JP6770299B2 - 物体検出装置および物体検出方法 - Google Patents
物体検出装置および物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6770299B2 JP6770299B2 JP2015177558A JP2015177558A JP6770299B2 JP 6770299 B2 JP6770299 B2 JP 6770299B2 JP 2015177558 A JP2015177558 A JP 2015177558A JP 2015177558 A JP2015177558 A JP 2015177558A JP 6770299 B2 JP6770299 B2 JP 6770299B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target object
- measured value
- radar device
- region
- object region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
まず、本開示に至る経緯について説明する。本開示は、道路インフラシステムに用いられる物体検出装置に関する。
次に、本開示に係る物体検出装置の設置場所について図1を用いて説明する。図1は、本開示に係る物体検出装置がレーダ装置とともに道路インフラシステムで利用される概念図である。
まず、本開示の実施の形態1に係る物体検出装置について図面を用いて説明する。図2は、本開示の実施の形態1に係る物体検出装置100の主要構成を示すブロック図である。
次に、本開示の実施の形態2に係る物体検出装置について図面を用いて説明する。図9は、本開示の実施の形態2に係る物体検出装置101の主要構成を示すブロック図である。図9において、図2と共通する構成には、図2と同一の符号を付し、その詳しい説明を省略する。図9に示す物体検出装置101は、領域分割部901を更に備え、かつ、図2に示す空間セル選択部205および測定値補間部206がそれぞれ空間セル選択部905および測定値補間部906に置き換わる構成を採る。
次に、本開示の実施の形態3に係る物体検出装置について図面を用いて説明する。図10は、本開示の実施の形態3に係る物体検出装置102の主要構成を示すブロック図である。図10において、図2と共通する構成には、図2と同一の符号を付しその詳しい説明を省略する。図10に示す物体検出装置102は、基準セル設定部1001および測定値変換部(測定値処理部とも呼ぶ)1002を更に備え、かつ、図2に示す速度推定部207が速度推定部1003に置き換わり、空間セル選択部205および測定値補間部206を備えない構成を採る。
次に、本開示の実施の形態4に係る物体検出装置について図面を用いて説明する。図12は、本開示の実施の形態4に係る物体検出装置103の主要構成を示すブロック図である。図12において、図2と共通する構成には、図2と同一の符号を付しその詳しい説明を省略する。図12に示す物体検出装置103は、空間セル選択部の一例として基準数選択部1205を備え、かつ、図2に示す測定値補間部206、速度推定部207および領域調整部209がそれぞれ測定値補間部1206、速度推定部1207および領域調整部1209に置き換わる構成を採る。
201 第1の情報生成部
202 第2の情報生成部
203 領域算出部
204 空間セルペアリング部
205、905 空間セル選択部
206、906、1206 測定値補間部
207、1003、1207 速度推定部
208 誤差算出部
209、1209 領域算出部
210 物体確定部
300 セキュリティシステム
901 領域分割部
1001 基準セル設定部
1002 測定値変換部
1205 基準数選択部
Claims (14)
- 第1のレーダ装置が送信する第1レーダ信号の送信方向毎および前記第1のレーダ装置からの第1距離毎に区切られた複数の第1空間セルにおいて、前記第1のレーダ装置が受信する対象物体からの第1反射信号に関する第1測定値を算出する第1の情報生成部と、
第2のレーダ装置が送信する第2レーダ信号の送信方向毎および前記第2のレーダ装置からの第2距離毎の区切られた複数の第2空間セルにおいて、前記第2のレーダ装置が受信する前記対象物体からの第2反射信号に関する第2測定値を算出する第2の情報生成部と、
前記第1測定値に基づいて、前記複数の第1空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の前記第1空間セルを第1の対象物体領域として選択し、前記第2測定値に基づいて、前記複数の第2空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の前記第2空間セルを第2の対象物体領域として選択する領域算出部と、
前記第1の対象物体領域と、前記第2の対象物体領域とをペアリングする空間セルペアリング部と、
前記ペアリングされた第1の対象物体領域および第2の対象物体領域のうちのいずれかの領域を選択する空間セル選択部と、
前記第1の対象物体領域が選択された場合は、前記第2の対象物体領域の前記第2測定値を用いて、第1補間測定値を算出し、
前記第2の対象物体領域が選択された場合は、前記第1の対象物体領域の前記第1測定値を用いて、第2補間測定値を算出する測定値補間部と、
前記第1測定値と前記第1補間測定値との組合せ、または、前記第2測定値と前記第2補間測定値との組合せを用いて、前記対象物体の速度を推定する速度推定部と、
前記対象物体の推定された速度と前記第1測定値と前記第1補間測定値との組合せ、または、前記対象物体の推定された速度と前記第2測定値と前記第2補間測定値との組合せを用いて、前記対象物体を判断する物体確定部と、
を具備する物体検出装置。 - 前記空間セル選択部は、
前記第1の対象物体領域を構成する各第1空間セルの大きさおよび前記第2の対象物体領域を構成する各第2空間セルの大きさに基づいて、前記ペアリングされた第1の対象物体領域および第2の対象物体領域のうちのいずれか領域を選択する、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記第1のレーダ装置および前記第2のレーダ装置による測定領域を前記第1のレーダ装置および前記第2のレーダ装置からの距離に応じて複数の分割領域に分割する領域分割部を更に具備し、
前記空間セル選択部は、
前記ペアリングされた第1の対象物体領域および第2の対象物体領域が、前記複数の分割領域のうち、前記第2のレーダ装置よりも前記第1のレーダ装置に近い第1分割領域にある場合、前記第1の対象物体領域を選択し、
前記ペアリングされた第1の対象物体領域および前記第2の対象物体領域が、前記複数の分割領域のうち、前記第1のレーダ装置よりも前記第2のレーダ装置に近い第2分割領域にある場合、前記第2の対象物体領域を選択し、
前記ペアリングされた第1の対象物体領域と第2の対象物体領域が、前記複数の分割領域のうち、前記第1のレーダ装置と前記第2のレーダ装置と同じ距離の領域を含む第3分割領域にある場合、前記第1の対象物体領域および前記第2の対象物体領域のいずれも選択せず、
前記測定値補間部は、
前記選択された第1の対象物体領域が入力された場合、前記第2の対象物体領域の前記第2測定値に基づいて、前記第1の対象物体領域の前記第1補間測定値を算出し、
前記選択された第2の対象物体領域が入力された場合、前記第1の対象物体領域の測定値に基づいて、前記第2の対象物体領域の前記第2補間測定値を算出し、
前記第1の対象物体領域および前記第2の対象物体領域のいずれも入力されなかった場合、前記第1の対象物体領域の前記第1測定値および前記第2の対象物体領域の前記第2測定値を補間しない、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記空間セル選択部は、
前記ペアリングされた第1の対象物体領域に含まれる第1測定値の数と前記第2の対象物体領域に含まれる第2測定値の数とを比較し、個数の多い方の測定値の数を基準数として選択し、
前記測定値補間部は、
前記第1測定値と前記第1補間測定値とのペアを決定し、前記第1の対象物体領域に含まれる第1測定値の数が基準数として選択された場合、
前記第1の対象物体領域に含まれる第1測定値とペアリングされた前記第2の対象物体領域に含まれる第2測定値を用いて、前記第1の対象物体領域における補間測定値を算出し、
前記第2の対象物体領域に含まれる前記第2測定値と前記第1の対象物体領域に基づく前記第2補間測定値とのペアを決定し、前記第2の対象物体領域に含まれる第2測定値の数が基準数として選択された場合、
前記ペアリングされた前記第2の対象物体領域に含まれる第2測定値と前記第1の対象物体領域に含まれる第1測定値を用いて、前記第2の対象物体領域における補間測定値を算出する、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記速度推定部は、
前記第1の対象物体領域に含まれる第1測定値と前記第1の対象物体領域における補間測定値とのペア、または、前記第2の対象物体領域に含まれる第2測定値と前記第2の対象物体領域における補間測定値とのペアに基づいて、前記対象物体の速度を推定する、
請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記速度推定部により推定された前記対象物体の速度に基づいて、前記第1測定値と前記第1補間測定値の誤差、または、前記第2測定値と前記第2補間測定値の誤差を算出する誤差算出部と、
算出された前記誤差に基づいて、前記選択された第1の対象物体領域または前記選択された第2の対象物体領域を構成する1つ以上の空間セルの再選択を行う領域調整部と、を更に具備し、
前記速度推定部は、
前記再選択された空間セルの測定値と、前記第1補間測定値もしくは前記第2補間測定値、または、回帰演算された前記第1補間測定値もしくは前記第2補間測定値とに基づいて、前記対象物体の速度を再度推定する、
請求項1ないし5のいずれかに記載の物体検出装置。 - 第1のレーダ装置が送信する第1レーダ信号の送信方向毎および前記第1のレーダ装置からの第1距離毎に区切られた複数の第1空間セルにおいて、前記第1のレーダ装置が受信する対象物体からの第1反射信号に関する第1測定値を算出する第1の情報生成部と、
第2のレーダ装置が送信する第2レーダ信号の送信方向毎および前記第2のレーダ装置からの第2距離毎の区切られた複数の第2空間セルに対して、前記第2のレーダ装置が受信する前記対象物体からの第2反射信号に関する第2測定値を算出する第2の情報生成部と、
前記第1のレーダ装置および前記第2のレーダ装置による測定領域の一部に1つ以上の基準セルを設定する基準セル設定部と、
1つ以上の前記第1空間セルのうち前記各基準セルに対応する前記第1測定値および1つ以上の前記第2空間セルのうち前記各基準セルに対応する前記第2測定値を、各基準セルに対応付ける測定値処理部と、
前記各基準セルに対応付けされた第1測定値に基づいて、前記複数の第1空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の第1空間セルを第1の対象物体領域として選択し、
前記各基準セルに対応付けされた第2測定値に基づいて、前記複数の第2空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の第2空間セルを第2の対象物体領域として選択する領域算出部と、
前記第1の対象物体領域と、前記第2の対象物体領域とをペアリングする空間セルペアリング部と、
前記第1測定値と、前記第2測定値とを用いて、前記対象物体の速度を推定する速度推定部と、
前記対象物体の推定された速度と、前記第1測定値と、前記第2測定値とを用いて、前記対象物体を判断する物体確定部と、
を具備する物体検出装置。 - 前記物体確定部は、
前記対象物体の位置、形状、大きさ、および種別を判断する、
請求項1ないし7のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記第1測定値は、
前記第1のレーダ装置が受信した反射強度を示す第1の電力プロファイル情報と、前記第1のレーダ装置が受信したレーダ信号のドップラー値を示す第1のドップラープロファイル情報と、を含み、
前記第2測定値は、
前記第2のレーダ装置が受信したレーダ信号の反射強度を示す第2の電力プロファイル情報と、前記第2のレーダ装置が受信したレーダ信号のドップラー値を示す第2のドップラープロファイル情報とを、含む、
請求項1ないし8のいずれかに記載の物体検出装置。 - 第1のレーダ装置が送信する第1レーダ信号の送信方向毎および前記第1のレーダ装置からの第1距離毎に区切られた複数の第1空間セルにおいて、前記第1のレーダ装置が受信する対象物体からの第1反射信号に関する第1測定値を算出し、
第2のレーダ装置が送信する第2レーダ信号の送信方向毎および前記第2のレーダ装置からの第2距離毎に区切られた複数の第2空間セルにおいて、前記第2のレーダ装置が受信する前記対象物体からの第2反射信号に関する第2測定値を算出し、
前記第1測定値に基づいて、前記複数の第1空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の前記第1空間セルを第1の対象物体領域として選択し、
前記第2測定値に基づいて、前記複数の第2空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の前記第2空間セルを第2の対象物体領域として選択し、
前記第1の対象物体領域と、前記第2の対象物体領域とをペアリングし、
前記ペアリングされた前記第1の対象物体領域と前記第2の対象物体領域のうちのいずれかの領域を選択し、
前記第1の対象物体領域が選択された場合は、前記第2の対象物体領域の前記第2測定値を用いて、第1補間測定値を算出し、
前記第2の対象物体領域が選択された場合は、前記第1の対象物体領域の前記第1測定値を用いて、第2補間測定値を算出し、
前記第1測定値と前記第1補間測定値との組合せ、または、前記第2測定値と前記第2補間測定値との組合せを用いて、前記対象物体の速度を推定し、
前記対象物体の推定された速度と前記第1測定値と前記第1補間測定値との組合せ、または、前記対象物体の推定された速度と前記第2測定値と前記第2補間測定値との組合せを用いて、前記対象物体を判断する、
物体検出方法。 - 前記第1の対象物体領域を構成する各第1空間セルの大きさおよび前記第2の対象物体領域を構成する各第2空間セルの大きさに基づいて、前記ペアリングされた第1の対象物体領域および第2の対象物体領域のうちのいずれかの領域を選択する、
請求項10に記載の物体検出方法。 - 推定した前記対象物体の速度に基づいて、前記第1測定値と前記第1補間測定値との誤差、または、前記第2測定値と前記第2補間測定値の誤差を算出し、
算出した前記誤差に基づいて、前記選択された第1の対象物体領域または前記選択された第2の対象物体領域を構成する1つ以上の空間セルの再選択を行い、
前記再選択された空間セルの測定値と、前記第1補間測定値もしくは前記第2補間測定値、または、回帰演算された前記第1補間測定値もしくは前記第2補間測定値とに基づいて、前記対象物体の速度を再度推定する、
請求項10または11に記載の物体検出方法。 - 第1のレーダ装置が送信する第1レーダ信号の送信方向毎および前記第1のレーダ装置からの第1距離毎に区切られた複数の第1空間セルにおいて、前記第1のレーダ装置が受信する対象物体からの第1反射信号に関する第1測定値を算出し、
第2のレーダ装置が送信する第2レーダ信号の送信方向毎および前記第2のレーダ装置からの第2距離毎の区切られた複数の第2空間セルに対して、前記第2のレーダ装置が受信する前記対象物体からの第2反射信号に関する第2測定値を算出し、
前記第1のレーダ装置および前記第2のレーダ装置による測定領域の一部に1つ以上の基準セルを設定し、
1つ以上の前記第1空間セルのうち前記各基準セルに対応する前記第1測定値および1つ以上の前記第2空間セルのうち前記各基準セルに対応する第2測定値を、各基準セルに対応付け、
前記各基準セルに対応付けされた第1測定値に基づいて、前記複数の第1空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の第1空間セルを第1の対象物体領域として選択し、
前記各基準セルに対応付けされた第2測定値に基づいて、前記複数の第2空間セルのうち、前記対象物体が存在すると推定される1つ以上の第2空間セルを第2の対象物体領域として選択し、
前記第1の対象物体領域と、前記第2の対象物体領域とをペアリングし、
前記第1測定値と、前記第2測定値とを用いて、前記対象物体の速度を推定し、
前記対象物体の推定された速度と、前記第1測定値と、前記第2測定値とを用いて、前記対象物体を判断する、
物体検出方法。 - 前記対象物体の位置、形状、大きさ、および種別を判断する、
請求項10ないし13のいずれかに記載の物体検出方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610076251.7A CN106019281B (zh) | 2015-03-25 | 2016-02-03 | 物体检测装置以及物体检测方法 |
US15/075,224 US10101446B2 (en) | 2015-03-25 | 2016-03-21 | Object detection device and object detection method |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015061975 | 2015-03-25 | ||
JP2015061975 | 2015-03-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016183953A JP2016183953A (ja) | 2016-10-20 |
JP6770299B2 true JP6770299B2 (ja) | 2020-10-14 |
Family
ID=57241805
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015177558A Active JP6770299B2 (ja) | 2015-03-25 | 2015-09-09 | 物体検出装置および物体検出方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10101446B2 (ja) |
JP (1) | JP6770299B2 (ja) |
CN (1) | CN106019281B (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014118035B4 (de) * | 2014-12-05 | 2022-11-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
US10222472B2 (en) * | 2016-09-30 | 2019-03-05 | Veoneer Us, Inc. | System and method for detecting heading and velocity of a target object |
US9990846B1 (en) * | 2017-02-07 | 2018-06-05 | NoTraffic Ltd. | Device, system and method for traffic management |
JP6819441B2 (ja) * | 2017-04-24 | 2021-01-27 | 日産自動車株式会社 | 物標位置推定方法及び物標位置推定装置 |
JP6805970B2 (ja) * | 2017-06-09 | 2020-12-23 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
WO2019030893A1 (ja) * | 2017-08-10 | 2019-02-14 | 三菱電機株式会社 | レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理方法 |
JP2019052987A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP7015723B2 (ja) * | 2018-04-11 | 2022-02-03 | パナソニック株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム、及び物体検出方法 |
WO2019220353A2 (en) | 2018-05-16 | 2019-11-21 | NoTraffic Ltd. | System and method for using v2x and sensor data |
DE102018118150A1 (de) * | 2018-07-26 | 2020-01-30 | S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh | System zum Steuern einer Verkehrsführung an einer Kreuzung |
CN109447071A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-03-08 | 博微太赫兹信息科技有限公司 | 一种基于fpga和深度学习的毫米波成像危险物品检测方法 |
CN109901170B (zh) * | 2019-03-21 | 2021-02-19 | 西安交通大学 | 一种基于雷达区块阵列的智能交通检测系统及方法 |
CN110596690B (zh) * | 2019-08-09 | 2021-06-01 | 中国地质大学(北京) | 一种基于路灯的车速检测联动系统 |
KR102329249B1 (ko) * | 2019-11-28 | 2021-11-19 | 한국생산기술연구원 | 액티브 볼라드용 진입차량 검지 시스템 및 검지 방법 |
US20230127873A1 (en) * | 2020-01-06 | 2023-04-27 | The Boeing Company | System for detecting airborne objects within a shared field of view between two or more transceivers |
CN111308465B (zh) * | 2020-03-26 | 2022-07-12 | 中国气象局气象探测中心 | 一种基于多普勒速度方位滤波识别空中生物的方法 |
EP3929593A1 (de) * | 2020-06-26 | 2021-12-29 | Kevin Podolski | Messsystem und messverfahren zur bestimmung der mehrdimensionalen geschwindigkeit von fahrzeugen |
WO2023081904A1 (en) * | 2021-11-08 | 2023-05-11 | Continental Automotive Systems, Inc. | System and method for creating environmental model for intelligent intersection functions |
WO2023086875A1 (en) * | 2021-11-12 | 2023-05-19 | Continental Automotive Systems, Inc. | System and method for identifying static elements at infrastructure using radar data |
WO2023218989A1 (ja) * | 2022-05-12 | 2023-11-16 | 株式会社村田製作所 | 水栓装置の制御装置および制御方法、並びに水栓装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE519089C2 (sv) * | 2001-05-11 | 2003-01-07 | Totalfoersvarets Forskningsins | System för att med från mål spridda signaler bestämma lägen och hastigheter för målen |
US20030214420A1 (en) * | 2002-05-17 | 2003-11-20 | Masaru Matsui | Moving subject detecting apparatus and the method |
JP4481067B2 (ja) * | 2004-04-12 | 2010-06-16 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
WO2006030633A1 (ja) * | 2004-09-15 | 2006-03-23 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 物体検出装置 |
US7227474B2 (en) * | 2005-01-25 | 2007-06-05 | Vistoen Global Technologies, Inc. | Object detection system: zone matching and programmability |
JP4734057B2 (ja) * | 2005-07-25 | 2011-07-27 | セコム株式会社 | 移動物体検出装置 |
JP4371115B2 (ja) * | 2006-03-01 | 2009-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
WO2010095437A1 (ja) * | 2009-02-19 | 2010-08-26 | パナソニック株式会社 | 物体位置推定システム、物体位置推定装置、物体位置推定方法、及び物体位置推定プログラム |
US8487810B2 (en) * | 2009-09-16 | 2013-07-16 | Broadcom Corporation | Integrated and configurable radar system |
JP5615088B2 (ja) * | 2010-08-18 | 2014-10-29 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及びその方法、プログラム、並びに撮像装置 |
CN102196269B (zh) * | 2011-05-10 | 2012-09-26 | 山东大学 | 交通卡口监控系统灰度图像序列编码方法 |
JP5984376B2 (ja) * | 2011-12-21 | 2016-09-06 | 三菱電機株式会社 | レーダ信号処理装置およびレーダ装置 |
JP6255153B2 (ja) | 2012-09-13 | 2017-12-27 | 古野電気株式会社 | レーダ装置、探知方法及び探知プログラム |
CN103236160B (zh) * | 2013-04-07 | 2015-03-18 | 水木路拓科技(北京)有限公司 | 基于视频图像处理技术的路网交通状态监测系统 |
CN105738871A (zh) * | 2014-12-24 | 2016-07-06 | 松下知识产权经营株式会社 | 雷达系统 |
KR20160081506A (ko) * | 2014-12-31 | 2016-07-08 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 후측방 레이더의 얼라인먼트 보정 시스템 및 그 제어방법 |
-
2015
- 2015-09-09 JP JP2015177558A patent/JP6770299B2/ja active Active
-
2016
- 2016-02-03 CN CN201610076251.7A patent/CN106019281B/zh active Active
- 2016-03-21 US US15/075,224 patent/US10101446B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106019281B (zh) | 2020-08-25 |
US10101446B2 (en) | 2018-10-16 |
CN106019281A (zh) | 2016-10-12 |
JP2016183953A (ja) | 2016-10-20 |
US20170067991A1 (en) | 2017-03-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6770299B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
JP6593588B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
US9759812B2 (en) | System and methods for intersection positioning | |
US10061023B2 (en) | Object detection apparatus and method | |
US8849554B2 (en) | Hybrid traffic system and associated method | |
CN105785370B (zh) | 物体检测装置和物体检测方法 | |
JP6659367B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
JP6791117B2 (ja) | 交通指標生成装置、交通指標生成方法及びコンピュータプログラム | |
US11315420B2 (en) | Moving object and driving support system for moving object | |
WO2018058374A1 (zh) | 环境感知方法以及基站 | |
KR102105162B1 (ko) | 전자파 센서를 이용해 차량 속도, 차량 위치 및 차량 통행량을 파악하고 규칙을 위반하는 차량을 구분하여 이에 대한 정보는 동영상 또는 사진으로 저장하는 스마트 속도위반단속 장치, 스마트 신호위반단속 장치 및 스마트시티 솔루션 장치 | |
WO2011136234A1 (ja) | 車外音検出装置 | |
KR20130127822A (ko) | 도로상 물체 분류 및 위치검출을 위한 이종 센서 융합처리 장치 및 방법 | |
CN107479032B (zh) | 用于自动化车辆的对象检测系统 | |
EP3778329A1 (en) | Detection system and detection method for detecting vehicle external environment information | |
JP2020038647A (ja) | 信号機制御システム及び信号機制御方法 | |
CN112666535A (zh) | 一种基于多雷达数据融合的环境感知方法及系统 | |
JP2020166409A (ja) | 車載装置、車載システムおよび周辺監視方法 | |
KR20150055278A (ko) | 차량용 레이더를 이용한 실시간 교통정보 측정 시스템 및 방법 | |
JP2019146012A (ja) | 撮像装置 | |
Ahlers et al. | Cooperative laserscanner pre-data-fusion | |
EP2904598A1 (en) | Method for counting vehicle transits on a stretch of road with at least one lane, that is not affected by false transits due to moving shadows | |
CN117238143B (zh) | 基于雷达双光谱相机的交通数据融合方法、系统和装置 | |
WO2021106297A1 (ja) | 提供装置、車両管理装置、車両管理システム、車両管理方法および車両管理プログラム | |
JP7404643B2 (ja) | 車両通信管理装置、車両通信管理システム、車両通信管理方法および車両通信管理プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180703 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190625 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190821 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20191121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200401 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200915 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200925 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6770299 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |