CN101395492A - 物体检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供物体检测装置，该装置是利用多个雷达来检测物体的物体检测装置，其提高了将检测结果融合时的同一物体判定和位置信息的获得精度。本发明的物体检测装置根据由雷达(11)检测出的(a)、(c)等求出检测点的行进路线，且在基于该行进路线的区域((Y)坐标为(Yth1～Yth2)的区域)上存在由雷达(10)检测到的检测点并且相对速度一致的情况下，将该检测点作为对应的检测点配对。例如，即便是对于距离分开的(e－f)，(i－j)也可以进行配对。

Description

物体检测装置
技术领域
本发明涉及利用雷达检测物体的装置，特别是涉及可以通过使检测区域的一部分重合检测更宽区域的物体的物体检测装置。
背景技术
已知有利用雷达检测车辆周围的障碍物和先行车辆等的检测系统。另外，还已知有通过将雷达和图像识别装置组合来进行障碍物等的检测的系统。对于这种通过将雷达和图像识别装置组合或将多个雷达组合来识别障碍物的系统而言，在融合处理各个检测装置的检测结果时，需要进行判定是否为同一物体的处理。
日本专利特开2003-168197号公报(专利文献1)中记载的技术是关于利用雷达和图像识别装置来检测物体的系统的检测结果的融合处理的技术，当利用雷达和图像识别装置判定为到所检测出的物体的距离、相对速度、方向相同时，则判定为同一个的物体。
例如，若考虑检测到其他车辆的情况，则在图像识别装置中，由于通过对获得图像中的车辆图像进行识别来检测其位置，因此可以连同车辆所占有的区域一起进行检测。与此相对，如果是雷达的情况，则由于基于从其他车辆返回的反射波来进行识别，从而仅能够识别出车辆的局部位置，该局部位置也会因其他车辆和本车辆之间的位置关系的变化而变化。因此，在欲利用多个雷达来检测同一个其他车辆的情况下，有时会检测该其他车辆的另外的局部位置，因而在所检测到的位置和移动方向方面会产生差异。根据上述的专利文献1的技术，在这种情况下有可能会判定为不是同一物体。
若像这样将本来同一个物体识别为其他物体，则会出现以下问题，即，例如在跟踪其他物体并进行控制的情况下，由于丢失了跟踪对象，而导致控制延迟的产生，或本来应该进行的控制没有进行，相反地进行了本来不应该进行的控制。此外，在检测区域相互重合的区域，由于仅从一方的雷达获得输出，因此，有可能会判定为误检测，而将本来存在的障碍物漏测。
发明内容
因此，本发明是利用多个雷达来检测物体的物体检测装置，其课题在于，提供一种提高了融合检测结果时的同一物体判定和位置信息的获得精度的物体检测装置。
为了解决上述课题，本发明所涉及的物体检测装置，其特征在于，具备：第一检测单元，通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；第二检测单元，其被配置为，检测区域的一部分与该第一检测单元重合，且通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；同一物判定单元，其基于由上述第一或第二检测单元中的一方所检测出的物体位置在该物体的行进路线上设定范围，当在该范围内包含由第一或第二检测单元中的另一方所检测出的物体位置时，判定为由第一检测单元检测出的物体和由第二检测单元检测出的物体为同一物体。
第一检测单元和第二检测单元都是，将发射波向物体发送，并检测经物体反射回来的反射波，由此来检测物体的存在与否以及其位置、速度等的雷达。在将检测区域的一部分重合的多个雷达的检测结果融合时，尤其存在问题的是，从一个检测单元的检测区域向另一个检测单元的检测区域移动过程中的对象物。若考虑例如正从第一检测单元的检测区域向第二检测单元的检测区域移动的对象物，则该对象物起初是仅被第一检测单元检测出，但若其一部分进入第二检测单元的检测区域，则被第一及第二检测单元双方检测出。而且，该状态会持续到对象物的整体从第一检测单元的检测区域脱离，在脱离时刻以后，仅被第二检测单元检测出。这样，在对象物以跨越第一检测单元的检测区域和第二检测单元的检测区域而存在的情况下，由于利用第一检测单元和第二检测单元可检测到的对象物的部位不同等，而可能会检测到各不相同的位置，由此，在检测到的对象物的位置等方面会产生差异。
本发明涉及的物体检测装置中，基于之前连续检测对象物而得到的物体位置信息等来判定物体的推定移动方向。在由一方的检测单元连续地检测出的情况下，可认为对非检测对象物的特定部位进行连续地检测，也高精度地判定移动方向信息。当由另一方检测单元所检测出的检测位置包含在基于该推定移动方向而设定的规定的范围内时，判定为同一物体，由此，即便在检测位置分开的情况下也可以高精度地对检测位置进行配对。
这里，基于物体位置在该物体的行进路线上所设定的范围，可以是在检测区域的另一方的检测单元侧的边界位置附近，距离物体的推定移动轨迹规定宽度以内的区域。
由本检测单元连续地检测出的物体在开始进入另一方的检测单元的检测区域的阶段，认为该物体的整体停滞在本检测单元的检测区域，推定移动轨迹的可靠性也高。在另一方的检测单元中，将以如下方式检测出的物体判定为在该推定轨迹上移动中的物体，即判断是否是从距离推定移动轨迹规定的宽度以内的边界区域进入到其检测区域内的物体的方式。
另外，本发明所涉及的物体检测装置，其特征在于，具备：第一检测单元，通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；第二检测单元，其被配置为，检测区域的一部分与该第一检测单元重合，且通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；配对单元，其对第一检测单元和第二检测单元的检测结果进行配对；选择单元，其在通过配对单元已配对的物体位置中，将距离本检测单元的边界位置的距离较远侧的物体位置作为物体位置进行选择。
在融合时已配对的物体位置并不是大致相同，在分开的情况下的问题是，采用哪个来作为物体检测位置。在本发明涉及的物体检测装置中，将已配对的物体位置中的、距离本检测单元的边界位置的距离较远侧的物体位置作为物体位置进行选择。距离本检测单元的边界位置的距离越远，则会看到作为对象的物体的越多的部分位于该检测区域内，提高了位置精度。另一方面是因为，当在边界位置附近检测到时，作为对象的物体的大部分有可能位于检测区域外，这种情况下，物体的检测部位就有可能发生变动。
第一检测单元及第二检测单元，将从物体反射回来的反射波中的反射强度最强的位置作为物体位置输出。如果是车辆，通常大多情况是，侧面的情况下车轮罩(tire house)反射最强，前部、后部的情况下是车牌的反射最强。
根据这样的本发明，在用多个雷达检测物体的情况下，即便在各个雷达所检测的检测位置分开的情况下，也能够适当地配对。因此，在物体从某个雷达的检测区域向其他雷达的检测区域移动的情况下，能够适当地跟踪物体，因此，在使用检测结果的各种控制和处理中，也提高了控制和处理的精度。
当物体进入到检测区域时，有时会表现为，伴随着物体的检测部位的变动，该物体在检测区域的边界附近犹如停止一样。通过基于推定移动轨迹来进行进入时的判定，能够判别这种停滞，并可以判定正确的物体位置、移动状态。
通过将已配对的物体位置中的、在本检测区域中距离其他的物体的检测区域侧的边界位置较远侧的位置作为物体位置进行选择，使特定部位的跟踪变得容易。
通过将经物体反射回来的反射波中的反射强度最强的位置作为物体位置，除了处理变得容易之外，对噪声的判别也变得容易。
附图说明
图1是表示本发明涉及的物体检测装置的概略构成的框图。
图2是表示在车辆3中搭载雷达10～15的例子以及这些雷达的检测区域的图。
图3是表示在车辆3的前方所配置的雷达A10和在左前方所配置的雷达B11的检测区域的位置关系的图。
图4是说明在其他车辆40从左方向向右方向以一定速度行驶的情况下利用雷达B11所检测出的检测点的移动状况的图。
图5是说明在与图4相同的情况下，利用雷达A10所检测出的检测点的移动状况的图。
图6是将图4和图5中所示的检测点重叠在同一个图上来表示的图。
图7是表示图1的装置中的融合处理的一例的流程图的前半部分。
图8是表示图1的装置中的融合处理的一例的流程图的后半部分。
图9是说明配对方法的图。
图10是根据检测点位置来计算物体位置时的处理流程图。
图11是表示通过图10的选择处理从配对数据选择出的数据的图。
图12是说明十字交叉路口6处的接近车辆的检测的图。
图13表示死角显示照相机的图像例。
图14是表示与并行车辆等之间的位置关系的图。
图15是表示与冲到后退时的行进路线上的行人之间的位置关系的图。
图16是说明与超车车辆之间的位置关系的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的优选的实施方式进行详细说明。为了使说明易于理解，尽可能在各图中对相同的构成要素标注相同的参照编号，并省略重复说明。
图1是表示本发明涉及的物体检测装置的概略构成的框图。该物体检测装置被搭载在车辆上，并利用多个雷达来检测车辆周围的障碍物等。在图1中，虽然为了简化作为雷达A10和雷达B11仅表示出了两个，但也可以配置两个以上的雷达。图2是表示在车辆3中搭载雷达10～15的例以及这些雷达的检测区域的图。
将雷达A10、雷达B11的各输出向数据处理部2发送。该数据处理部2由CPU、ROM、RAM等构成，且由如下各部组成：目标跟踪部20，其根据雷达A10、雷达B11的检测结果进行物体的跟踪；对应判定部21，其为了融合雷达A10、雷达B11的处理结果对检测结果的对应进行判定；合成部22，其合成检测结果；以及输出部23，其输出检测结果。各构成要素虽然也可以由各不相同的硬件构成，但也可以共有硬件的一部分或全部，通过软件实现各个功能。这种情况下，只要实现与各构成要素对应的功能就足够了，不需要各构成要素是独立的软件。另外，目标跟踪部20也可以分别内设在雷达A10、雷达B11中。
另外，检测车速的车速传感器31、检测对车辆有用的偏航率的偏航率传感器32、以及获得车辆的当前位置或周围的地形信息等的导航装置33等的输出也向数据处理部2输入。
在检测车辆3的周围全周的情况下，例如，如图2所示，在车辆前方、后方以及左右的侧方的前方及中央配置六个雷达10～15。由此，来检测行进路线交错的其他车辆40、41和并行车辆42、后续车辆43等。图中虽然未表示出，但先行车辆和自行车、行人等或静止的障碍物等也成为检测对象。
在对本发明涉及的物体检测装置的检测结果的融合处理进行说明之前，先具体叙述针对融合处理所应该解决的问题点。这里，考虑如下情况，即，如图3所示，利用配置在车辆3的前方的雷达A10和配置在左前方的雷达B11来检测从左方向朝向右方向驶过停车中的车辆3的前方的其他车辆40的情况。雷达A10以由边界RA和LA所夹的扇形区域αA为检测区域。另一方面，雷达B11以由边界RB和LB所夹的扇形区域αB为检测区域。区域αA和区域αB的重叠区域是边界LA和RB所夹的扇形区域αAB。
这里，在其他车辆40从左方向向右方向以一定速度行驶的情况下，由雷达B11所检测出的检测点的移动如图4所示。PBO～PB6表示间隔一定时间的检测点位置。在车辆40的整体位于雷达B11的检测区域αB内的情况下，从车辆40的右前侧车轮罩附近反射回来的反射波强度最强，因此检测点PBO～PB4也几乎以一定间隔排列。之后，车辆40若越过检测区域αB的右侧边界RB，则只能检测到从车辆40残留在检测区域αB内的部分反射回来的反射波，因此，其中强度最强的点出现在边界RB附近。其结果，PB4～PB6几乎出现在相同位置，看起来就像物体停滞在边界RB附近。
在同样的状况下，利用雷达A10所检测出的检测点的移动如图5所示。与图4同样，PA0～PA4表示间隔一定时间的检测点位置。此外，PAi和PBj，在i＝j时不表示相同时刻。车辆40最初越过边界LA进入检测区域αA内的是其左前角部。将这时的检测点设为PA0。之后，随着车辆40的进入反射波强度强的点从车辆的左前角部经过车辆40的前端部从左端向右端方向移动(检测点PA1)，接着，沿着右侧面移动，到右前侧的车轮罩附近(检测点PA2)。当车辆的右前侧的车轮罩附近进入到检测区域αA内后，由于继续连续地对该车轮罩附近进行检测，因此检测点如PA2～PA4所示地移动。也就是，当车辆40进入检测区域时，检测点有如下的表现，即，在出现在PA0位置后，经过边界LA上附近向车辆3侧移动，在PA1、PA2附近暂时停滞后，向右方向行进。
图6是将图4和图5所示的检测点重叠显示在同一图上的图。将由雷达B11检测出的检测点用黑圈表示，将由雷达A10检测出的检测点用黑三角形表示。与相同位置的车辆40相对应的检测点的组合为a-b，c-d，e-f，g-h，i-j。其中，位置接近的组合仅有c-d和g-h，虽然可以对这两组进行配对，但对其他三个组合而言位置分开，因此有可能被判定为是不同物体。本发明所涉及的物体检测装置中的融合处理，即便在这种情况下也可以进行配对。
图7、图8中表示了本实施方式中的融合处理的流程图。由数据处理部2，从装置电源打开到关闭这段时间(在具有切换物体检测装置本身的动作、非动作的按钮的情况下，在该按钮被设定为动作的期间)的规定的时刻反复进行该处理。
首先，数据处理部2的目标跟踪部20获得雷达A10和雷达B11的输出(步骤S1)，从车速传感器31、偏航率传感器32获得车速和偏航率等车辆状态量(步骤S2)。另外，从导航装置33获得车辆的当前位置及道路信息(步骤S3)。以下，将利用雷达B11获得的检测点位置设为P(1，i)，将利用雷达A10获得的检测点位置设为P(2，j)。而且，将利用雷达B11获得的检测点个数设为m，将利用雷达A10获得的检测点个数设为n。
接着，对应判定部21判定m的个数(步骤S4)。m小于1的情况(实际上为0时)意味着雷达B11中未检测到物体。因此，不可能存在与利用雷达A10中检测到的检测点相对应的配对，从而进入步骤30，如果是存在检测点的情况(n在1以上时)，则将P(2，1)～P(2，n)全部设为无配对并结束处理。
当m为1以上，即，在利用雷达B11检测到物体的情况下，进而判定n的个数(步骤S5)。n的个数小于1的情况，即如上述实际上为0的情况，意味着雷达A10未检测到物体。在这种情况下，由于不存在与利用雷达B11检测出的检测点配对的利用雷达A10检测出的检测点，因此转到步骤S31，将利用雷达B11检测出的检测点的全部，即P(1，1)～P(1，m)设定为无配对，并结束处理。n的个数为1以上的情况，由于是雷达A10、B11都检测到物体的情况，因此判定配对的有无，必要时，转到进行配对的步骤S6以后的处理。
最初，对变量i设定初始值0(步骤6)。接着，检查P(1，i)是否在重复区域αAB内或在其附近(步骤S7)。当检测点离重复区域αAB很远时(例如，图6中，点a左侧的黑圈位置的检测点的情况下)就可以推定物体本身离重复区域αAB远。这种情况下，转到步骤S12，将P(1，i)设定为无配对，并转到后述的步骤S13。
另一方面，当检测点存在于重复区域αAB内或在其附近的情况下，转到步骤S8，获得由目标跟踪部20求出的P(1，i)的预想行进路线信息。该预想行进路线信息是以按时间跟踪检测点而得到的移动轨迹为基础预测其行进方向而得到的。这时，若使用根据多普勒频移分量而得到的相对速度等信息，则即便在跟踪点数少的情况下，也能够高精度地预测行进方向。
接着，根据得到的行进方向预测数据判定P(1，i)的行进方向是向雷达A10的检测区域αA内接近的方向还是从同区域αA离开的方向(步骤S9)。在是从区域αA离开的方向的情况下，转到步骤S10并设为配对保留，接着转到后述的步骤S14。在从区域αA离开的方向上移动中的检测点被认为是从区域αA内向区域αB移动的点，当对应的检测点在雷达A10的检测点中时，会认为该雷达A10的检测点已经被长时间跟踪，因此利用雷达A10侧的检测点来进行检测在精度方面较为优选。
另一方面，当行进方向在向雷达A10的检测区域αA内接近的方向上的情况下，进而，在所判定的行进路线上搜索与P(1，i)相对速度一致的P(2，j)(步骤S11)。该行进路线并不是线，而被设定为具有规定宽度的区域。例如，在图9所示的例子中，行进路线被设定为Y坐标为Yth1～Yth2的区域。在发现了一致的P(2，j)的情况下，转到步骤S12，将该P(1，i)和P(2，j)配对。另一方面，在未发现一致的P(2，j)的情况下，将P(1，i)设定为无配对(步骤S13)。
步骤S10，S12，S13中的任何一个结束后，进入步骤S14，比较变量i和m。在变量i小于m的情况下，则由于P(1，i)的全部的配对判定并未结束，因此，对i加1(步骤S15)，并返回步骤S7，反复操作到S14为止的处理，由此，对全部的P(1，i)进行判定处理。
在步骤S14中，在判定为变量i为m以上的情况下，转到步骤S16，并对变量j设定初始值1。接着，判定P(2，j)的配对是否已经完成(步骤S17)。在配对已经完成的情况下，则不需要进行配对判定，因此转到后述的步骤S25。另一方面，在配对未完成的情况下，对P(2，i)的行进路线进行预测(步骤S18)，判定是向雷达B11的检测区域αB内接近的方向，还是从同区域αB离开的方向(步骤S19)。
在是从区域αB离开的方向的情况下，进而，判定是否位于重复区域αAB内(步骤S20)。在位于重复区域αAB内的情况下，通常情况下，在雷达B11的检测区域αB内应该存在对应点，应该通过上述步骤S8→S9→S11→S12的处理进行配对。然而，因为未被配对，可以认为如图6中的b点所示那样，是未正确地检测出物体位置的情况。因此，将其设定为作为检测点应该忽略的数据(步骤S22)。另一方面，在位于重复区域αAB外的情况下，转到步骤S21，设定为无配对。
另一方面，在行进方向在向雷达B11的检测区域αB内接近的方向上的情况下，进而，在所判定的行进路线(该行进路线并不是线，而被设定为具有规定宽度的区域。)上搜索与P(2，j)相对速度一致的P(1，i)(步骤S23)。在发现了一致的P(1，i)的情况下，转到步骤S24，并将该P(1，i)和P(2，j)配对。另一方面，在未发现一致的P(1，i)的情况下，转到步骤S21，将P(1，i)设定为无配对。
当在步骤S17中被判定配对完成的情况下，以及步骤S21、S22、S24结束后，转到步骤S25，对变量j和n进行比较。在变量j小于n的情况下，由于P(2，j)的全部的配对判定并未结束，因此，对j加1(步骤S26)，并返回步骤S17，反复到S25为止的处理，对全部P(2，j)进行判定处理。在j为n以上的情况下，意味着已结束配对判定，因此转到步骤S27。
在步骤S27中，搜索配对保留的P(1，i)，当其位于重复区域αAB内时，设定为应该忽略的数据，当位于重复区域αAB外时，设定为无配对，并结束处理。
在配对时，不仅仅是在位置和速度大致一致的情况下才进行配对，在跟踪侧的行进路线上相对速度大致一致的情况下也进行配对，由此，也可对如图6所示的c-d，e-f，i-j进行配对。因此，在物体超过检测区域移动的情况下，能够可靠地对其进行跟踪，能够抑制漏测物体的遗漏的发生。因此，具有能够稳定迅速地进行基于跟踪的各种控制的优点。
在本实施方式中，可以对位于分开位置的检测点彼此进行配对。另一方面，与仅对大致同一位置的检测点进行配对的情况不同，由于并不是：已配对的检测点位置＝物体的代表位置，因此有必要基于检测点位置来设定物体的代表位置。图10是如此根据检测点位置计算物体位置时的流程图。
首先，将配对数据间的距离与规定值(阈值)比较(步骤S41)。当距离在规定值以上时，转到步骤S42，将从本雷达的边界离开的数据位置设定为物体位置。利用图9中的i-j对具体的例子进行说明。由于点i是利用雷达B11检测出的点，因此，将从雷达B11在雷达A10侧的边界线RB到i点的距离di，设定为距离本雷达边界的距离。另一方面，点j为由雷达A10检测出的点，因此将从雷达A10在雷达B11侧的边界线LA到j点的距离dj，设定为距离本雷达边界的距离。由于dj>di，因此将j点设定为物体位置。
另一方面，当配对数据间的距离在规定值以下的情况下，转到步骤S43，将配对数据的中间位置设定为物体位置。在图9所示的例子中，例举了c-d，g-h的组合。
这里，以将物体位置特定为一个位置的例子进行了说明，但也可以是，在配对数据间的距离超过规定值的情况下，进行选择处理，来将距离本雷达在对方雷达侧边界位置的距离在规定距离以内的数据排除。图11是表示从图6、图9所示的配对数据中通过该选择处理选择出的数据的图。在图9中的被配对的数据中，进行一步除去e，f，i。在图11中，所选择的点，a、c-d、g-h、j几乎等间隔地排列，消除了检测点的停滞，可以进行高精度的跟踪。另外，伴随着对象物的移动，从仅由雷达B11检测的状态(a点)，经过由雷达A10和雷达B11双方检测的状态(c-d点，g-h点)，向仅有雷达A10检测的状态(j点)移动，因此能够可靠地进行越过区域移动的物体的信息接续。
这里，对如下例子进行了说明，即，在进行配对时，在正在跟踪的检测点的预想行进路线上有由其他雷达所检测出的检测点的情况下，进行配对的例子，但配对的方法并不限于此。在图9中，在对象物从雷达B11的检测区域aB内向雷达A10的检测区域aA移动的情况下，由雷达A10检测出的检测点，最初出现在检测区域aB侧的边界线LA附近。其作为犹如从边界线LA进入的数据而出现。因此，在距离边界线LA近的区域中，只要将出现在根据行进路线决定的规定宽度的区域内的检测点作为对应点即可，且该行进路线是根据雷达B11的检测结果决定的。通过从该区域开始的跟踪处理对从该区域离开的点进行对应。在图9中，在存在出现在Yth1～Yth2宽度的区域中的距离LA近的区域的检测点(d点)的情况下，进行配对，并跟踪其移动。由此，能够高精度地跟踪超越检测区域移动的物体。
以下，针对跟踪结果的利用来说明几个具体例子。图12是对十字交叉路口6中的接近车辆的检测进行说明的图。本车辆3在道路60的交叉路口6跟前处于停车状态，其他车辆40在交叉的道路61上从左面接近。在检测该接近车辆的情况下，根据本实施方式的物体检测装置，当车辆40从雷达11的检测区域aB向雷达10的检测区域aA移动时，能够可靠地进行跟踪。因此，在重复区域aAB附近不会将靠近车辆40遗漏。
在向驾驶员报警车辆40靠近等来进行回避碰撞的控制的情况下，将对障碍物等在一定时间连续地检测作为控制开始的条件，以防止误警报和误控制。在使用本实施方式的控制中，由于在超过重复区域aAB时连续地对车辆40进行检测，因此即便对于重复区域aAB内及其附近的障碍物，也不会出现反应延迟的现象，提高了安全性、控制性。
图13是在由多个照相机拍摄的图像上将由雷达检测出的检测点重合显示的显示装置的图像例。这里，将雷达的检测结果以十字线重叠表示在图像内的车辆上。中央的黑色部分是成为照相机死角的区域。例如，当死角区域和雷达的重复区域重合时，若无法很好地进行重复区域中的配对，则无法在死角部分进行物体(车辆)的跟踪。与此相对，由于在本实施方式中，提高了配对精度，因此即便在死角区域中也能够跟踪车辆，提高了安全性。
此外，即便对于从后方接近的其他车辆42、从后方经旁边通过的自行车45(参照图14)、在后退过程中冲到行进路线上的行人46(参照图15)、超越本车辆3的其他车辆42a→42b(参照图16)，在通过重复区域时也不会遗漏对象物，因此能够迅速地开始各种控制。
另外，在配置雷达时，不需要在相邻的雷达间过多地设置重复区域，另外，也不需要根据控制对象严密地设定雷达的中心位置，因此，即便使用窄范围雷达的情况下也能够减少其个数，并且还具有增加雷达配置的自由度的优点。
本发明通过使用具有重复的检测区域的多个雷达，能够提高物体的检测精度。

Claims (6)

1.一种物体检测装置，其特征在于，具备：
第一检测单元，通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；
第二检测单元，其被配置为，检测区域的一部分与上述第一检测单元重合，且通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；
同一物体判定单元，其基于由上述第一或第二检测单元中的一方所检测出的物体位置在该物体的行进路线上设定范围，当在该范围内包含由上述第一或第二检测单元中的另一方所检测出的物体位置时，判定为由上述第一检测单元检测出的物体和由上述第二检测单元检测出的物体为同一物体。
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，基于上述物体位置在该物体的行进路线上所设定的范围是在检测区域的另一方的检测单元侧的边界位置附近，距离上述物体的推定移动轨迹规定宽度以内的区域。
3.一种物体检测装置，其特征在于，具备：
第一检测单元，通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；
第二检测单元，其被配置为，检测区域的一部分与上述第一检测单元重合，且通过接收已发送的发射波经物体反射回来的反射波来检测该物体的位置；
配对单元，其对第一检测单元和第二检测单元的检测结果进行配对；
选择单元，其在通过上述配对单元配对的物体位置中，将从本检测单元的另一方的检测区域侧的边界起的距离较远侧的物体位置作为物体位置进行选择。
4.根据权利要求1～3的任意一项所述的物体检测装置，其特征在于，上述第一检测单元及上述第二检测单元，将从物体反射回来的反射波中的反射强度最强的位置作为物体位置输出。
5.根据权利要求1～3的任意一项所述的物体检测装置，其特征在于，上述第一检测单元及上述第二检测单元是通过向上述物体发送发射波，并接收其反射波，来检测该物体的位置的雷达。
6.根据权利要求1～3的任意一项所述的物体检测装置，其特征在于，其搭载在车辆上，来对该车辆周围的障碍物进行检测。
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