JP2004170269A

JP2004170269A - 物体の角度方向検出手段、及びレーダ装置

Info

Publication number: JP2004170269A
Application number: JP2002336992A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Hirata; 聡平田; Takashi Saeki; 隆佐伯; Takashi Fujii; 隆藤井; Naoto Terada; 直人寺田
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2002-11-20
Filing date: 2002-11-20
Publication date: 2004-06-17

Abstract

【課題】対象物の角度方向の位置による受信強度の変化特性を利用して検出精度を向上させた角度方向検出手段、及びレーダ装置を提供する。
【解決手段】電波を対象物に放射する送信アンテナ１１及び送信器１２と、対象物からの反射波を受信する受信アンテナ１と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定部２と、距離・受信強度測定部２で測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度の過去の値を保存する測定値記憶部３と、対象物までの距離及び反射波の受信強度の測定値と過去（例えば前回の測定時）の値とを比較して対象物の角度方向の位置を検出する比較検出部４とから構成される。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対象物が存在する角度方向の位置による受信強度の変化特性を利用して対象物の位置を検出する角度方向検出手段、及びレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、角度方向の位置によってパワー分布が変化する電磁波や音波等の無線信号を対象物に放射し、対象物によって反射した反射波を受信して、その受信強度の変化特性が、対象物が存在する角度方向の位置によって変化することを利用して対象物の位置を検出する角度方向検出手段、及びレーダ装置はあった。（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１８３６０８号公報（６頁左欄第２１行〜６頁右欄第４７行、図１，図２）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、対象物の角度方向の位置による受信強度の変化特性を利用して対象物の角度方向の位置を検出する従来の角度方向検出手段、及びレーダ装置において、その検出精度を向上させたものが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、対象物の角度方向の位置による受信強度の変化特性を利用して検出精度を向上させた角度方向検出手段、及びレーダ装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段と、無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定手段と、測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を保存する距離・受信強度保存手段と、対象物までの距離の測定値と保存値とを比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段と、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段と、無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定手段と、測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を保存する距離・受信強度保存手段と、対象物までの距離の測定値と保存値とを比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段と、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１において、前記角度位置検出手段は、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の変化の傾きが基準値以上か否かの判断結果より対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項２において、前記角度位置検出手段は、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の変化の傾きが基準値以上か否かの判断結果より対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする。
【００１０】
請求項５の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段、及び無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段の複数の組から成り、各送信手段が放射する無線信号は隣り合う送信手段が放射する無線信号と一部が重なり合う送受信手段と、各受信手段で受信した反射波より各受信手段毎に対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々測定する距離・受信強度測定手段と、各受信手段毎の対象物までの距離、及び受信強度より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の大小によって対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項６の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段、及び無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段の複数の組から成り、各送信手段が放射する無線信号は隣り合う送信手段が放射する無線信号と一部が重なり合う送受信手段と、各受信手段で受信した反射波より各受信手段毎に対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々測定する距離・受信強度測定手段と、各受信手段毎の対象物までの距離、及び受信強度より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の大小によって対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項７の発明は、請求項５において、各受信手段毎に前記距離・受信強度測定手段にて測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々保存する距離・受信強度保存手段と、各受信手段毎に対象物までの距離の測定値と保存値とを各々比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、各受信手段毎に反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して各受信手段での受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段とを備え、前記角度検出手段は、各受信手段毎の対象物の接近・離反の判断結果、及び各受信手段毎の受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の増減度合によって対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項６において、各受信手段毎に前記距離・受信強度測定手段にて測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々保存する距離・受信強度保存手段と、各受信手段毎に対象物までの距離の測定値と保存値とを各々比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、各受信手段毎に反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して各受信手段での受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段とを備え、前記角度検出手段は、各受信手段毎の対象物の接近・離反の判断結果、及び各受信手段毎の受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の増減度合によって対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする。
【００１４】
請求項９の発明は、請求項１，３，５，７いずれかにおいて、車載用として用いられ、前記角度位置検出手段によって検出された対象物の角度方向の位置から、対象物が自車と同一の車線に存在するか否かを判断する車線判断手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項１０の発明は、請求項２，４，６，８いずれかにおいて、車載用として用いられ、前記角度位置検出手段によって検出された対象物の角度方向の位置から、対象物が自車と同一の車線に存在するか否かを判断する車線判断手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
請求項１１の発明は、請求項９において、前記車線判断手段の判断結果を視覚で認識できる手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
請求項１２の発明は、請求項１０において、前記車線判断手段の判断結果を視覚で認識できる手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
（実施形態１）
本実施形態の角度方向検出手段は、図１に示すように、電波を対象物に放射する送信アンテナ１１及び送信器１２と、対象物からの反射波を受信する受信アンテナ１と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定部２と、距離・受信強度測定部２で測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度の過去の値を保存する測定値記憶部３と、対象物までの距離及び反射波の受信強度の測定値と過去（例えば前回の測定時）の値とを比較して対象物の角度方向の位置を検出する比較検出部４とから構成される。
【００２０】
次に本実施形態の動作について説明する。まず、送信器１２から送信アンテナ１１を介して対象物に単一の無線信号が放射され、受信アンテナ１が対象物からの反射波を受信する。ここで図２に示すように、受信アンテナ１の指向性の中心角度（受信強度が最も強い角度）をθ１とした場合、受信アンテナ１からみた対象物の角度方向の位置が中心角度θ１であれば反射波の受信強度は最も大きく、対象物の角度方向の位置が中心角度θ１から離れるにしたがって同じ距離でも受信強度は小さくなる特性がある。
【００２１】
距離・受信強度測定部２は受信した反射波から、対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定し、測定値記憶部３及び比較検出部４に出力し、測定値記憶部３では、対象物までの距離、及び反射波の受信強度の値を記憶していく。
【００２２】
そして、比較検出部４は、距離・受信強度測定部２で測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度と、測定値記憶部３に保存している対象物までの距離、及び反射波の受信強度の過去（例えば前回の測定時）の値とを比較することで、対象物の接近・離反、及び受信強度の増減度合を判断し、その判断結果より対象物の角度方向の位置を検出するものである。
【００２３】
以下、図３に示すように、図１の角度方向検出手段を用いたレーダ装置を搭載した車両Ｃ１と、車両Ｃ１の前方で同一車線を走行している車両Ｃ２と、車両Ｃ１の前方で隣接車線を走行している車両Ｃ３とが存在する場合に、車両Ｃ１による車両Ｃ２，Ｃ３の検知動作を例にして説明する。まず、車両Ｃ１に搭載しているレーダ装置は前方に略扇形の検知エリアＡを有しており、車両Ｃ２は検知エリアＡの略中心の同一車線を走行しており、車両Ｃ３は検知エリアＡの右端の隣接車線を走行している。また、前述（図２参照）のように、受信アンテナ１からみた対象物の角度方向の位置が中心角度θ１（すなわち同一車線）であれば反射波の受信強度は最も大きく、対象物の角度位置が中心角度θ１から離れる（すなわち隣接車線）にしたがって同じ距離でも受信強度は小さくなる特性があり、本実施形態は、この受信強度の角度特性を利用したものである。
【００２４】
そして、同一車線を走行している車両Ｃ１と車両Ｃ２との間の距離が小さくなった場合（すなわち車両Ｃ１と車両Ｃ２とが接近した場合）には、車両Ｃ１のレーダ装置からみた車両Ｃ２の角度方向の位置に変化は生じない。しかし、図３のように複数の車線がある道路において、車両Ｃ１と、隣接車線を走行している車両Ｃ３との間の距離が小さくなった場合には、車両Ｃ１のレーダ装置からみた車両Ｃ３の角度方向の位置は、中心角度θ１から離れる方向に変化しており、対象物の接近を検知し且つ反射波の受信強度が基準値より小さくなった場合には、比較検出部４は車両Ｃ１の進行方向に対して横方向にずれた位置（例えば隣接車線）に他の車両等の対象物が存在していることを検出することができる。
【００２５】
また図４に示すように対象物の角度位置が変わらない場合、レーダ装置と対象物との距離が小さくなるつれて反射波の受信強度は大きくなる特性があり、比較検出部４は、対象物の接近を検知した場合に、反射波の受信強度の増加の傾きが基準の傾き以上か否かを判断することによっても、横方向にずれた位置に他の車両等の対象物が存在することを検出することができる。すなわち、対象物の接近を検知し、反射波の受信強度の増加の傾きが基準の傾き以下で、且つ反射波の受信強度が基準値以下の場合は横方向にずれた位置に他の車両等の対象物が存在していることを検出することができる。
【００２６】
また車載用に用いる場合には、自車と同一の車線に他の車両等の対象物が存在するか否かを判断する手段を備えて、運転手に自車線上の対象物の存在を報知することができる。
【００２７】
（実施形態２）
本実施形態は、互いに異なる検知エリアを有する複数の送受信回路を有するレーダ装置によって、対象物の角度方向の位置を検出する例について説明する。
【００２８】
まず、図５に示すように、複数の送受信回路を有するレーダ装置を搭載した車両Ｃ１と、車両Ｃ１の前方を走行している車両Ｃ２（Ｃ２ａ，Ｃ２ｂ）とが存在する。車両Ｃ１に搭載しているレーダ装置は前方に略扇形の３つの検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３を有しており、検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３は、進行方向に対して左側隣接車線方向、自車線方向、右側隣接車線方向に各々向かっており、隣り合う検知エリア同士はその一部が重なり合っている。そして今、検知エリアＡ１，Ａ２の重なり部分に車両Ｃ２は存在しており、車両Ｃ２は左側の隣接車線を走行している状態（車両Ｃ２ａ）から、車両Ｃ１に近付くにしたがって車両Ｃ１と同一車線に移動している（車両Ｃ２ｂ）。
【００２９】
この車両Ｃ１に搭載されたレーダ装置は、図６に示す角度方向検出手段を用いており、送信アンテナ１１ａ，１１ｂ，１１ｃと、送信器１２ａ，１２ｂ，１２ｃと、受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃと、距離・受信強度測定部２ａ，２ｂ，２ｃと、測定値記憶部３ａ，３ｂ，３ｃと、比較部５ａ，５ｂ，５ｃとからなる３組の回路と、比較部５ａ，５ｂ，５ｃからの各出力を入力される角度位置検出部６とから構成され、受信アンテナ１ａ，１ｂ，１ｃは各々検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３を有する。比較部５ａ，５ｂ，５ｃは、距離・受信強度測定部２ａ，２ｂ，２ｃで測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度と、測定値記憶部３ａ，３ｂ，３ｃに保存している対象物までの距離、及び反射波の受信強度の過去（例えば前回の測定時）の値とを各々比較し、角度位置検出部６は、この３組の比較結果より、各検知エリアＡ１，Ａ２，Ａ３での対象物の接近・離反、及び反射波の受信強度の増減度合を判断して対象物の角度方向の位置を検出するものである。
【００３０】
次に、検知エリアＡ１，Ａ２の重なり部分に存在する車両Ｃ２の角度方向の位置を検出する動作について説明する。図５では、車両Ｃ２は、車両Ｃ１との距離が小さくなるにつれて（すなわち車両Ｃ１に接近するにつれて）検知エリアＡ１寄り（車両Ｃ２ａ）から検知エリアＡ２寄り（車両Ｃ２ｂ）に移動している。このとき、測定値記憶部３ａ，３ｂでは、車両Ｃ２ａまでの距離、及び車両Ｃ２ａからの反射波の受信強度の値を各々保存している。そして、車両Ｃ２の位置がＣ２ｂとなったとき、比較部５ａ，５ｂでは、車両Ｃ２ｂまでの距離、及び車両Ｃ２ｂからの反射波の受信強度の測定値と、測定値記憶部３ａ，３ｂに保存されている車両Ｃ２ａまでの距離、及び車両Ｃ２ａからの受信強度の値とを比較し、その比較結果を角度位置検出部６に出力する。
【００３１】
そして角度位置検出部６は比較部５ａ，５ｂが出力する比較結果より、車両Ｃ２は車両Ｃ１に接近していると判断し、さらに受信アンテナ１ａでの受信強度は小さくなり、受信アンテナ１ｂでの受信強度は大きくなっていることから、車両Ｃ２は検知エリアＡ２の中心に近い位置に存在していると判断することができる。
【００３２】
また車載用に用いる場合には、自車と同一の車線に他の車両等の対象物が存在するか否かを判断する手段を備えて、運転手に自車線上の対象物の存在を報知することができる。
【００３３】
なお、実施形態１，２において、対象物に電波を放射して、その反射波を受信しているが、電波の代わりに超音波等を用いてもよい。
【００３４】
（実施形態３）
本実施形態では、実施形態１，２の角度方向検出手段、及びレーダ装置を車載用に用いたとき、検知対象物が自車と同一の車線に入ってきた場合に、その対象物の存在を表示することによって、その情報を視覚的にユーザに伝えることができる表示装置について説明する。図７は、その表示装置の一例であり、表示画面Ｍには上下に複数配した矩形状の表示部Ｎを設けており、検出した同一車線上の対象物への距離が小さいほど下側の表示部Ｎの表示色が変わり（図７では表示部Ｎａの表示色が変わっている）、同一車線上の対象物の存在と、その距離とを視覚で認識することができる。他に、同一車線上の対象物の存在を検知した場合には、表示画面上に専用のアイコンが表示される等の構成がある。
【００３５】
【発明の効果】
請求項１の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段と、無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定手段と、測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を保存する距離・受信強度保存手段と、対象物までの距離の測定値と保存値とを比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段と、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えるので、測定した対象物までの距離及び受信強度の情報を過去の情報と比較することで検出精度を向上させることができるという効果がある。
【００３６】
請求項２の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段と、無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定手段と、測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を保存する距離・受信強度保存手段と、対象物までの距離の測定値と保存値とを比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段と、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えるので、請求項１と同様の効果を奏する。
【００３７】
請求項３の発明は、請求項１において、前記角度位置検出手段は、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の変化の傾きが基準値以上か否かの判断結果より対象物の角度方向の位置を検出するので、受信強度の増減度合を判断することができるという効果がある。
【００３８】
請求項４の発明は、請求項２において、前記角度位置検出手段は、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の変化の傾きが基準値以上か否かの判断結果より対象物の角度方向の位置を検出するので、請求項３と同様の効果を奏する。
【００３９】
請求項５の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段、及び無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段の複数の組から成り、各送信手段が放射する無線信号は隣り合う送信手段が放射する無線信号と一部が重なり合う送受信手段と、各受信手段で受信した反射波より各受信手段毎に対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々測定する距離・受信強度測定手段と、各受信手段毎の対象物までの距離、及び受信強度より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の大小によって対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えるので、複数の送受信手段を用いて、異なる送受信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物がある場合でも、対象物の角度方向の位置を検出することができるという効果がある。
【００４０】
請求項６の発明は、無線信号を対象物に放射する送信手段、及び無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段の複数の組から成り、各送信手段が放射する無線信号は隣り合う送信手段が放射する無線信号と一部が重なり合う送受信手段と、各受信手段で受信した反射波より各受信手段毎に対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々測定する距離・受信強度測定手段と、各受信手段毎の対象物までの距離、及び受信強度より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の大小によって対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えるので、請求項５と同様の効果を奏する。
【００４１】
請求項７の発明は、請求項５において、各受信手段毎に前記距離・受信強度測定手段にて測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々保存する距離・受信強度保存手段と、各受信手段毎に対象物までの距離の測定値と保存値とを各々比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、各受信手段毎に反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して各受信手段での受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段とを備え、前記角度検出手段は、各受信手段毎の対象物の接近・離反の判断結果、及び各受信手段毎の受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の増減度合によって対象物の角度方向の位置を検出するので、複数の送受信手段を用いる場合でも、測定した対象物までの距離及び受信強度の情報を過去の情報と比較することで検出精度を向上させることができるという効果がある。
【００４２】
請求項８の発明は、請求項６において、各受信手段毎に前記距離・受信強度測定手段にて測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々保存する距離・受信強度保存手段と、各受信手段毎に対象物までの距離の測定値と保存値とを各々比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、各受信手段毎に反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して各受信手段での受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段とを備え、前記角度検出手段は、各受信手段毎の対象物の接近・離反の判断結果、及び各受信手段毎の受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の増減度合によって対象物の角度方向の位置を検出するので、請求項７と同様の効果を奏する。
【００４３】
請求項９の発明は、請求項１，３，５，７いずれかにおいて、車載用として用いられ、前記角度位置検出手段によって検出された対象物の角度方向の位置から、対象物が自車と同一の車線に存在するか否かを判断する車線判断手段を備えるので、車載用として用いる場合に、自車線上の対象物の有無を判別することができるという効果がある。
【００４４】
請求項１０の発明は、請求項２，４，６，８いずれかにおいて、車載用として用いられ、前記角度位置検出手段によって検出された対象物の角度方向の位置から、対象物が自車と同一の車線に存在するか否かを判断する車線判断手段を備えるので、請求項９と同様の効果を奏する。
【００４５】
請求項１１の発明は、請求項９において、前記車線判断手段の判断結果を視覚で認識できる手段を備えるので、車載用として用いる場合に、自車線上の対象物の有無を容易に認識することができるという効果がある。
【００４６】
請求項１２の発明は、請求項１０において、前記車線判断手段の判断結果を視覚で認識できる手段を備えるので、請求項１１と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の構成を示す図である。
【図２】同上の受信強度の角度特性を示す図である。
【図３】同上の車載時の使用例を示す図である。
【図４】同上の対象物との距離に対する反射波の受信強度を示す図である。
【図５】本発明の実施形態２の車載時の使用例を示す図である。
【図６】同上の構成を示す図である。
【図７】本発明の実施形態３の表示装置を示す図である。
【符号の説明】
１受信アンテナ
２距離・受信強度測定部
３測定値記憶部
４比較検出部
１１送信アンテナ
１２送信器

Claims

無線信号を対象物に放射する送信手段と、無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定手段と、測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を保存する距離・受信強度保存手段と、対象物までの距離の測定値と保存値とを比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段と、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とする物体の角度方向検出手段。
無線信号を対象物に放射する送信手段と、無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段と、受信した反射波より対象物までの距離、及び反射波の受信強度を測定する距離・受信強度測定手段と、測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を保存する距離・受信強度保存手段と、対象物までの距離の測定値と保存値とを比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段と、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とするレーダ装置。
前記角度位置検出手段は、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の変化の傾きが基準値以上か否かの判断結果より対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする請求項１記載の物体の角度方向検出手段。
前記角度位置検出手段は、対象物の接近・離反の判断結果、及び受信強度の変化の傾きが基準値以上か否かの判断結果より対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする請求項２記載のレーダ装置。
無線信号を対象物に放射する送信手段、及び無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段の複数の組から成り、各送信手段が放射する無線信号は隣り合う送信手段が放射する無線信号と一部が重なり合う送受信手段と、各受信手段で受信した反射波より各受信手段毎に対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々測定する距離・受信強度測定手段と、各受信手段毎の対象物までの距離、及び受信強度より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の大小によって対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とする物体の角度方向検出手段。
無線信号を対象物に放射する送信手段、及び無線信号が対象物に反射して対象物の角度方向の位置によって受信強度が変化する反射波を受信する受信手段の複数の組から成り、各送信手段が放射する無線信号は隣り合う送信手段が放射する無線信号と一部が重なり合う送受信手段と、各受信手段で受信した反射波より各受信手段毎に対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々測定する距離・受信強度測定手段と、各受信手段毎の対象物までの距離、及び受信強度より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の大小によって対象物の角度方向の位置を検出する角度位置検出手段とを備えることを特徴とするレーダ装置。
各受信手段毎に前記距離・受信強度測定手段にて測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々保存する距離・受信強度保存手段と、各受信手段毎に対象物までの距離の測定値と保存値とを各々比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、各受信手段毎に反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して各受信手段での受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段とを備え、前記角度検出手段は、各受信手段毎の対象物の接近・離反の判断結果、及び各受信手段毎の受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の増減度合によって対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする請求項５記載の物体の角度方向検出手段。
各受信手段毎に前記距離・受信強度測定手段にて測定した対象物までの距離、及び反射波の受信強度を各々保存する距離・受信強度保存手段と、各受信手段毎に対象物までの距離の測定値と保存値とを各々比較して対象物の接近・離反を判断する接近・離反判断手段と、各受信手段毎に反射波の受信強度の測定値と保存値とを比較して各受信手段での受信強度の増減度合を判断する受信強度増減判断手段とを備え、前記角度検出手段は、各受信手段毎の対象物の接近・離反の判断結果、及び各受信手段毎の受信強度の増減度合の判断結果より対象物の角度方向の位置を検出し、互いに隣り合う送信手段が放射する無線信号の重なり部分に対象物が存在する場合は、互いに隣り合う受信手段で受信した反射波の各受信強度の増減度合によって対象物の角度方向の位置を検出することを特徴とする請求項６記載のレーダ装置。
車載用として用いられ、前記角度位置検出手段によって検出された対象物の角度方向の位置から、対象物が自車と同一の車線に存在するか否かを判断する車線判断手段を備えることを特徴とする請求項１，３，５，７いずれか記載の物体の角度方向検出手段。
車載用として用いられ、前記角度位置検出手段によって検出された対象物の角度方向の位置から、対象物が自車と同一の車線に存在するか否かを判断する車線判断手段を備えることを特徴とする請求項２，４，６，８いずれか記載のレーダ装置。
前記車線判断手段の判断結果を視覚で認識できる手段を備えることを特徴とする請求項９記載の物体の角度方向検出手段。
前記車線判断手段の判断結果を視覚で認識できる手段を備えることを特徴とする請求項１０記載のレーダ装置。