WO2021187455A1 - レーダシステム - Google Patents

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WO2021187455A1
WO2021187455A1 PCT/JP2021/010517 JP2021010517W WO2021187455A1 WO 2021187455 A1 WO2021187455 A1 WO 2021187455A1 JP 2021010517 W JP2021010517 W JP 2021010517W WO 2021187455 A1 WO2021187455 A1 WO 2021187455A1
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WO
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target
information
radar
detection
processing unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/010517
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English (en)
French (fr)
Inventor
太志 鍵本
浩樹 濱田
崇弘 望月
唯澄 三橋
Original Assignee
古河電気工業株式会社
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Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors

Definitions

  • the present invention relates to a radar system.
  • Patent Document 1 a vehicle detection method for detecting the position of a vehicle by combining different types of sensors has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • a visible camera suitable for measuring the shape of an object is used as a first sensor
  • a millimeter-wave radar suitable for measuring a distance to an object is used as a second sensor. It is used as a sensor, and the detection results of the two types of sensors are fused to improve the accuracy of vehicle detection.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a radar system capable of obtaining information on a target moving in a wide range.
  • the radar system collects and processes a plurality of radar devices installed along a curved road to detect a target and detection information by the plurality of radar devices.
  • the processing unit includes the detection information obtained from one radar device, and the other of the detection ranges.
  • the first detection information regarding the area near the radar device of the above is extracted, and the second detection information regarding the area near the one radar device in the detection range is extracted from the detection information obtained from the other radar device.
  • it is characterized in that the first target included in the first detection information and the second target included in the second detection information are recognized as the same target. ..
  • the plurality of radar devices include a part of the detection range of one radar device and a part of the detection range of the other radar device in the two adjacent radar devices. , Are arranged so that overlapping ranges are formed, and the processing unit extracts information on the overlapping ranges as the first detection information and the second detection information.
  • the processing unit uses the condition that at least one of the position information and the speed information of the first target and the second target match, as described above. It is recognized that the first target and the second target are the same target.
  • the area closer to the other radar device in the detection range of the one radar device and the area closer to the one radar device in the detection range of the other radar device are The processing unit is separated from each other, and the processing unit compares the estimated information when the first target moves to the detection range of the other radar device with the information of the second target, or the above. By comparing the estimated information when the second target moves to the detection range of the one radar device and the information of the first target, the first target and the second target can be obtained. Determine if they are the same target.
  • the processing unit matches the position information and the position estimation information in the first target and the second target, and matches the speed information and the speed estimation information. It is recognized that the first target and the second target are the same target under the predetermined condition that at least one of them is satisfied.
  • the processing unit when the processing unit recognizes that the first target and the second target are the same target, the first target and the second target are the same.
  • the same identification information as the target is given.
  • the processing unit when the processing unit recognizes that the first target and the second target are the same target, the detection obtained from the one radar device is obtained.
  • the information about the first target included in the information and the information about the second target included in the detection information obtained from the other radar device were integrated and recognized to be the same. Calculate at least one of the velocity, velocity change, and movement trajectory of the target.
  • the radar system further includes an external output unit that outputs information processed by the processing unit to the outside.
  • the plurality of radar devices are provided for a road extending between two intersections.
  • the plurality of radar devices are installed at a predetermined height from the ground surface.
  • each of the radar devices is installed so as to have a detection axis direction according to the extending direction of the road at the position where each radar device is provided.
  • the radar system According to the radar system according to the present invention, it is possible to obtain information on a target that moves in a wide range.
  • FIG. 1 is a plan view of the radar system 1 according to the first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram of the radar system 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the radar system 1 includes a plurality of radar devices 21 to 24 installed along a curved road R to detect a target, and a plurality of radar systems 21 to 24.
  • a processing unit 3 for collecting and processing detection information from the radar devices 21 to 24 of the above is provided.
  • the processing unit 3 relates to a region of the detection range closer to the other radar from the detection information obtained from one radar device.
  • the first detection information is extracted, and the second detection information regarding the area closer to one radar in the detection range is extracted from the detection information obtained from the other radar device, and the first detection information is extracted based on a predetermined condition. It is recognized that the first target included in the detection information and the second target included in the second detection information are the same target.
  • a part of the detection range of one radar device and a part of the detection range of the other radar device overlap in two adjacent radar devices.
  • the overlapping ranges A12, A23, and A34 are arranged so as to be formed. Further, as described below, the processing unit extracts information on the overlapping range as the first detection information and the second detection information.
  • the radar system 1 is provided for detecting the behavior of a moving target such as a vehicle or a pedestrian on a road R extending between two intersections CR1 and CR2, for example.
  • the "vehicle” includes not only a four-wheeled vehicle but also a two-wheeled vehicle and the like.
  • the road R extends in a curved shape, and the direction along the road R is defined as the "extending direction". Since the road R extends in a curved shape, even if an attempt is made to set a detection range of an elongated shape along the extending direction of the road R using a highly directional radar device, the actual shape of the road R is obtained. On the other hand, the detection range of the radar device tends to shift.
  • the overlapping ranges A12, A23, and A34 are formed by the radar devices 21 to 24, and the first target included in the first detection information regarding the overlapping range and the overlapping range.
  • the target information can be obtained even if the road R is curved. It has become.
  • the radar devices 21 to 24 transmit and receive signals having a frequency in the 24 GHz band, for example, and are installed at a predetermined height from the ground surface by being provided on a columnar member such as a utility pole.
  • the radar devices 21 to 24 are installed so as to have a detection axis direction corresponding to the extending direction of the road at the position where each of the radar devices 21 to 24 is provided.
  • Radar devices 21 to 24 are devices that have, for example, a local oscillator, a modulation unit, a transmission antenna, a reception antenna, and a demodulation unit to transmit a pulsed transmission signal.
  • the transmitting antennas of the radar devices 21 to 24 radiate a transmission signal which is an electromagnetic wave with the direction toward the ground surface as the radiation direction.
  • the receiving antenna has a plurality of receiving units provided along a plane orthogonal to the radial direction.
  • the radar system 1 includes four radar devices 21 to 24, but the radar system may include a plurality of radar devices, and the number thereof is not limited.
  • the signal radiated from the transmitting antenna as a transmission signal is reflected by the target with respect to the ground surface (including the vicinity of the ground surface; the same applies hereinafter), and the range in which the reflected signal is received (detected) is the detection range A1 to A4.
  • the transmission signal is scattered by the targets existing in the detection ranges A1 to A4, and the receiving antenna receives the scattered wave. Based on the phase difference of the scattered waves received by the plurality of receiving antennas, it is possible to estimate at what angle the target exists with respect to the radar devices 21 to 24 in the plane including the radiation direction and the predetermined direction. ..
  • the receiving antennas By arranging the receiving antennas in at least two directions in the orthogonal plane, it is possible to estimate the direction in which the target exists in the virtual space with the positions of the radar devices 21 to 24 as the origin and the radiation direction as the reference axis. Furthermore, if the relationship between the radiation direction and the vertical direction in real space is specified and the distance from the radar devices 21 to 24 to the ground surface is specified, the position of the target on the ground surface is based on the direction in which the target exists. (Two-dimensional coordinates) can be calculated.
  • the four radar devices 21 to 24 are arranged in this order from one intersection CR1 toward the other intersection CR2.
  • a part of the detection range A1 of the radar device 21 and the detection range A2 of the radar device 22 overlap each other to form an overlapping range A12
  • a part of the detection range A2 of the radar device 22 and the detection range A3 of the radar device 23 overlap each other.
  • Are overlapped to form an overlapping range A23, and a part of the detection range A3 of the radar device 23 and the detection range A4 of the radar device 24 are overlapped with each other to form an overlapping range A34.
  • the detection ranges A1 to A4 include not only the road R, which is a lane through which vehicles and pedestrians can pass, but also the outside of the road (site where buildings and the like exist), but the overlapping ranges A12, A23, and A34 , A region formed on the road R is included, and vehicles and pedestrians passing through the road R can be detected in the overlapping ranges A12, A23, and A34.
  • Each radar device 21 to 24 has a transmission unit for transmitting detection information to the processing unit 3.
  • the transmitting unit may transmit information by wireless communication or may transmit information by wired communication.
  • the processing unit 3 has, for example, a processing unit main body which is a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, etc., and a receiving unit, and is provided close to the radar device 21 (for example, provided in the same columnar member). Has been).
  • the arrangement of the processing unit 3 may be appropriately set according to the transmission method of the transmission unit of the radar devices 21 to 24, and may be provided close to the other radar devices 22 to 24, or all of them. It may be provided at a position away from the radar devices 21 to 24 of the above.
  • the radar system 1 includes an external output unit 4 that outputs information processed by the processing unit 3 to the outside.
  • the external output unit 4 outputs information to the external server 100
  • the external server 100 can store this information.
  • the external output unit 4 may output information to a device other than the external server 100. For example, when the target detected in the detection ranges A1 to A4 shows an abnormal behavior, the road. Information is output to the warning unit installed in the vehicle to display a warning, information is output to the target to warn passengers, and information is output to other targets. You may call attention.
  • a warning is displayed on the warning unit installed on the road as indicating abnormal behavior. You may alert other vehicles and pedestrians by letting them do this, or you may warn the passengers by displaying a warning on the screen of the navigation system of the detected vehicle, or you may use other vehicles. The passenger may be alerted by displaying a warning on the screen of the vehicle navigation system or the like.
  • the detected target is presumed to be a pedestrian and the movement trajectory of the pedestrian does not follow the extending direction of the road R (that is, if the pedestrian is expected to jump out, etc.), it is installed on the road. The pedestrian may be alerted by displaying a warning on the warning unit or displaying a warning on the screen of the navigation system of the vehicle.
  • the radar devices 21 to 24 shall output the position information (two-dimensional coordinates) of the target in the detection ranges A1 to A4 as the detection information together with the measurement time information.
  • the radar devices 21 to 24 may perform a predetermined process (for example, a process of calculating a speed or a speed change as described later) on the information and then output the information as detection information.
  • the processing unit 3 detects a moving target based on the detection information acquired from the radar devices 21 to 24. For example, each radar device 21 to 24 transmits information on the feature point that processed the received radio wave to the processing unit 3, and the processing unit 3 is based on the information on the feature point acquired from each radar device 21 to 24.
  • the target can be determined from the distribution of feature points and the movement over time.
  • the processing unit 3 adds identification information to the moving target detected as described above.
  • the processing unit 3 can calculate the speed and the speed change of the target based on the change in the position of the target and the elapsed time.
  • a target that has entered any of the overlapping ranges A12, A23, and A34 can be detected by two of the radar devices 21 to 24. This target has already been detected by one of the radar devices and is given identification information.
  • This target has already been detected by one of the radar devices and is given identification information.
  • the overlap range A12 a target at the same position and the same speed is detected based on the detection information of the two radar devices, and the identification information is already added to the target based on the detection information of one radar device. If so, the same identification information is given to the target based on the detection information by the other radar device (the same applies to the overlapping ranges A23 and A34).
  • FIG. 3 shows how the target (vehicle) Tx is moving from the detection range A2 of the radar device 22 toward the detection range A1 of the radar device 21.
  • This target Tx passes through the overlapping region A12 and enters the detection range A1 from the detection range A2 (FIG. 3 (A)).
  • the processing unit 3 extracts the first detection information regarding the overlap range A12 from the information obtained from one of the radar devices 21.
  • the first detection information includes the information of the first target T1 (FIG. 3 (C)).
  • the processing unit 3 extracts the second detection information regarding the overlap range A12 from the information obtained from the other radar device 22.
  • the second detection information includes the information of the second target T2 (FIG. 3 (B)).
  • the first target T1 and the second target T2 are the same target Tx based on predetermined conditions (for example, a position that can be regarded as the same or the same and a speed that can be regarded as the same or the same). Recognize that. By repeating this, when one moving target Tx passes through the four detection ranges A1 to A4 and all the detection information of the four radar devices 21 to 24 is processed by the processing unit 3, this target is processed. Tx is recognized as the same target, and common identification information is given. It should be noted that the positions and velocities of the targets based on the detection information of the two radar devices are the same not only when they are completely matched but also when they are included in a predetermined error range. Identification information may be attached.
  • the processing unit 3 integrates the information about the target having the same identification information based on the detection information of the plurality of radar devices 21 to 24 (that is, the information about the first target and the information about the second target). Integrate). For example, the processing unit 3 calculates the average speed when one target passes through the detection ranges A1 to A4, calculates the speed change, and calculates the movement locus. Further, the processing unit 3 determines whether the behavior of the target is normal or abnormal based on the integrated information. For example, the processing unit 3 determines that it is abnormal when the average speed of the target is out of the predetermined range, or determines that it is abnormal when the speed change amount of the target is equal to or more than a predetermined ratio.
  • the external output unit 4 outputs the determination result by the processing unit 3 to the outside.
  • the external output unit 4 may output only the information integrated by the processing unit 3 to the outside, and perform an abnormality determination or the like at the output destination.
  • the processing method by the processing unit 3 will be described with a specific example. It is assumed that the vehicle C as a moving target travels on the road R from the intersection CR1 toward the intersection CR2 and passes through the detection ranges A1 to A4 in this order. This vehicle C first enters the detection range A1. At this time, the processing unit 3 that has acquired the detection information from the radar device 21 detects the vehicle C as a moving target, assigns the identification information (for example, the identification number) ID1 to the vehicle C, and calculates the information INF1 of the vehicle C. do. Information INF1 is assumed to include position information and speed information at each time.
  • the processing unit 3 that has acquired the detection information of the radar device 21 calculates the position information XY1 and the speed information V1 of the vehicle C having the identification information ID1. That is, the first detection information regarding the overlapping range A12 is extracted from the information obtained from the radar device 21 as one of the radar devices, and the first detection information includes the information of the vehicle C as the first target. It is included.
  • the processing unit 3 that has acquired the detection information of the radar device 22 detects the vehicle C as a moving target and calculates the position information XY2 and the speed information V2 of the target.
  • the second detection information regarding the overlapping range A12 is extracted from the information obtained from the radar device 22 as the other radar device, and the second detection information includes the information of the vehicle C as the second target. It is included.
  • the target position information XY1 and speed information V1 based on the detection information of the radar device 21 and the target position information XY2 and speed information V2 based on the detection information of the radar device 22 match (that is, satisfy a predetermined condition). Therefore, the processing unit 3 recognizes that the first target and the second target are the same target, and the same identification information is also used for the target (vehicle C) detected by the radar device 22. ID1 is given. Therefore, the target information based on the detection information of the radar device 22 is also calculated as the information INF1.
  • a temporary identification information ID 2 may be given to the second target. ..
  • the processing unit 3 compares the position information and speed information of the second target to which the identification information ID 2 is given with the position information and speed information of the first target to which the identification information ID 1 is given, and these match. In this case, recognize that the first target and the second target are the same target, and reassign the identification information ID1 to the second target to which the provisional identification information ID2 has been assigned. Just do it.
  • the vehicle C repeatedly enters and exits the overlapping ranges A12, A23, and A34, and travels in the detection ranges A1 to A4 in order, so that it is recognized as the same target and the same identification information ID1 is obtained.
  • Information INF1 of the given target is obtained.
  • the information INF1 is the one in which the detection information of the plurality of radar devices 21 to 24 is integrated (the information on the first target and the information on the second target are integrated in the overlapping ranges A12, A23, and A34, respectively).
  • the processing unit 3 integrates information about a target having the same identification information based on the detection information of the plurality of radar devices 21 to 24.
  • the position information XY1 and the speed information V1 of the target match and are the same in both the detection information of the radar device 21 and the detection information of the radar device 22. I was able to recognize it as a target.
  • two vehicles may accidentally enter the overlapping ranges A12, A23, and A34 at the same time, but the targets based on these two vehicles are the same because at least the position information does not match. It is not recognized as a mark.
  • the speed information does not match. It should be noted that it may be determined whether or not the targets are the same based on both the position information and the speed information, and it is determined whether or not the targets are the same based on only the position information or only the speed information. You may.
  • the processing unit 3 acquires the detection information, processes it immediately, and processes the information in real time for the detection of the radar devices 21 to 24.
  • the detection information May be processed by the processing unit 3 after accumulating. For example, after accumulating the detection information on the road R, the processing unit 3 processes the information, determines whether the speed is likely to be exceeded or the speed change is likely to be large on the road R, and the information of the determination result is used. It may be accumulated as map data.
  • the detection ranges A1 to A4 of the two adjacent radar devices 21 to 24 have overlapping ranges A12, A23, and A34, and the overlapping ranges A12 and A23.
  • the moving first target and the second target in A34 as the same target based on predetermined conditions, one target is detected while being tracked in a plurality of detection ranges A1 to A4. be able to. Therefore, it is possible to obtain information on a target that moves in a wide range.
  • the overlapping range A12 when at least one of the position information XY1 and the velocity information V1 of the target detected by each of the two radar devices 21 and 22 matches, the same identification information is used for these targets.
  • ID1 when a plurality of moving targets exist in one overlapping range A12, it is possible to suppress the addition of the same identification information to these targets.
  • the processing unit 3 recognizes that the first target and the second target are the same target, the same identification information is given to the first target and the second target. , Information can be managed easily.
  • the processing unit 3 integrates the information regarding the first target and the information regarding the second target based on the detection information of the plurality of radar devices 21 to 24, and the speed, speed change, and movement trajectory of the integrated target.
  • the time when the target reaches a predetermined position for example, intersections CR1 and CR2
  • a predetermined position for example, intersections CR1 and CR2
  • the target can be predicted based on the speed, speed change, and movement locus. It is possible to determine abnormal behavior.
  • the radar system 1 includes an external output unit 4 that outputs the information processed by the processing unit 3 to the outside, the information acquired by the radar system 1 can be easily utilized.
  • FIG. 4 is a plan view showing an example of the detection range of two adjacent radar devices in the radar system according to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a plan view showing the second embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a plan view showing another example of the detection range of two adjacent radar devices in the radar system.
  • the radar system of the second embodiment is the first. It is assumed that it has the same configuration as the radar system 1 of the embodiment of.
  • the detection range B1 of the radar device 21 and the detection range B2 of the radar device 22 do not overlap, that is, the detection range B1 closer to the radar device 22.
  • the region and the region of the detection range B2 closer to the radar device 21 are separated from each other.
  • the detection ranges of the radar devices 22 to 24 that are adjacent to each other have the same relationship with each other.
  • the detection range C1 for the vehicle in the radar device 21 and the detection range C2 for the vehicle in the radar device 22 overlap, the pedestrian (or pedestrian) in the radar device 21 (or The detection range D1 for targets with a relatively small area that reflects radar radio waves to automobiles, targets with low reflectivity to radar radio waves to automobiles, hereinafter referred to as "pedestrians, etc.")
  • the detection range D2 for pedestrians and the like in the radar device 22 may not overlap. Further, the detection ranges do not have to overlap each other from the beginning of the installation of the radar device, or the detection ranges may not overlap each other after the installation due to weather conditions or the like.
  • the vehicle is traveling from the detection range B2 toward the detection range B1.
  • the processing unit 3 extracts the speed information and the position information of the vehicle when the vehicle reaches the area closer to the detection range B1 (closer to the radar device 21) in the detection range B2 as the second detection information. Further, the processing unit 3 extracts the speed information and the position information of the vehicle when the vehicle reaches the area closer to the detection range B2 (closer to the radar device 22) in the detection range B1 as the first detection information.
  • the processing unit 3 determines the time when the vehicle reaches the detection range B1, the position information when the vehicle reaches the detection range B1, and the position information when the vehicle arrives, based on the second detection information and the distance between the detection ranges B1 and B2. Velocity information is estimated, and these are used as position estimation information and velocity estimation information. For the estimation of the velocity information, for example, the acceleration in the detection range B2 may be used.
  • Velocity information is estimated, and these are used as position estimation information and velocity estimation information.
  • Velocity information is estimated, and these are used as position estimation information and velocity estimation information.
  • Velocity information is estimated, and these are used as position estimation information and velocity estimation information.
  • Velocity information is estimated, and these are used as position estimation information and velocity estimation information.
  • Velocity information is estimated, and these are used as position estimation information and velocity estimation information.
  • Velocity information is estimated, and these are used as position estimation information and velocity estimation information.
  • the acceleration in the detection range B2 may be used.
  • the radar system even when the detection ranges of two adjacent radar devices do not overlap, the radar system moves over a wide range as in the first embodiment. You can get information about the target.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes other configurations and the like that can achieve the object of the present invention, and the following modifications and the like are also included in the present invention.
  • the present invention in the above-described embodiment of the present invention, in the overlapping range A12, when at least one of the position information XY1 of the target based on the detection information of the two radar devices 21 and 22 and the speed information V1 match.
  • the method of assigning the identification information is not limited to such a method.
  • the overlapping range is set narrower in the extending direction of the road R or in the lane width direction, or when the radar system 1 is installed on a road with less traffic.
  • the same identification information may be given to the targets located in the overlapping range without determining the match of the position information and the speed information.
  • the processing unit 3 calculates the speed, the speed change, and the movement locus of the target based on the detection information of the plurality of radar devices 21 to 24. May calculate one or two of these, or may calculate other information.
  • the processing unit 3 when the processing unit 3 recognizes that the first target and the second target are the same target, the first target and the second target are set. Although the same identification information is given, the processing unit 3 may only recognize that the first target and the second target are the same target based on predetermined conditions, and are the same. It is not necessary to give the identification information of. Even when the same identification information is not given, one target can be tracked in a plurality of detection ranges A1 to A4, and information on a target moving in a wide range can be obtained.
  • the radar system 1 further includes an external output unit 4 that outputs information processed by the processing unit 3 to the outside, but the radar system includes an external output unit. It does not have to be.
  • the radar system may include a storage unit that stores the information processed by the processing unit, and the operator may copy the information from the storage unit to another storage medium and transfer the information to another device. Further, even if the radar system is provided with a warning unit such as a display unit and a sound generating unit, a warning is generated when an abnormality is detected without outputting the information processed by the processing unit to the outside. good.
  • a plurality of radar devices 21 to 24 are provided on the road R extending between the two intersections CR1 and CR2, but the road on which the radar device is provided is provided.
  • the range and shape are arbitrary. That is, a plurality of radar devices may be provided on a road including an intersection.
  • the present invention is not limited to the radar system according to the above-described embodiments of the present invention, and includes all aspects included in the concept and claims of the present invention.
  • each configuration may be selectively combined as appropriate so as to achieve at least a part of the above-mentioned problems and effects.
  • the shape, material, arrangement, size, etc. of each component in the above embodiment can be appropriately changed depending on the specific usage mode of the present invention.

Abstract

広範囲に移動する物標に関する情報を得ることができるレーダシステムを提供する。　レーダシステム（１）は、所定方向に延びる道路（Ｒ）に沿って設置されて物標を検知する複数のレーダ装置（２１～２４）と、複数のレーダ装置（２１～２４）による検知情報を収集して処理する処理部（３）と、を備える。複数のレーダ装置（２１～２４）は、隣り合う２つのレーダ装置において、一方のレーダ装置の検知範囲の一部と、他方のレーダ装置の検知範囲の一部と、が重複する重複範囲（Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４）が形成されるように配置される。処理部（３）は、所定の条件に基づいて、一方のレーダ装置から得られた検知情報のうち重複範囲（Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４）に関する第１検知情報に含まれる第１物標と、他方のレーダ装置から得られた検知情報のうち重複範囲（Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４）に関する第２検知情報に含まれる第２物標と、が同一の物標であると認識する。

Description

レーダシステム
　本発明は、レーダシステムに関する。
　従来、異なる種類のセンサを組み合わせて車両の位置を検出する車両検出方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された車両検出方法では、物体の形状を測定するのに適した可視カメラを第１のセンサとして用い、物体との距離を測定するのに適したミリ波レーダを第２のセンサとして用い、２種類のセンサの検出結果を融合することにより、車両検出の高精度化を図っている。
特開２０１０－１８５８２４号公報
　しかしながら、特許文献１に記載された車両検出方法では、車両が複数のセンサの検知範囲を横断するように動く場合、広範囲に車両に関する情報（例えば、車両の軌跡情報など）を得ることは困難であった。
　本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、広範囲に移動する物標に関する情報を得ることができるレーダシステムを提供することにある。
　上記目的を達成するために、本発明に係るレーダシステムは、曲線状の道路に沿って設置されて物標を検知する複数のレーダ装置と、前記複数のレーダ装置による検知情報を収集して処理する処理部と、を備え、前記処理部は、隣り合う２つの前記レーダ装置から得られた検知情報を処理する際、一方のレーダ装置から得られた検知情報の中から、検知範囲のうち他方のレーダ装置寄りの領域に関する第１検知情報を抽出し、他方のレーダ装置から得られた検知情報の中から、検知範囲のうち前記一方のレーダ装置寄りの領域に関する第２検知情報を抽出し、所定の条件に基づいて、前記第１検知情報に含まれる第１物標と、前記第２検知情報に含まれる第２物標と、が同一の物標であると認識することを特徴とする。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記複数のレーダ装置は、隣り合う２つの前記レーダ装置において、一方のレーダ装置の検知範囲の一部と、他方のレーダ装置の検知範囲の一部と、が重複する重複範囲が形成されるように配置され、前記処理部は、前記第１検知情報および前記第２検知情報として、前記重複範囲に関する情報を抽出する。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とにおける位置情報と速度情報とのうち少なくとも一方が一致することを所定の条件として、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識する。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記一方のレーダ装置の検知範囲における前記他方のレーダ装置寄りの領域と、前記他方のレーダ装置の検知範囲における前記一方のレーダ装置寄りの領域と、が互いに離れており、前記処理部は、前記第１物標が前記他方のレーダ装置の検知範囲に移動した際の推定情報と、前記第２物標の情報と、を比較するか、又は、前記第２物標が前記一方のレーダ装置の検知範囲に移動した際の推定情報と、前記第１物標の情報と、を比較することで、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であるか否かを判定する。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とにおける位置情報と位置推定情報との一致、及び、速度情報と速度推定情報との一致のうち少なくとも一方を満たすことを前記所定の条件として、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識する。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識した場合、前記第１物標と前記第２物標とに同一の識別情報を付与する。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識した場合、前記一方のレーダ装置から得られた検知情報に含まれている前記第１物標に関する情報と、前記他方のレーダ装置から得られた検知情報に含まれている前記第２物標に関する情報と、を統合し、同一であると認識した物標の速度と速度変化と移動軌跡とのうち少なくとも１つを算出する。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記処理部が処理した情報を外部に対して出力する外部出力部をさらに備える。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記複数のレーダ装置は、２つの交差点の間において延在する道路に対して設けられている。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、前記複数のレーダ装置は、地表から所定の高さに設置されている。
　本発明の一態様に係るレーダシステムにおいて、各々の前記レーダ装置は、それぞれが設けられる位置における道路の延在方向に応じた検知軸方向を有するように設置されている。
　本発明に係るレーダシステムによれば、広範囲に移動する物標に関する情報を得ることができる。
本発明の第１の実施の形態に係るレーダシステムの平面図である。 本発明の第１の実施の形態に係るレーダシステムのブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係るレーダシステムにおける隣り合う２つのレーダ装置の検知範囲を示す平面図である。 本発明の第１の実施の形態に係るレーダシステムにおける１つのレーダ装置の検知範囲を示す平面図である。 本発明の第１の実施の形態に係るレーダシステムにおける他の１つのレーダ装置の検知範囲を示す平面図である。 本発明の第２の実施の形態に係るレーダシステムにおける隣り合う２つのレーダ装置の検知範囲の一例を示す平面図である。 本発明の第２の実施の形態に係るレーダシステムにおける隣り合う２つのレーダ装置の検知範囲の他の例を示す平面図である。
　以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
［第１の実施の形態］
　図１は、本発明の第１の実施形態に係るレーダシステム１の平面図であり、図２は、第１の本発明の実施の形態に係るレーダシステム１のブロック図である。
　図１、２に示すように、本発明の第１の実施形態に係るレーダシステム１は、曲線状の道路Ｒに沿って設置されて物標を検知する複数のレーダ装置２１～２４と、複数のレーダ装置２１～２４による検知情報を収集して処理する処理部３と、を備える。処理部３は、隣り合う２つのレーダ装置２１～２４から得られた検知情報を処理する際、一方のレーダ装置から得られた検知情報の中から、検知範囲のうち他方のレーダ寄りの領域に関する第１検知情報を抽出し、他方のレーダ装置から得られた検知情報の中から、検知範囲のうち一方のレーダ寄りの領域に関する第２検知情報を抽出し、所定の条件に基づいて、第１検知情報に含まれる第１物標と、第２検知情報に含まれる第２物標と、が同一の物標であると認識する。
　本実施の形態では、複数のレーダ装置２１～２４は、隣り合う２つのレーダ装置において、一方のレーダ装置の検知範囲の一部と、他方のレーダ装置の検知範囲の一部と、が重複する重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４が形成されるように配置される。また、以下に説明するように、処理部は、第１検知情報および第２検知情報として、重複範囲に関する情報を抽出する。
　レーダシステム１は、例えば、２つの交差点ＣＲ１、ＣＲ２の間に延在する道路Ｒにおいて、車両や歩行者等の移動する物標を対象として、物標の挙動を検知するために設けられる。尚、「車両」とは、四輪の車両だけでなく二輪の車両等も含むものである。また、道路Ｒは曲線状に延在しており、道路Ｒに沿う方向を「延在方向」とする。道路Ｒが曲線状に延在していることから、指向性の高いレーダ装置を用い、道路Ｒの延在方向に沿った細長い形状の検知範囲を設定しようとしても、実際の道路Ｒの形状に対してレーダ装置の検知範囲のずれが生じやすくなっている。そこで、本実施形態では、以下に説明するように、レーダ装置２１～２４によって重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４を形成しつつ、重複範囲に関する第１検知情報に含まれる第１物標と、重複範囲に関する第２検知情報に含まれる第２物標と、が同一の物標であるか否かを判断することにより、例えば、道路Ｒが曲線状であっても、物標の情報が得られるようになっている。
　レーダ装置２１～２４は、例えば２４ＧＨｚ帯の周波数の信号を送受信するものであって、電柱等の柱状部材に設けられることにより、地表から所定の高さに設置される。レーダ装置２１～２４は、それぞれが設けられる位置における道路の延在方向に応じた検知軸方向を有するように設置されている。レーダ装置２１～２４は、例えば局部発振器と変調部と送信アンテナと受信アンテナと復調部とを有してパルス状の送信信号を送信する装置である。レーダ装置２１～２４の送信アンテナは、地表に向かう方向を放射方向として、電磁波である送信信号を放射する。受信アンテナは、放射方向に対する直交面に沿って設けられた複数の受信部を有する。尚、図示の例ではレーダシステム１が４つのレーダ装置２１～２４を備えるものとするが、レーダシステムは複数のレーダ装置を備えていればよく、その数は限定されない。
　地表（地表近傍も含むものとする。以下同様）に対し、送信アンテナから送信信号として放射された信号が物標によって反射され、その反射信号を受信（検知）する範囲が検知範囲Ａ１～Ａ４となる。検知範囲Ａ１～Ａ４に存在する物標により送信信号が散乱され、受信アンテナが散乱波を受信する。複数の受信アンテナが受信した散乱波の位相差に基づき、放射方向及び所定方向を含む平面内において、レーダ装置２１～２４に対して物標がどの角度に存在しているかを推定することができる。直交面内において受信アンテナを少なくとも二方向に並べれば、レーダ装置２１～２４の位置を原点として放射方向を基準軸とする仮想的な空間において、物標が存在する方向を推定することができる。さらに、放射方向と、実空間における鉛直方向との関係を特定し、且つ、レーダ装置２１～２４から地表までの距離を特定すれば、物標が存在する方向に基づき、地表における物標の位置（二次元座標）を算出することができる。
　４つのレーダ装置２１～２４は、一方の交差点ＣＲ１から他方の交差点ＣＲ２に向かってこの順番で配置されている。レーダ装置２１の検知範囲Ａ１とレーダ装置２２の検知範囲Ａ２との一部同士が重なり合って重複範囲Ａ１２が形成され、レーダ装置２２の検知範囲Ａ２とレーダ装置２３の検知範囲Ａ３との一部同士が重なり合って重複範囲Ａ２３が形成され、レーダ装置２３の検知範囲Ａ３とレーダ装置２４の検知範囲Ａ４との一部同士が重なり合って重複範囲Ａ３４が形成される。
　検知範囲Ａ１～Ａ４は、車両や歩行者が通行可能な通行帯である道路Ｒだけでなく、道路の外側（建物等が存在する敷地）も含んでいるが、重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４は、道路Ｒ上に形成された領域を含んでおり、重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４において、道路Ｒを通行する車両や歩行者を検知可能となっている。
　各々のレーダ装置２１～２４は、処理部３に対して検知情報を送信するための送信部を有している。送信部は、無線通信によって情報を送信するものであってもよいし、有線通信によって情報を送信するものであってもよい。
　処理部３は、例えばＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータである処理部本体と、受信部と、を有し、レーダ装置２１に近接して設けられている（例えば同一の柱状部材に設けられている）。尚、処理部３の配置は、レーダ装置２１～２４の送信部の送信方法に応じて適宜に設定されればよく、他のレーダ装置２２～２４に近接して設けられてもよいし、全てのレーダ装置２１～２４から離れた位置に設けられていてもよい。
　レーダシステム１は、処理部３が処理した情報を外部に対して出力する外部出力部４を備える。外部出力部４が外部サーバ１００に対して情報を出力することにより、外部サーバ１００にこの情報を記憶させることができるようになっている。また、外部出力部４は、外部サーバ１００以外の装置に対して情報を出力してもよく、例えば、検知範囲Ａ１～Ａ４において検知された物標が異常な挙動を示している場合に、道路に設置された警告部に対して情報を出力して警告表示をさせたり、その物標に対して情報を出力して搭乗者に警告したり、他の物標に対して情報を出力して注意喚起したりしてもよい。
　具体的には、検知された物標が車両であると推定され、この車両の速度が閾値以上となっている場合、異常な挙動を示しているとして、道路に設置された警告部に警告表示をさせることによって他の車両や歩行者に注意喚起してもよいし、検知された車両のナビゲーションシステムの画面等に警告表示をさせることで搭乗者に対して警告してもよいし、他の車両のナビゲーションシステムの画面等に警告表示をさせることで搭乗者に対して注意喚起してもよい。また、検知された物標が歩行者であると推定され、歩行者の移動軌跡が道路Ｒの延在方向に沿っていない場合（即ち歩行者の飛び出し等が予測される場合）、道路に設置された警告部に警告表示をさせたり、車両のナビゲーションシステムの画面等に警告表示をさせたりすることで搭乗者に対して注意喚起してもよい。
　ここで、処理部３がレーダ装置２１～２４の検知情報を処理する方法の一例について詳細に説明する。以下の説明では、レーダ装置２１～２４は、検知範囲Ａ１～Ａ４における物標の位置情報（二次元座標）を検知情報として、測定時刻の情報と併せて出力するものとする。尚、レーダ装置２１～２４において情報に対して所定の処理（例えば後述するように速度や速度変化を算出する処理）を実行してから、検知情報として出力してもよい。
　処理部３は、レーダ装置２１～２４から取得した検知情報に基づき、移動する物標を検知する。例えば、各レーダ装置２１～２４が、受信した電波を処理した特徴点に関する情報を処理部３に送信し、処理部３が、各レーダ装置２１～２４から取得した特徴点に関する情報に基づいて、特徴点の分布や時間的な動きから物標判定を行えばよい。上記のように検知された移動する物標に対し、処理部３は識別情報を付与する。また、処理部３は、物標の位置の変化と経過時刻とに基づいて、この物標の速度及び速度変化を算出することができる。
　重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４のいずれかに進入した物標は、レーダ装置２１～２４のうち２つによって検知可能となる。この物標は、一方のレーダ装置によって既に検知されており、識別情報が付与されている。重複範囲Ａ１２において、２つのレーダ装置の検知情報のそれぞれに基づいて同一位置且つ同一速度の物標が検知され、一方のレーダ装置の検知情報に基づいてこの物標に既に識別情報が付与されている場合、他方のレーダ装置による検知情報に基づく物標に対しても同一の識別情報を付与する（重複範囲Ａ２３、Ａ３４においても同様）。
　一例として、レーダ装置２２の検知範囲Ａ２からレーダ装置２１の検知範囲Ａ１に向かうように物標（車両）Ｔｘが移動している様子を図３に示す。この物標Ｔｘは、重複領域Ａ１２を通過して検知範囲Ａ２から検知範囲Ａ１に進入する（図３（Ａ））。処理部３は、一方のレーダ装置２１から得られた情報の中から重複範囲Ａ１２に関する第１検知情報を抽出する。この第１検知情報には、第１物標Ｔ１の情報が含まれる（図３（Ｃ））。さらに、処理部３は、他方のレーダ装置２２から得られた情報の中から重複範囲Ａ１２に関する第２検知情報を抽出する。この第２検知情報には、第２物標Ｔ２の情報が含まれる（図３（Ｂ））。処理部３は、所定の条件（例えば同一または同一とみなせる位置、且つ、同一または同一とみなせる速度である）に基づいて、第１物標Ｔ１と第２物標Ｔ２とが同一の物標Ｔｘであると認識する。これを繰り返すことにより、１つの移動する物標Ｔｘが４つの検知範囲Ａ１～Ａ４を通過し、４つのレーダ装置２１～２４の検知情報の全てが処理部３によって処理されると、この物標Ｔｘは、同一の物標であると認識され、共通の識別情報が付与されることとなる。尚、２つのレーダ装置の検知情報のそれぞれに基づく物標の位置及び速度について、完全に一致した場合だけでなく、所定の誤差範囲に含まれる場合であっても、一致するものとして、同一の識別情報を付してもよい。
　処理部３は、複数のレーダ装置２１～２４の検知情報に基づき、同一の識別情報を有する物標についての情報を統合する（即ち、第１物標に関する情報と第２物標に関する情報とを統合する）。例えば、処理部３は、１つの物標が検知範囲Ａ１～Ａ４を通過した際の平均速度を算出したり、速度変化を算出したり、移動軌跡を算出したりする。さらに、処理部３は、統合した情報に基づいて物標の挙動が正常であるか異常であるかについて判定する。例えば、処理部３は、物標の平均速度が所定範囲外となる場合に異常であると判定したり、物標の速度変化量が所定割合以上である場合に異常であると判定したり、物標の移動軌跡と道路Ｒの形状とのずれの程度が所定の基準以上である場合に異常であると判定したりする。外部出力部４は、処理部３による判定結果を外部に出力する。尚、外部出力部４は、処理部３が統合した情報のみを外部に出力し、出力先において異常判定等が行われてもよい。
　処理部３による処理方法について、さらに具体例を挙げて説明する。移動する物標としての車両Ｃが、交差点ＣＲ１から交差点ＣＲ２に向かって道路Ｒを走行し、検知範囲Ａ１～Ａ４をこの順番で通過するものとする。この車両Ｃは、まず検知範囲Ａ１に進入する。このとき、レーダ装置２１から検知情報を取得した処理部３は、車両Ｃを移動する物標として検知し、車両Ｃに識別情報（例えば識別番号）ＩＤ１を付与し、車両Ｃの情報ＩＮＦ１を算出する。情報ＩＮＦ１には、各時刻における位置情報と速度情報とが含まれるものとする。
　車両Ｃがさらに走行することにより、重複範囲Ａ１２に進入し、レーダ装置２１及びレーダ装置２２の両方によって検知可能となる。レーダ装置２１の検知情報を取得した処理部３は、識別情報ＩＤ１を有する車両Ｃの位置情報ＸＹ１及び速度情報Ｖ１を算出する。即ち、一方のレーダ装置としてのレーダ装置２１から得られた情報の中から、重複範囲Ａ１２に関する第１検知情報を抽出し、この第１検知情報には、第１物標としての車両Ｃの情報が含まれている。これと同時に、レーダ装置２２の検知情報を取得した処理部３は、車両Ｃを移動する物標として検知し、この物標の位置情報ＸＹ２及び速度情報Ｖ２を算出する。即ち、他方のレーダ装置としてのレーダ装置２２から得られた情報の中から、重複範囲Ａ１２に関する第２検知情報を抽出し、この第２検知情報には、第２物標としての車両Ｃの情報が含まれている。レーダ装置２１の検知情報に基づく物標の位置情報ＸＹ１及び速度情報Ｖ１と、レーダ装置２２の検知情報に基づく物標の位置情報ＸＹ２及び速度情報Ｖ２と、が一致する（即ち所定の条件を満足する）ことから、処理部３は、第１物標と第２物標とが同一の物標であると認識し、レーダ装置２２によって検知された物標（車両Ｃ）にも同一の識別情報ＩＤ１を付与する。従って、レーダ装置２２の検知情報に基づく物標の情報も、情報ＩＮＦ１として算出される。
　尚、レーダ装置２２の検知情報を取得した処理部３が、重複範囲Ａ１２において移動する第２物標を検知した場合、この第２物標に対して仮の識別情報ＩＤ２を付与してもよい。処理部３が、識別情報ＩＤ２が付与された第２物標の位置情報及び速度情報と、識別情報ＩＤ１が付与された第１物標の位置情報及び速度情報と、比較し、これらが一致する場合には、第１物標と第２物標とが同一の物標であると認識し、仮の識別情報ＩＤ２が付与された第２物標に対し、新たに識別情報ＩＤ１を付与し直せばよい。
　以上のように車両Ｃが重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４への進入と脱出を繰り返し、検知範囲Ａ１～Ａ４を順に走行することにより、同一の物標であると認識され、同一の識別情報ＩＤ１が付与された物標の情報ＩＮＦ１が得られる。情報ＩＮＦ１は、複数のレーダ装置２１～２４の検知情報が統合された（各々の重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４において第１物標に関する情報と第２物標に関する情報とが統合された）ものであり、即ち処理部３は、複数のレーダ装置２１～２４の検知情報に基づき、同一の識別情報を有する物標についての情報を統合する。
　上記の説明では、車両Ｃが重複範囲Ａ１２を通過することから、レーダ装置２１の検知情報においてもレーダ装置２２の検知情報においても、物標の位置情報ＸＹ１及び速度情報Ｖ１が一致し、同一の物標であると認識することができた。一方、２台の車両が同時刻に偶然重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４に進入することもあるが、これらの２台の車両に基づく物標は、少なくとも位置情報が一致しないことから、同一の物標であるとは認識されない。特に、これらの２台が対向車である場合には速度情報も一致しない。尚、位置情報及び速度情報の両方に基づき、同一の物標であるか否かを判定してもよいし、位置情報のみ又は速度情報のみに基づいて同一の物標であるか否かを判定してもよい。
　また、上記の処理部３の処理方法では、処理部３が検知情報を取得してすぐに処理し、レーダ装置２１～２４の検知に対してリアルタイムで情報処理されるものとしたが、検知情報を蓄積した後に処理部３によって処理してもよい。例えば、道路Ｒにおいて検知情報を蓄積してから処理部３によって情報を処理し、この道路Ｒにおいて速度超過が起きやすいかや、速度変化が大きくなりやすいか等を判定し、判定結果の情報を地図データとして蓄積してもよい。
　以上のような本発明の実施形態に係るレーダシステム１によれば、隣り合う２つのレーダ装置２１～２４の検知範囲Ａ１～Ａ４が重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４を有し、重複範囲Ａ１２、Ａ２３、Ａ３４において移動する第１物標と第２物標とを、所定条件に基づいて同一の物標と認識することで、１つの物標を複数の検知範囲Ａ１～Ａ４において追跡しつつ検知することができる。従って、広範囲に移動する物標に関する情報を得ることができる。
　また、重複範囲Ａ１２において、２つのレーダ装置２１、２２のそれぞれによって検知された物標の位置情報ＸＹ１と速度情報Ｖ１とのうち少なくとも一方が一致する場合に、これらの物標に同一の識別情報ＩＤ１を付与することにより、１つの重複範囲Ａ１２に複数の移動する物標が存在している場合に、これらの物標に同一の識別情報を付与することを抑制することができる。
　また、処理部３が、第１物標と第２物標とが同一の物標であると認識した場合に、第１物標と第２物標とに同一の識別情報を付与することで、情報を管理しやすくすることができる。
　また、処理部３が、複数のレーダ装置２１～２４の検知情報に基づき、第１物標に関する情報と第２物標に関する情報とを統合し、統合した物標の速度と速度変化と移動軌跡とを算出することにより、物標の速度に基づいてこの物標が所定位置（例えば交差点ＣＲ１、ＣＲ２）に到達する時刻を予測したり、速度や速度変化、移動軌跡に基づいてこの物標の挙動の異常を判定したりすることができる。
　また、レーダシステム１が、処理部３が処理した情報を外部に対して出力する外部出力部４を備えることで、レーダシステム１が取得した情報を活用しやすくすることができる。
［第２の実施の形態］
　図４は、本発明の第２の実施の形態に係るレーダシステムにおける隣り合う２つのレーダ装置の検知範囲の一例を示す平面図であり、図５は、本発明の第２の実施の形態に係るレーダシステムにおける隣り合う２つのレーダ装置の検知範囲の他の例を示す平面図である。
　以下では、第２の実施の形態のレーダシステムのうち、主に第１の実施の形態との相違点について説明し、特に説明がない限り、第２の実施の形態のレーダシステムは、第１の実施の形態のレーダシステム１と同様の構成を有しているものとする。
　本実施の形態では、図４に示すように、レーダ装置２１の検知範囲Ｂ１と、レーダ装置２２の検知範囲Ｂ２と、が重複しておらず、即ち、検知範囲Ｂ１のうちレーダ装置２２寄りの領域と、検知範囲Ｂ２のうちレーダ装置２１寄りの領域と、が互いに離れている。同様に、レーダ装置２２～２４のうち隣り合う者同士においても、検知範囲同士は同様の関係を有している。
　尚、図５に示すように、レーダ装置２１における車両を対象とした検知範囲Ｃ１と、レーダ装置２２における車両を対象とした検知範囲Ｃ２と、が重複するものの、レーダ装置２１における歩行者（又は自動車に対してレーダ電波を反射する面積が比較的小さい物標や、自動車に対してレーダ電波に対する反射率の低い物標、以下、「歩行者等」とする）を対象とした検知範囲Ｄ１と、レーダ装置２２における歩行者等を対象とした検知範囲Ｄ２と、が重複しない場合であってもよい。また、レーダ装置の設置当初から検知範囲同士が重複していなくてもよいし、気象条件等によって設置後に検知範囲同士が重複しなくなった場合であってもよい。
　図４に示す例では、車両が検知範囲Ｂ２から検知範囲Ｂ１に向かって走行している。処理部３は、車両が検知範囲Ｂ２のうち検知範囲Ｂ１寄り（レーダ装置２１寄り）の領域に到達した際の当該車両の速度情報及び位置情報を第２検知情報として抽出する。また、処理部３は、車両が検知範囲Ｂ１のうち検知範囲Ｂ２寄り（レーダ装置２２寄り）の領域に到達した際の当該車両の速度情報及び位置情報を第１検知情報として抽出する。
　さらに、処理部３は、第２検知情報と、検知範囲Ｂ１，Ｂ２同士の間隔と、に基づいて、車両が検知範囲Ｂ１に到達する時刻と、到達した際の位置情報と、到達した際の速度情報と、を推定し、これらを位置推定情報および速度推定情報とする。速度情報の推定には、例えば、検知範囲Ｂ２における加速度を用いればよい。上記のように推定した時刻において、第１検知情報に含まれる第１物標の位置情報が位置推定情報と一致するか否か、及び、第１物標の速度情報が速度推定情報と一致するか否かを判定する。一致する場合、処理部３は、第１物標と第２物標とが同一の物標であると認識する。尚、位置情報と位置推定情報とが一致する条件、及び、速度情報と速度推定情報とが一致する条件と、の２つの条件のうち両方を満たす場合に同一物標と認識してもよいし、１つの条件のみを満たす場合に同一物標と認識してもよい。
　以上のような本発明の実施形態に係るレーダシステムによれば、隣り合う２つのレーダ装置の検知範囲が重複していない場合であっても、第１の実施形態と同様に、広範囲に移動する物標に関する情報を得ることができる。
　尚、本発明は上記の実施形態に限定されず、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。例えば、上記の本発明の実施形態では、重複範囲Ａ１２において、２つのレーダ装置２１、２２の検知情報に基づく物標の位置情報ＸＹ１と速度情報Ｖ１とのうち少なくとも一方が一致する場合に、この物標に同一の識別情報ＩＤ１を付与するものとしたが、識別情報の付与方法はこのような方法に限定されない。道路Ｒの延在方向やレーン幅方向において重複範囲が狭く設定されたり、交通量が少ない道路にレーダシステム１が設置されたりする等、１つの重複範囲に複数の移動する物標が存在しにくい場合、位置情報や速度情報の一致について判定せずに、重複範囲に位置する物標に同一の識別情報を付与してもよい。
　また、上記の本発明の実施形態では、処理部３が、複数のレーダ装置２１～２４の検知情報に基づいて物標の速度と速度変化と移動軌跡とを算出するものとしたが、処理部は、これらのうち１つ又は２つを算出してもよいし、他の情報を算出してもよい。
　また、上記の本発明の実施形態では、処理部３が、第１物標と第２物標とが同一の物標であると認識した場合に、第１物標と第２物標とに同一の識別情報を付与するものとしたが、処理部３は、所定条件に基づいて第１物標と第２物標とが同一の物標であると認識するだけであってもよく、同一の識別情報を付与しなくてもよい。同一の識別情報を付与しない場合であっても、１つの物標を複数の検知範囲Ａ１～Ａ４において追跡し、広範囲に移動する物標に関する情報を得ることができる。
　また、上記の本発明の実施形態では、レーダシステム１が、処理部３が処理した情報を外部に対して出力する外部出力部４をさらに備えるものとしたが、レーダシステムは外部出力部を備えていなくてもよい。例えば、レーダシステムが、処理部が処理した情報を記憶する記憶部を備え、作業者が記憶部から他の記憶媒体に情報をコピーして他の機器に移すようにしてもよい。また、レーダシステムが、表示部や音発生部等の警告部を備え、処理部が処理した情報を外部に対して出力せずに、異常を検知した場合には警告を発生するようにしてもよい。
　また、上記の本発明の実施形態では、複数のレーダ装置２１～２４が２つの交差点ＣＲ１、ＣＲ２の間において延在する道路Ｒに対して設けられるものとしたが、レーダ装置が設けられる道路の範囲及び形状は任意である。即ち、交差点を含むような道路に対して複数のレーダ装置を設けてもよい。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記本発明の実施形態に係るレーダシステムに限定されるものではなく、本発明の概念及び請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。
　１…レーダシステム、２１～２４…レーダ装置、３…処理部、４…外部出力部、１００…外部サーバ

Claims (11)

  1. 　曲線状の道路に沿って設置されて物標を検知する複数のレーダ装置と、
    　前記複数のレーダ装置による検知情報を収集して処理する処理部と、を備え、　
    　前記処理部は、隣り合う２つの前記レーダ装置から得られた検知情報を処理する際、一方のレーダ装置から得られた検知情報の中から、検知範囲のうち他方のレーダ装置寄りの領域に関する第１検知情報を抽出し、他方のレーダ装置から得られた検知情報の中から、検知範囲のうち前記一方のレーダ装置寄りの領域に関する第２検知情報を抽出し、所定の条件に基づいて、前記第１検知情報に含まれる第１物標と、前記第２検知情報に含まれる第２物標と、が同一の物標であると認識することを特徴とするレーダシステム。
  2. 　前記複数のレーダ装置は、隣り合う２つの前記レーダ装置において、一方のレーダ装置の検知範囲の一部と、他方のレーダ装置の検知範囲の一部と、が重複する重複範囲が形成されるように配置され、
    　前記処理部は、前記第１検知情報および前記第２検知情報として、前記重複範囲に関する情報を抽出することを特徴とする請求項１に記載のレーダシステム。
  3. 　前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とにおける位置情報と速度情報とのうち少なくとも一方が一致することを前記所定の条件として、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識することを特徴とする請求項２に記載のレーダシステム。
  4. 　前記一方のレーダ装置の検知範囲における前記他方のレーダ装置寄りの領域と、前記他方のレーダ装置の検知範囲における前記一方のレーダ装置寄りの領域と、が互いに離れており、
    　前記処理部は、前記第１物標が前記他方のレーダ装置の検知範囲に移動した際の推定情報と、前記第２物標の情報と、を比較するか、又は、前記第２物標が前記一方のレーダ装置の検知範囲に移動した際の推定情報と、前記第１物標の情報と、を比較することで、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のレーダシステム。
  5. 　前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とにおける位置情報と位置推定情報との一致、及び、速度情報と速度推定情報との一致のうち少なくとも一方を満たすことを前記所定の条件として、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識することを特徴とする請求項４に記載のレーダシステム。
  6. 　前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識した場合、前記第１物標と前記第２物標とに同一の識別情報を付与することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載のレーダシステム。
  7. 　前記処理部は、前記第１物標と前記第２物標とが同一の物標であると認識した場合、前記一方のレーダ装置から得られた検知情報に含まれている前記第１物標に関する情報と、前記他方のレーダ装置から得られた検知情報に含まれている前記第２物標に関する情報と、を統合し、同一であると認識した物標の速度と速度変化と移動軌跡とのうち少なくとも１つを算出することを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載のレーダシステム。
  8. 　前記処理部が処理した情報を外部に対して出力する外部出力部をさらに備えることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載のレーダシステム。
  9. 　前記複数のレーダ装置は、２つの交差点の間において延在する道路に対して設けられていることを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載のレーダシステム。
  10. 　前記複数のレーダ装置は、地表から所定の高さに設置されていることを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載のレーダシステム。
  11. 　各々の前記レーダ装置は、それぞれが設けられる位置における道路の延在方向に応じた検知軸方向を有するように設置されていることを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載のレーダシステム。
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