가 레이더센서로부터 방사되는 레이더파와 충돌하는 현상은 타깃의 반사면의 높이가 자차량의 높이와 유사하고, 타깃의 반사면이 넓을 때 발생할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 검출부(120)는 이러한 현상을 이용함으로써, 생성된 복수의 트랙에서 타깃트랙 및 더블바운스트랙을 분리하여 검출할 수 있다.
일 예를 들어, 검출부(120)는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제1트랙에 대한 검출강도정보와 제2트랙에 대한 검출강도정보의 차이가 미리 설정된 임계검출세기정보 이상이면 제1트랙 및 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 이는, 전술한 바와 같이 더블바운스트랙은 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙인 반면 타깃트랙은 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙이므로, 타깃트랙에 대한 검출강도정보가 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보보다 임계검출세기정보 이상을 가지는 특징을 이용한 것이다. 이에, 상기 임계검출세기정보는 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 검출세기정보와 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 검출세기 정보에 대한 실험데이터에 기초하여 미리 설정될 수 있다.
다른 일 예를 들어, 검출부(120)는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제2트랙과 자차량의 거리정보가 제1트랙과 자차량의 거리정보에 미리 설정된 N배이면 상기 제1트랙 및 상기 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 여기서, N은 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙과 자차량의 거리정보와, 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙과 자차량의 거리정보, 비로서 실험데이터에 기초하여 설정될 수 있다. 이러한 N은 약 2(Two)배일 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 검출부(120)는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제1트랙에 대한 속도정보와 제2트랙에 대한 속도정보의 차이가 미리 설정된 임계속도정보 이하이면 제1트랙 및 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 이는, 더블바운스트랙 및 타깃트랙이 동일한 타깃에 의한 레이더파에 의해 생성된 트랙이므로, 타깃트랙에 의한 속도정보와 더블바운스트랙에 의한 속도정보가 유사한 특징을 이용한 것이다. 이에, 상기 임계속도정보는 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 속도정보와 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 속도정보에 대한 실험데이터에 기초하여 미리 설정되는 정보로서, 약 0(Zero)일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치(100)의 판단부(130)는 검출된 더블바운스트랙에 대한 속도정보, 상기 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 상기 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다.
일 예를 들어, 판단부(130)는 검출된 더블바운스트랙에 대한 검출세기정보를 미리 설정된 유효검출세기정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 생성부(110)가 레이더센서로부터 수신되는 감지정보에 대해 데시벨(decibel, dB)인 검출강도인 가지는 트랙을 생성하면, 판단부(130)는 더블바운스트랙에 대한 검출세기정보가 1[dB]인 유효검출세기정보보다 크면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 유효검출세기정보로서 1[dB]를 예시하였지만 이는 하나의 일 예시로서 한정되는 것은 아니다.
다른 일 예를 들어, 판단부(130)는 더블바운스트랙의 감지시간정보를 미리 설정된 유효시간정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 생성부(110)가 레이더센서로부터 수신되는 감지정보에 대해 감지시간정보인 라이프타임(Life time)를 포함하는 트랙을 생성하면, 판단부(130)는 더블바운스트랙에 대한 라이프타임이 10인 유효시간정보보다 크면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 상기 라이프타임은 레이더센서의 동작횟수에 대응되는 값으로서, 라이프타임이 1이라 함은 레이더센서가 1회 동작한 것으로써, 레이더센서의 동작주기에 대응될 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 판단부(130)는 더블바운스트랙에 대한 속도정보를 미리 설정된 유효속도정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 판단부(130)는 더블바운스트랙에 대한 속도정보가 약 0[m/s]이면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 이는, 1차반사된 레이더파가 레이더센서로부터 방사되는 레이더파와 충돌하는 현상은 타깃의 반사면의 높이가 자차량의 높이와 유사하고, 타깃의 반사면이 넓을 뿐만 아니라, 상기 타깃이 정지된 상태에서 더 빈번하게 발생할 수 있기 때문이다. 즉, 판단부(130)는 더블바운스트랙에 대한 속도정보가 정지 또는 정지와 유사한 속도인 유효속도정보 이하일수록 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치(100)의 감지부(140)는 검출부(120)에서 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 판단부(130)에서 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 상기 타깃은 미리 설정된 면적 이상의 면적을 가지며, 자차량과의 높이차이가 미리 설정된 길이 이하인 물체로서 차량을 포함할 수 있다. 이는, 감지부(140)가 타깃트랙과 더블바운스트랙의 생성에 기인하는 현상을 초래할 수 있는 미리 알고 있는 타깃의 조건을 이용한 것일 수 있다. 즉, 감지부(140)는 미리 설정된 면적 이상의 면적을 가지며, 자차량과의 높이차이가 미리 설정된 길이 이하인 차량 또는 벽 등을 포함하는 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 또한, 감지부(140)는 생성부(110)에서 생성하는 트랙의 정보에 기초하여 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 자세히 설명하면, 생성부(110)가 감지정보를 이용하여 실제 거리의 0.1배인 로테이션프레임에 복수의 트랙을 생성했다면, 감지부(140)는 실제 위치로서 타깃트랙의 위치의 10배인 지점에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치(100)의 제어부(150)는 감지부(140)에서 감지된 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 상기 타깃과 충돌되지 않도록 제동장치를 제어할 수 있다. 이러한 제어부(150)의 동작은 AEB(Autonomous Emergency Braking) 시스템에서 차량을 제동시키는 동작과 유사할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 AEB 시스템에서 차량을 제동시킴에 있어 적용하는 조건을 동일하게 적용하여 자차량으로 하여금 상기 타깃과 충돌하지 않도록 제어할 수 있다.
도 1을 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치는 레이더센서만을 이용하여 차량을 포함하는 타깃을 분별하여 감지할 수 있고, 상기 타깃과의 충돌이 발생하지 않도록 자차량을 제어할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도 2 내지 도 4를 이용하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 동작을 자세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 생성부는 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성할 수 있다(S200). 이에 대해, 도 3을 더 이용하여 자세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 동작을 설명하기 위한 상세한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3을 더 참조하면, 생성부는 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 자차량이미지(310)를 기준으로 전방에 복수의 트랙(320, 330 및 340)을 생성할 수 있다. 여기서, 생성되는 복수의 트랙(320, 330 및 340)은 감지정보에 의해 산출될 수 있는 실제 거리가 아닌 축소된 거리에 생성할 수 있다. 여기서, 생성부는 자차량이미지(310) 없이 트랙만을 생성할 수도 있으며, 미리 설정된 로테이션프레임에 복수의 트랙(320, 330 및 340)을 생성할 수 있다.
이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 검출부는 생성된 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 상기 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 상기 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출할 수 있다(S210). 이에 대해, 도 4를 더 이용하여 자세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 동작을 설명하기 위한 상세한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 4의 (A)를 참조하면, 레이더센서(410a)는 방사된 레이더파(431a)가 일반적인 물체(420a)-레이더센서(410a)의 높이와 유사하지 않거나, 일정면적을 가지지 않는 물체로서, 전봇대를 도시함-에 반사되어 수신된 레이더파(432a)에 기초하여 감지정보를 생성할 수 있다.
이와 달리 도 4의 (B)를 참조하면, 레이더센서(410b)는 일정면적 이상의 물체(420b)-레이더센서(410b)의 높이와 유사하고 일정면적 이상을 가지는 물체로서, 차량을 도시함-에 대해서 수신된 레이더파(437b, 434b)에 기초하여 2개의 감지정보를 생성할 수 있다. 자세히 설명하면, 레이더센서(410b)로부터 방사된 레이더파(431b)는 물체(420b)에 반사하여, 1차반사된 레이더파(432b)가 될 수 있다. 또한, 1차반사된 레이더파(432b)는 레이더센서(410b)로부터 방사되는 다른 레이더파(436b)와 충돌하여, 충돌된 레이더파(433b)가 될 수 있다. 또한, 충돌된 레이더파(433b)는 상기 물체(420b)에 2차반사하여, 2차반사된 레이더파(434b)가 될 수 있다. 한편, 다른 레이더파(436b)는 1차반사된 레이더파(432b)와 충돌하여, 충돌된 다른 레이더파(437b)가 될 수 있다. 이러한 동작에 의해, 레이더센서(410b)는 2차반사된 레이더파(434b)와 충돌된 다른 레이더파(437b)에 기초하여 감지정보를 생성할 수 있다.
한편, 2차반사된 레이더파(434b)에 대응되는 감지정보를 이용하여 생성되는 트랙인 더블바운스트랙은, 충돌된 다른 레이더파(437b)에 대응되는 감지정보를 이용하여 생성되는 트랙인 타깃트랙과, 비교하여 낮은 검출강도정보를 포함하는 특징이 있다. 또한, 상기 더블바운스트랙에 기초한 자차량과의 거리정보는 상기 타깃트랙에 기초한 자차량의 거리정보보다 약 2배의 거리정보인 특징이 있다. 또한, 상기 더블바운스트랙에 기초하여 산출되는 속도정보(더블바운스트랙의 속도정보로 명명함)는 상기 타깃트랙에 기초하여 산출되는 속도정보(타깃트랙의 속도정보로 명명함)와 유사한 특징이 있다.
S210 단계에서 검출부는 미리 알고 있는 이러한 특징에 기초하여 복수의 트랙에서 타깃트랙 및 더블바운스트랙을 분리하여 검출할 수 있다.
일 예를 들어, 검출부는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제1트랙에 대한 검출강도정보와 제2트랙에 대한 검출강도정보의 차이가 미리 설정된 임계검출세기정보 이상이면 제1트랙 및 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 상기 임계검출세기정보는 충돌된 다른 레이더파(437b)에 의해 생성되는 타깃트랙의 검출세기정보와 타깃에 2번 반사되는 2차반사된 레이더파(434b)에 의해 생성되는 더블바운스트랙의 검출세기 정보에 대한 실험데이터에 기초하여 미리 설정될 수 있다.
다른 일 예를 들어, 검출부는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제2트랙과 자차량의 거리정보가 제1트랙과 자차량의 거리정보에 미리 설정된 N배이면 상기 제1트랙 및 상기 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 여기서, N은 타깃에 2번 반사되는 2차반사된 레이더파(434b)에 의해 생성되는 더블바운스트랙과 자차량의 거리정보와 충돌된 다른 레이더파(437b)에 의해 생성되는 타깃트랙과 자차량의 거리정보 비로서 실험데이터에 기초하여 설정될 수 있다. 이러한 N은 약 2(Two)배일 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 검출부는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제1트랙에 대한 속도정보와 제2트랙에 대한 속도정보의 차이가 미리 설정된 임계속도정보 이하이면 제1트랙 및 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 이는, 더블바운스트랙 및 타깃트랙이 동일한 타깃에 의한 레이더파에 의해 생성된 트랙이므로, 타깃트랙에 의한 속도정보와 더블바운스트랙에 의한 속도정보가 유사한 특징을 이용한 것이다. 즉, 상기 임계속도정보는 충돌된 다른 레이더파(437b)에 의해 생성되는 트랙의 속도정보와 타깃에 2번 반사되는 2차 반사된 레이더파(434b)에 의해 생성되는 트랙의 속도정보에 대한 실험데이터에 기초하여 미리 설정되는 정보로서, 약 0(Zero)일 수 있다.
이와 같이 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 판단부는 검출된 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 상기 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 상기 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다(S220).
일 예를 들어, 판단부는 검출된 더블바운스트랙에 대한 검출세기정보를 미리 설정된 유효검출세기정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 생성부가 S200 단계에서 레이더센서로부터 수신되는 감지정보에 대해 데시벨(decibel, dB) 단위의 검출강도를 가지는 트랙을 생성하면, 판단부는 더블바운스트랙에 대한 검출세기정보가 1[dB]인 유효검출세기정보보다 크면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 유효검출세기정보로서 1[dB]를 예시하였지만 이는 하나의 일 예시로서 한정되는 것은 아니다.
다른 일 예를 들어, 판단부는 더블바운스트랙의 감지시간정보를 미리 설정된 유효시간정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 생성부가 S200 단계에서 레이더센서로부터 수신되는 감지정보에 대해 감지시간정보인 라이프타임(Life time)를 포함하는 트랙을 생성하면, 판단부는 더블바운스트랙에 대한 라이프타임이 10인 유효시간정보보다 크면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 상기 라이프타임은 레이더센서의 동작횟수에 대응되는 값으로서, 라이프타임이 1이라 함은 레이더센서가 1회 동작한 것으로써, 레이더센서의 동작주기에 대응될 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 판단부는 더블바운스트랙에 대한 속도정보를 미리 설정된 유효속도정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 판단부는 더블바운스트랙에 대한 속도정보가 약 0[m/s]이면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 이는, 1차반사된 레이더파가 레이더센서로부터 방사되는 레이더파와 충돌하는 현상은 타깃의 반사면의 높이가 자차량의 높이와 유사하고, 타깃의 반사면이 넓을 뿐만 아니라, 상기 타깃이 정지된 상태에서 더 빈번하게 발생할 수 있기 때문이다. 즉, 판단부는 더블바운스트랙에 대한 속도정보가 정지 또는 정지와 유사한 속도인 유효속도정보 이하일수록 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다.
이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 감지부는 S210 단계에서 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, S220단계에서 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되었는지 확인하여(S230), YES 이면 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다(S240).
상기 타깃은 미리 설정된 면적 이상의 면적을 가지며, 자차량과의 높이차이가 미리 설정된 길이 이하인 물체로서 차량을 포함할 수 있다. 이는, 감지부가 타깃트랙과 더블바운스트랙의 생성에 기인하는 현상을 초래할 수 있는 미리 알고 있는 타깃의 조건을 이용한 것일 수 있다. 즉, 감지부는 S230 단계에서 YES로 판단되면, 미리 설정된 면적 이상의 면적을 가지며 자차량과의 높이차이가 미리 설정된 길이 이하인 차량 또는 벽 등을 포함하는 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 또한, 감지부는 생성부가 S200 단계에서 생성하는 트랙의 정보에 기초하여 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 자세히 설명하면, 생성부가 S200 단계에서 감지정보를 이용하여 실제 거리의 0.1배인 로테이션프레임에 복수의 트랙을 생성했다면, 감지부는 실제 위치로서 타깃트랙의 위치의 10배인 지점에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치의 제어부는 S240 단계에서 감지된 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 상기 타깃과 충돌되지 않도록 제동장치를 제어할 수 있다. 이러한 제어부의 동작은 AEB(Autonomous Emergency Braking) 시스템에서 차량을 제동시키는 동작과 유사할 수 있다. 즉, 제어부는 AEB 시스템에서 차량을 제동시킴에 있어 적용하는 어떠한 조건을 동일하게 적용하여 자차량이 충돌하지 않도록 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어장치는 타깃으로서 차량을 포함하는 물체를 구별하여 감지할 수 있고, 상기 타깃과의 관계를 이용하여 제동제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 4을 이용하여 설명한 제동제어장치가 수행하는 동작인 제동제어방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법은 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성하는 생성단계(S500)와; 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출하는 검출단계(S510)와; 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 판단단계(S520)와; 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지하는 감지단계(S530); 및 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 제동장치를 제어하는 제어단계(S540)를 포함할 수 있다.
레이더센서는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이더가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법의 생성단계(S500)는 전술한 바와 같이 동작하는 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성할 수 있다.
일 예를 들어, 생성단계(S500)는 미리 설정된 로테이션프레임(Rotation Frame)에 복수의 트랙을 생성할 수 있다. 상기 로테이션프레임은 고정된 몸체를 중점으로 회전할 수 있는 좌표시스템(Body-fixed coordinate system)을 포함하는 관성 좌표시스템(Inertial coordinate system)을 의미할 수 있다. 이에 대한 더 자세한 설명은 본 발명의 논지를 흐릴 수 있기 때문에 생략한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법의 검출단계(S510)는 생성된 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 상기 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 상기 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출할 수 있다. 상기 더블바운스트랙은 타깃에 1차반사된 레이더파가 레이더센서로부터 방사되는 레이더파와 충돌하여 상기 타깃에 2차반사되어 수신된 레이더파에 의해 생성되는 트랙을 의미하며, 타깃트랙은 상기 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙을 의미할 수 있다. 여기서, 상기 1차반사된 레이더파가 레이더센서로부터 방사되는 레이더파와 충돌하는 현상은 타깃의 반사면의 높이가 자차량의 높이와 유사하고, 타깃의 반사면이 넓을 때 발생할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 검출단계(S510)는 이러한 현상을 이용함으로써, 생성된 복수의 트랙에서 타깃트랙 및 더블바운스트랙을 분리하여 검출할 수 있다.
일 예를 들어, 검출단계(S510)는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제1트랙에 대한 검출강도정보와 제2트랙에 대한 검출강도정보의 차이가 미리 설정된 임계검출세기정보 이상이면 제1트랙 및 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 이는, 전술한 바와 같이 더블바운스트랙은 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙인 반면 타깃트랙은 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙이므로, 타깃트랙에 대한 검출강도정보가 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보보다 임계검출세기정보 이상을 가지는 특징을 이용한 것이다. 이에, 상기 임계검출세기정보는 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 검출세기정보와 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 검출세기 정보에 대한 실험데이터에 기초하여 미리 설정될 수 있다.
다른 일 예를 들어, 검출단계(S510)는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제2트랙과 자차량의 거리정보가 제1트랙과 자차량의 거리정보에 미리 설정된 N배이면 상기 제1트랙 및 상기 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 여기서, N은 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙과 자차량의 거리정보와, 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙과 자차량의 거리정보, 비로서 실험데이터에 기초하여 설정될 수 있다. 이러한 N은 약 2(Two)배일 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 검출단계(S510)는 생성된 복수의 트랙에 포함되는 제1트랙에 대한 속도정보와 제2트랙에 대한 속도정보의 차이가 미리 설정된 임계속도정보 이하이면 제1트랙 및 제2트랙을 각각 타깃트랙 및 더블바운스트랙으로 분리하여 검출할 수 있다. 이는, 더블바운스트랙 및 타깃트랙이 동일한 타깃에 의한 레이더파에 의해 생성된 트랙이므로, 타깃트랙에 의한 속도정보와 더블바운스트랙에 의한 속도정보가 유사한 특징을 이용한 것이다. 이에, 상기 임계속도정보는 1차반사된 레이더파와 충돌하여 반사된 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 속도정보와 타깃에 2번 반사되는 레이더파에 의해 생성되는 트랙의 속도정보에 대한 실험데이터에 기초하여 미리 설정되는 정보로서, 약 0(Zero)일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법의 판단단계(S520)는 검출된 더블바운스트랙에 대한 속도정보, 상기 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 상기 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다.
일 예를 들어, 판단단계(S520)는 검출된 더블바운스트랙에 대한 검출세기정보를 미리 설정된 유효검출세기정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 생성단계(S500)에서 레이더센서로부터 수신되는 감지정보에 대해 데시벨(decibel, dB)인 검출강도인 가지는 트랙을 생성하면, 판단단계(S520)는 더블바운스트랙에 대한 검출세기정보가 1[dB]인 유효검출세기정보보다 크면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 유효검출세기정보로서 1[dB]를 예시하였지만 이는 하나의 일 예시로서 한정되는 것은 아니다.
다른 일 예를 들어, 판단단계(S520)는 더블바운스트랙의 감지시간정보를 미리 설정된 유효시간정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 생성단계(S500)에서 레이더센서로부터 수신되는 감지정보에 대해 감지시간정보인 라이프타임(Life time)를 포함하는 트랙을 생성하면, 판단단계(S520)는 더블바운스트랙에 대한 라이프타임이 10인 유효시간정보보다 크면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 상기 라이프타임은 레이더센서의 동작횟수에 대응되는 값으로서, 라이프타임이 1이라 함은 레이더센서가 1회 동작한 것으로써, 레이더센서의 동작주기에 대응될 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 판단단계(S520)는 더블바운스트랙에 대한 속도정보를 미리 설정된 유효속도정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단할 수 있다. 상세한 예를 들어, 판단단계(S520)는 더블바운스트랙에 대한 속도정보가 약 0[m/s]이면 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다. 이는, 1차반사된 레이더파가 레이더센서로부터 방사되는 레이더파와 충돌하는 현상은 타깃의 반사면의 높이가 자차량의 높이와 유사하고, 타깃의 반사면이 넓을 뿐만 아니라, 상기 타깃이 정지된 상태에서 더 빈번하게 발생할 수 있기 때문이다. 즉, 판단단계(S520)는 더블바운스트랙에 대한 속도정보가 정지 또는 정지와 유사한 속도인 유효속도정보 이하일수록 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법의 감지단계(S530)는 검출단계(S510)에서 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 판단단계(S520)에서 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 상기 타깃은 미리 설정된 면적 이상의 면적을 가지며, 자차량과의 높이차이가 미리 설정된 길이 이하인 물체로서 차량을 포함할 수 있다. 이는, 감지단계(S530)가 타깃트랙과 더블바운스트랙의 생성에 기인하는 현상을 초래할 수 있는 미리 알고 있는 타깃의 조건을 이용한 것일 수 있다. 즉, 감지단계(S530)는 미리 설정된 면적 이상의 면적을 가지며, 자차량과의 높이차이가 미리 설정된 길이 이하인 차량 또는 벽 등을 포함하는 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 또한, 감지단계(S530)는 생성단계(S500)에서 생성하는 트랙의 정보에 기초하여 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다. 자세히 설명하면, 생성단계(S500)에서 감지정보를 이용하여 실제 거리의 0.1배인 로테이션프레임에 복수의 트랙을 생성했다면, 감지단계(S530)부는 실제 위치로서 타깃트랙의 위치의 10배인 지점에 타깃이 존재하는 것으로 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법의 제어단계(S540)는 감지단계(S530)에서 감지된 타깃과 자차량의 거리정보에 기초하여 상기 타깃과 충돌되지 않도록 제동장치를 제어할 수 있다. 이러한 제어단계(S540)의 동작은 AEB(Autonomous Emergency Braking) 시스템에서 차량을 제동시키는 동작과 유사할 수 있다. 즉, 제어단계(S540)는 AEB 시스템에서 차량을 제동시킴에 있어 적용하는 조건을 동일하게 적용하여 자차량으로 하여금 상기 타깃과 충돌하지 않도록 제어할 수 있다.
도 5를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 제동제어방법은 레이더센서만을 이용하여 차량을 포함하는 타깃을 분별하여 감지할 수 있고, 상기 타깃과의 충돌이 발생하지 않도록 자차량을 제어할 수 있는 효과가 있다.
이 외에도 본 발명의 제동제어방법은 도 1 내지 도 4에 기초하여 설명한 본 발명의 제동제어장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성하는 생성부;
    상기 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 상기 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 상기 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출하는 검출부;
    상기 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 상기 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 상기 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 판단부;
    상기 타깃트랙 및 상기 더블바운스트랙이 검출되고, 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 상기 타깃트랙과 대응되는 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지하는 감지부; 및
    상기 타깃과 상기 자차량의 거리정보에 기초하여 제동장치를 제어하는 제어부;
    를 포함하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 트랙은 제1트랙 및 제2트랙을 포함하고,
    상기 검출부는,
    상기 제1트랙에 대한 검출강도정보와 상기 제2트랙에 대한 검출강도정보의 차이가 미리 설정된 임계검출강도정보 이상이면, 상기 제1트랙 및 상기 제2트랙을 각각 상기 타깃트랙 및 상기 더블바운스트랙으로 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 트랙은 제1트랙 및 제2트랙을 포함하고,
    상기 검출부는,
    상기 제2트랙과 상기 자차량의 거리정보가 상기 제1트랙과 상기 자차량의 거리정보에 미리 설정된 N배이면, 상기 제1트랙 및 상기 제2트랙을 각각 상기 타깃트랙 및 상기 더블바운스트랙으로 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 복수의 트랙은 제1트랙 및 제2트랙을 포함하고,
    상기 검출부는,
    상기 제1트랙에 대한 속도정보와 상기 제2트랙에 대한 속도정보의 차이가 미리 설정된 임계속도정보 이하이면, 상기 제1트랙 및 상기 제2트랙을 각각 상기 타깃트랙 및 상기 더블바운스트랙으로 검출하는 것을 특징으로 하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보를 미리 설정된 유효검출강도정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 더블바운스트랙의 감지시간정보를 미리 설정된 유효시간정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 더블바운스트랙에 대한 속도정보를 미리 설정된 유효속도정보와 비교하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 타깃은, 미리 설정된 면적 이상의 면적을 가지며, 상기 자차량과의 높이차이가 미리 설정된 길이 이하인 물체로서 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더센서를 이용한 제동제어장치.
  9. 레이더센서로부터 수신되는 감지정보를 이용하여 복수의 트랙을 생성하는 생성단계;
    상기 복수의 트랙 각각에 대한 검출강도정보, 상기 복수의 트랙 각각과 자차량의 거리정보 및 상기 복수의 트랙 각각에 대한 속도정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 타깃트랙 및 더블바운스(Double bounce)트랙을 분리하여 검출하는 검출단계;
    상기 더블바운스트랙에 대한 검출강도정보, 상기 더블바운스트랙의 감지시간정보 및 상기 더블바운스트랙에 대한 속도정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 더블바운스트랙이 유효한지를 판단하는 판단단계;
    상기 타깃트랙 및 더블바운스트랙이 검출되고, 상기 더블바운스트랙이 유효한 것으로 판단되면, 상기 타깃트랙의 위치에 타깃이 존재하는 것으로 감지하는 감지단계; 및
    상기 타깃과 상기 자차량의 거리정보에 기초하여 제동장치를 제어하는 제어단계;
    를 포함하는 레이더센서를 이용한 제동제어방법.
KR1020160086434A 2016-07-07 2016-07-07 레이더센서를 이용한 제동제어장치 및 레이더센서를 이용한 제동제어방법 KR102419095B1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR950703157A (ko) * 1992-08-14 1995-08-23 디지털 신호처리 사용의 다중-주파수, 다중-표적 자동차 레이다 시스템(multi-frequency, multi-target vehicular radar system using digital signal processing)
JP2001191876A (ja) * 1999-10-26 2001-07-17 Honda Motor Co Ltd 物体検知装置および車両の走行安全装置
US20100265049A1 (en) * 2009-04-16 2010-10-21 Honda Motor Co., Ltd. Obstacle detection apparatus for vehicle

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