JP7015723B2 - 物体検出装置、物体検出システム、及び物体検出方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る物体検出システム1の全体構成図である。
図11は、第2実施形態に係る物体検出システム1の物体検出装置3による物体検出処理に関する動作手順を示すフロー図であり、図12は、図11中のステップST206における尤度算出方式の選択手順の概要を示す説明図である。第2実施形態に係る物体検出システム1に関し、以下で特に言及しない事項については、上述の第1実施形態に係る物体検出システム1と同様として詳細な説明を省略する。
図13は、第3実施形態に係る物体検出システム1の物体検出装置3による物体検出処理に関する動作手順を示すフロー図であり、図14は、図13中のステップST301における格子設定方法の概要を示す説明図である。第3実施形態に係る物体検出システム1に関し、以下で特に言及しない事項については、上述の第1または第2実施形態に係る物体検出システム1と同様として詳細な説明を省略する。
2 :レーダー
2A :レーダー
2B :レーダー
3 :物体検出装置
11 :車両
12 :歩行者
15 :交差点
16A、16B:路側機
18A、18B:測定エリア
21 :通信部
22 :入力部
23 :制御部
24 :情報出力部
25 :記憶部
31 :格子設定部
32 :格子値算出部
33 :クラスタ生成部
41 :レーダー格子
45 :処理用格子
51 :ディスプレイ画面
52、53:物体
55、56:測定点
Claims (12)
- 1以上のレーダーの測定情報に基づいて物体を検出するための処理を実行するプロセッサを備えた物体検出装置であって、
前記プロセッサは、
前記各レーダーの測定エリアにそれぞれ対応して設定され、かつ複数のレーダーセルから構成される測定用のレーダー格子の設定情報を取得し、
前記測定エリアに対応して設定され、かつ複数の処理用セルから構成されるクラスタリング処理用の処理用格子の設定情報を取得し、
前記各レーダーセルと前記各処理用セルとの距離に基づき、前記各レーダーセルの測定値に関する尤度をそれぞれ算出し、
前記尤度に基づき、前記処理用格子における前記各処理用セルの格子値をそれぞれ算出し、
前記各処理用セルについて、当該各処理用セルの間の距離と前記格子値に基づきクラスタリングを行うことを特徴とする物体検出装置。 - 前記プロセッサは、
前記各レーダーセルと1つの前記処理用格子との距離に基づき、前記尤度が複数算出された場合、それら複数の尤度における最大値を当該処理用格子の格子値として算出することを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記プロセッサは、
前記各レーダーセルと1つの前記処理用格子との距離に基づいて、前記尤度が複数算出された場合、それら複数の尤度の和を当該処理用格子の格子値として算出することを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記プロセッサは、
前記各レーダーセルに関する反射強度に基づき、前記各レーダーセルの測定値に関する尤度をそれぞれ算出することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記プロセッサは、
前記各レーダーセルに関するドップラー速度に基づき、前記各レーダーセルの測定値に関する尤度をそれぞれ算出することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記プロセッサは、
処理対象となる一対の前記処理用格子における前記格子値の差分に基づき前記クラスタリングを行うことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の物体検出装置。 - 前記各レーダーセルと前記各処理用セルとの距離は、それらのセルの中心間の距離であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の物体検出装置。
- 前記レーダー格子は、極座標に基づいて構成され、前記処理用格子は、直交座標に基づいて構成されることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれかに記載の物体検出装置。
- 請求項1から請求項8のいずれかに記載の物体検出装置と、前記1以上のレーダーとを備えたことを特徴とする物体検出システム。
- 前記1以上のレーダーは、道路に設置されたことを特徴とする請求項9に記載の物体検出システム。
- 前記1以上のレーダーは、同一方向に向けて並べて配置された複数のレーダーからなり、
前記処理用格子を構成する前記複数の処理用セルのサイズが、前記測定エリアにおける前記レーダーから離れるにつれて大きくなるように設定されたことを特徴とする請求項9または請求項10に記載の物体検出システム。 - 1以上のレーダーの測定情報に基づいて物体を検出するための処理を実行する物体検出装置による物体検出方法であって、
前記各レーダーの測定エリアにそれぞれ対応して設定され、かつ複数のレーダーセルから構成される測定用のレーダー格子の設定情報を取得し、
前記測定エリアに対応して設定され、かつ複数の処理用セルから構成されるクラスタリング処理用の処理用格子の設定情報を取得し、
前記各レーダーセルと前記各処理用セルとの距離に基づき、前記各レーダーセルの測定値に関する尤度をそれぞれ算出し、
前記尤度に基づき、前記処理用格子における前記各処理用セルの格子値をそれぞれ算出し、
前記各処理用セルについて、当該各処理用セルの間の距離と前記格子値に基づきクラスタリングを行うことを特徴とする物体検出方法。
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