JPH11194165A - 車載レーダの軸調整方法 - Google Patents

車載レーダの軸調整方法

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JPH11194165A
JPH11194165A JP10001099A JP109998A JPH11194165A JP H11194165 A JPH11194165 A JP H11194165A JP 10001099 A JP10001099 A JP 10001099A JP 109998 A JP109998 A JP 109998A JP H11194165 A JPH11194165 A JP H11194165A
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 車両に載置され、電波、光、超音波等の送受
信機能を有するモノパルスレーダ装置において、アンテ
ナの取付角の調整を、正確に、かつ容易に、最小限の変
更で行うことができる車載レーダの軸調整方法を提供す
る。 【解決手段】 車両上に少なくとも２点を設定し、その
設定点の結ぶ線を底辺として、辺の長さが異なる少なく
とも二つの二等辺三角形を引き、かつ、得られた同一平
面内にある二等辺三角形の頂点間を結ぶ線及びその延長
線を車軸５とし、該車軸に対して水平方向に一定距離離
れた車両のオフセット位置にレーダアンテナ１を装着
し、オフセット位置を通過し、しかも車軸と平行する直
線をオフセット軸６として求め、アンテナのオフセット
位置から一定方位角度方向に反射体を設置し、反射体を
レーダの検知目標として、反射体の方位角度検知値が方
位角度の設定値になるように、レーダアンテナの取付角
度を調整してなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載レーダ、例え
ば電波、光、超音波等を送受信して自車両と先行車両な
ど障害物との相対速度、車間距離等を計測してドライバ
ーに障害物との接近を報知する衝突警報システム等に使
用される車載レーダの軸調整方法に係り、特に、車両の
車軸に対してアンテナをオフセットするように取り付け
たレーダにおける、前記アンテナのオフセット装着を精
度よく行い、アンテナの取付角の調整を容易に行うこと
のできる車載レーダの軸調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両事故を未然に防止するため
に、車間距離警報システム用の車間距離計測手段として
ミリ波レーダが研究開発されている。一般的に、前記車
間距離警報システムの送受信装置であるアンテナの送信
軸の指向性が、レーダ測定の精度の基本条件として厳し
く要求されている。このために、従来のアンテナ取付方
法は、照射するビームが車両の車軸を正しく向くように
するため、車両の正面前方にミリ波レーダの電解強度測
定装置を装着するにあたって、測定したアンテナの電磁
波の放射強度が最大になるようにアンテナの取付角度を
調整していた。
【０００３】特開平7-81490号公報には、前記調整方法
として、レーダ装置の受信回路にその送信回路が送信し
た電磁波の反射波電解強度を表示するモードを設定し、
そのアンテナの取付角度をその電解強度が最大になるよ
うに調整する方式の技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来の
技術には、次のような点で問題がある。即ち、第一の問
題点としては、アンテナ取付角の調整を行う際に、レー
ダ装置の送信回路が送信した電磁波の反射波電界強度を
表示する必要があるが、一般的に、レーダの表示装置
は、受信電界強度を表示するような構成になっていない
ために、前記従来の技術は、一般のレーダの軸調整に対
しては用いることができない。
【０００５】第二の問題点としては、アンテナの照射す
るビームが、自車両の走行方向、即ち、車軸を正しく向
いているように設定しなければならない。また、車軸と
離れた位置にオフセット装着する場合には、オフセット
量を考慮して、検知値を調整する必要がある。特に先行
車両との車間距離や相対速度に加えて、方位角も検知で
きるモノパルスレーダを対象とした場合は、方位角を正
しく計測するためには、アンテナのオフセット量、及び
アンテナ取付角度の調整が、精度に重要な影響を与える
因子となる。前記従来の手段では、モノパルスレーダの
アンテナ取付角の調整には不向きである。
【０００６】本発明は、前記の如き問題点に鑑みてなさ
れたものであって、その目的とするところは、車載モノ
パルスレーダ装置において、車軸とオフセット軸とを設
定し、オフセット軸上にオフセット装着されたアンテナ
の取付角の調整を、正確に、かつ容易に、最小限の変更
で行うことができる車載レーダの軸調整方法を提供する
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成すべく、
本発明の車載レーダの軸調整方法は、基本的には、少な
くとも先行車両との方位角度を検出することができる車
載レーダ装置を備えた車両の車載レーダの軸調整方法で
あって、前記車両上に少なくとも２点を設定し、その設
定点の結ぶ線を底辺として、辺の長さが異なる少なくと
も二つの二等辺三角形を引き、かつ、得られた同一平面
内にある二等辺三角形の頂点間を結ぶ線及びその延長線
を車軸とし、該車軸に対して水平方向に一定距離離れた
前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、
前記オフセット位置を通過し、しかも前記車軸と平行す
る直線をオフセット軸として求め、前記アンテナのオフ
セット位置から一定方位角度方向に反射体を設置し、前
記反射体をレーダの検知目標として、レーダで検知した
反射体の方位角度検知値が前記方位角度の設定値になる
ように、前記レーダアンテナの取付角度を調整すること
を特徴としている。
【０００８】前述の如く構成された本発明に係る車両の
車載レーダの軸調整方法は、車軸に対して少なくとも水
平方向に一定距離離れたオフセット位置の車両上に、レ
ーダアンテナを装着するに当たって、車体上に少なくと
も２点を設定し、その設定点の結ぶ線を底辺として、辺
の長さが異なる少なくとも二つの二等辺三角形を引き、
かつ、得られた同一平面内にある二等辺三角形の頂点間
を結ぶ線及びその延長線を前記車両の車軸としてまず設
定し、次いで、車両に装着したレーダアンテナのオフセ
ット装着位置を通り、前記車軸と平行する直線をオフセ
ット軸として設定すると共に、アンテナのオフセット位
置から一定方位角度方向に反射体を設置して調整準備を
した後、前記反射体をレーダの検知目標として、レーダ
で検知した反射体の方位角度検知値が前記方位角度の設
定値になるように、前記レーダアンテナの取付角度を調
整するようにしたので、車載モノパルスレーダ装置にお
いて、前記レーダアンテナの取付角度を容易に、かつ精
度良く確保することができ、前記レーダアンテナの車両
の車軸から離れたオフセット装着によるレーダ検知精度
の低下を防止することができる。
【０００９】また、本発明の車両の車載レーダの軸調整
方法の好ましい他の態様としては、車両の車軸に対し
て、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前
記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、該
レーダアンテナの最大検知範囲の境界線に沿って反射体
を設置し、前記所望検知範囲の境界線上の少なくとも２
ヶ所以上のところにレーダ反射体を設置し、前記レーダ
アンテナが、前記レーダ反射体を検知できるように、前
記レーダアンテナの取付角度を調整することを特徴とし
ている。
【００１０】更に、本発明の車両の車載レーダの軸調整
方法の好ましい他の態様としては、前記車両の車軸に対
して、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の
前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、
前記レーダアンテナの送信方向の中心の送信軸に沿っ
て、前記車両の前方に反射体を設置し、前記レーダアン
テナにより検知した前記反射体の方位角度検知値を、初
期方位角度として設定し、前記レーダアンテナにより検
知した見かけ上の車間距離値[Xo,Yo]Tに対して、前記初
期方位角θoを含む直角座標変換式
【数２】 を用いて座標変換した結果[X,Y]Tを、真の車間距離値と
して補正することを特徴としている。
【００１１】更にまた、本発明の車両の車載レーダの軸
調整方法の好ましい他の態様は、前記車両の車軸に対し
て、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前
記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、前
記レーダアンテナの送受信面に、一時的に装着が可能
で、かつ光を反射できる反射体を装着し、該反射体に光
を照射し、その反射光を受光検知器で検知して所望位置
範囲内に反射するようにレーダアンテナの取付角度を調
整することを特徴としている。
【００１２】更にまた、本発明の好ましい具体的態様と
しては、前記レーダ装置の前面に設置した電波反射体
が、電波送信方向と所定の角度及び距離で、移動可能な
電波反射体であり、前記レーダアンテナの取付角の調整
により、前記反射体の検知の可否、もしくは反射体の方
位角度の検知値を、音声情報もしくは表示による視覚情
報で報知することを特徴とし、前記受光検知器が、フォ
トダイオード検知器であることを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の車載レ
ーダの軸調整方法の実施形態について詳細に説明する。
該実施形態は、車載レーダ装置の信号送受信機能を有す
るアンテナを、車両の車軸と離れたオフセット位置に装
着し、アンテナ取付角度を小さい工数で精度よく調整で
きるようにした車載レーダの軸調整方法である。
【００１４】図１は、本実施形態のオフセット装着アン
テナを持つ車載レーダ装置の構造を示しており、該車載
レーダ装置は、レーダアンテナ１、レーダ信号処理器
２、及び車間距離警報表示器３で構成されている。レー
ダアンテナ１の取付位置、即ち、オフセット位置は、車
軸５に対して、水平方向に所定のオフセット量eだけ離
れているものとする。ここで、車軸５と直角に交わる車
幅方向において、前記オフセット位置を通る車軸５と平
行する方向をオフセット軸６として定義する。
【００１５】前記アンテナ１には、ミリ波などの送信回
路と、その反射信号を受信する受信回路が内蔵されてい
る。レーダ信号処理器２には、前記アンテナ１の送受信
の信号を処理し、レーダ検知範囲９内にある反射体を検
知すると、反射体との車間距離、相対速度及び方位角度
を算出し、衝突危険度を判定した上で、車間距離警報な
どの処理を行う。
【００１６】前記車間距離警報表示器３は、レーダ信号
処理器２の衝突危険度などの出力信号に基づいて、音声
など聴覚情報もしくは表示による視覚情報によりドライ
バーに対して警報を発生する機能を有しており、また、
人の操作によりレーダ装置の警報の発生するタイミング
の設定などを行うこともできる。次に、図２は、本実施
形態のアンテナ１の２種類のオフセット装着状態を示し
たものである。図２(ａ)は、アンテナ１の装着位置を、
水平方向において車軸５よりオフセット量eだけ離れた
位置としたものであり、図２(ｂ)は、アンテナ１の装着
位置を、車軸５よりオフセット量eの距離離れた位置と
し、かつ、オフセット量eに加えて、その送信軸８を車
軸５に対して傾き角度θとして車軸５と交差するように
配置設定している。
【００１７】この図２の二つの配置例（ａ）（ｂ）のア
ンテナ１は、共に、図３（ａ）（ｂ）に示すように、車
両の前部のバンパ８０とブラケット８１に、ネジ８３と
ネジ８４とで固定されている。前記ネジ８３とネジ８４
の締め付け調整により、アンテナ１の送信軸８もしくは
光軸方向は、車軸５と平行する位置、或いは車軸５と所
定角度θ傾けて交差する所望位置にすることができる。
【００１８】前記二つの配置例を含む図３の取付方法
は、一例であり、ミリ波は、バンパ樹脂等に透過するこ
とができるので、図４に示すように、ミリ波レーダ装置
をバンパ８０の内側に内蔵した構成とすることもでき
る。このような２種類のアンテナ１のオフセット装着配
置の例に対して、アンテナ１の取付角度を、少ない工数
で精度よく調整する手段を以下に詳細に説明する。
【００１９】図５は、アンテナ１のオフセット装着に基
準として必要な車軸５と、オフセット軸６とを求める手
段を説明したものである。図５(ａ)は、車両４に車軸５
に対して対称する二点であるＡ点２０とＢ点２５、車軸
５に張る線分２１、Ｃ点の表示マーク２２と、Ｄ点の表
示マーク２３、およびアンテナ１を示している。ここ
で、Ｃ点とＤ点は、地面に対して同じ高さにあるものと
する。図５(ｂ)は、図５(ａ)の平面図を示しており、辺
ＡＣと辺ＢＣの長さは等しく、また辺ＡＤの長さは辺Ｂ
Ｄの長さと等しくなる場合に、表示マーク２２のＣ点と
表示マーク２３のＤ点を結ぶ線は、車軸５の線上とな
る。また、車軸５から車幅方向にオフセット量eだけ離
れたオフセット位置を通り、しかも車軸５と平行する方
向の軸をオフセット軸６とする。なお、前記各線分（Ａ
Ｃ，ＡＤ、ＢＣ、ＢＤ）は、実際の作業においては、ピ
アノ線や伸縮性のあるロープ、あるいは光学的な手段
等、何を用いて実現しても構わない。
【００２０】図６は、前記車軸５とオフセット軸６を求
める手段の手順を示したフローチャートである。該手順
のステップ１で、車両４に車軸５で対称になる二点のＡ
点２０とＢ点２５を選び、ステップ２で、前記Ａ点とＢ
点から点Ｃに向けて線を引き、この時の辺ＡＣの長さ
が、辺ＢＣの長さと等しくなるように表示マーク２２の
Ｃ点位置を求める。次に、ステップ３で、Ａ点とＢ点か
らもう一回それぞれ辺ＡＤ、ＢＤの線を引いて、辺ＡＤ
の長さを辺ＢＤの長さと等しくし、かつＤ点とＣ点との
位置が地面に対して同じ高さにあるように、表示マーク
２３のＤ点位置を求める。ステップ４では、得られた表
示マーク位置２２のＣ点と２３のＤ点を結ぶ線分ＣＤを
車軸５とする。更に、ステップ５で、車軸５と直角に交
わる車幅方向において、車軸５から所望のオフセット量
eがあるオフセット位置を通り、しかも車軸５と平行す
る方向をオフセット軸６として求める。前記手段によっ
て、アンテナ１をオフセット装着する時に、必要な車軸
５とオフセット軸６を求めることができる。
【００２１】図７は、本発明の第一の実施形態の車載レ
ーダの軸調整方法のオフセットアンテナ１の取付角の調
整を、方位角検知値を用いて調整する場合の手段を示し
たものである。図７(ａ)に示した例においては、アンテ
ナ１の取付角の調整装置は、車両４の車軸５、オフセッ
ト軸６、レーダのアンテナ１、レーダ信号処理器２、車
間距離警報表示器３、電波反射体６０で構成されてい
る。
【００２２】まず、前記車軸５とオフセット軸６を求め
る手段を用いて、車軸５とオフセット軸６を求め、その
オフセット位置にアンテナ１を仮装着する。更に、前記
オフセット位置において、所望方位角(θo)の線９ａの
方向において、アンテナ１との距離がＬoのところに、
反射体６０を設置する。ここで、図７（ｂ）に示すよう
に、アンテナ１の送信軸８が、アンテナ１のオフセット
軸６と一致していないため、レーダにより検知した方位
角度検知値(θ)には、所望方位角(θo)の線９との誤差
△θが存在している。
【００２３】次に、その誤差△θが零になるように、方
位角度検知値θを用いてアンテナ１の取付角度の調整を
行う手段の手順を、図８のフローチャートを用いて説明
する。まず、ステップ２０で、車両４を所定場所にセッ
トし、ステップ２１で、図６の手順にしたがって、車軸
５とアンテナ１のオフセット軸６を求める。次に、ステ
ップ２２で、求めたオフセット軸６にアンテナ１を仮装
着する。
【００２４】アンテナ１に対して、方位角度が所望方位
角(θo)の線９ａの方向において相対距離がＬoのところ
に電磁波反射体６０を設置し、ステップ２３で、アンテ
ナ１を仮取付した後、レーダシステムに電源を入れ、車
間距離警報表示器３の表示モードを方位角表示モードに
切り替え、ステップ２４で、レーダ装置により検知した
方位角度検知値(θ)と所望方位角(θo)との差△θを表
示する。ここで、△θ＝0ならば、ステップ２５で、ア
ンテナ１を現在位置に固く固定し、アンテナ１の取付角
度の調整を終了する。
【００２５】一方、ステップ２４で、差△θが０でない
ならば、ステップ２６に進み、該ステップ２６で差△θ
が△θ>0ならば、ステップ２７でアンテナ１をオフセッ
ト軸６に対して左方向へ△θ角度を調整する。また、差
△θが△θ<0ならば、ステップ２８をアンテナ１をオフ
セット軸６に対して右方向へ△θ角度を調整する。以上
のように、レーダにより検知した反射体６０の方位角度
検知値θと所望方位角(θo)を用いて、アンテナ１の取
付角度を調整することができる。
【００２６】次に、図９から図１１は、本発明の第二の
実施形態の車載レーダの軸調整方法を示したものであ
り、車載レーダの軸調整方法は、点光源とフォトダイオ
ード検知器を用いるオフセット調整と、レーダ信号処理
ソフトの設定手段を用いる方位角調整の二段階に分け
て、アンテナの取付角度の調整を行うものである。ま
ず、図９〜図１１によって、点光源３０とフォトダイオ
ード検知器３１を用いて、アンテナ１の取付角度のオフ
セット調整を説明する。
【００２７】図９には、アンテナ１、車両４、車軸５、
オフセット軸６にアンテナ１との間の距離がLoのところ
に設置する点光源装置３０、点光源の照射を反射する反
射ミラー３２、アンテナ１の取付角度の校正誤差を表示
するフォトダイオード検知器３１が示されている。該車
載レーダの軸調整方法は、前記車両４に仮固定するアン
テナ１の送受信面に、反射ミラー３２を装着し、点光源
装置３０の照射光を反射ミラー３２で反射し、その反射
光をフォトダイオード検知器３１で検知するものであ
る。
【００２８】図１０(ａ)は、校正誤差の表示装置である
フォトダイオード検知器３１を示している。これは、反
射ミラー３２から反射した反射光(点)を同心的に配置さ
れた赤発光用フォトダイオード５２、黄発光用フォトダ
イオード５１、及び緑発光用フォトダイオード５０等の
受光フォトダイオードにより検知し、検知した反射位置
により発光フォトダイオードの色と位置が異なり、所望
反射範囲にある緑発光用フォトダイオード５０が点灯す
るまで、アンテナ１（反射ミラー３２）の取付角度を調
整するものである。
【００２９】また、校正誤差の表示装置として、図１０
(ｂ)と(ｃ)に示すような文字と数字などの視覚情報の表
示板５９、もしくは音声などの聴覚情報のスピーカ５６
によって作業者に知らせる装置でもよい。前記校正誤差
の表示装置は、アンテナ１の向きを調整中に、現校正誤
差値の絶対値(△δ1)が前ステップの校正誤差値の絶対
値(△δ0)より大きくなっている場合に、"+"の表示もし
くは音声で報知する。一方、△δ1<△δ0ならば、"-"の
表示もしくは音声で報知する。一方、△δ1＝△δ0なら
ば、現調整位置が最適となり、"OK"の表示もしくは音声
で報知する。
【００３０】図１１は、前記第二の車載レーダの軸調整
方法のアンテナ１のオフセット調整手段の手順を示した
フローチャートである。まず、ステップ６０で、車両４
をセットし、ステップ６１で、図６の手順にしたがっ
て、車両４の車軸５とオフセット軸６を求め、車両４の
オフセット軸６にアンテナ１を仮固定する。ステップ６
２で、オフセット軸６上のアンテナ１との間の距離がＬ
oのところに点光源装置３０とフォトダイオード検知器
３１とを設置し、ステップ６３で、アンテナ１の送受信
面に反射ミラー３２を装着する。
【００３１】更に、ステップ６４で反射ミラー３２に点
光源装置３０から点光源を照射し、その反射光をフォト
ダイオード検知器３１の受光用フォトダイオードで受光
する。ここで、反射位置により発光用フォトダイオード
の色が異なるが、緑発光フォトダイオード５０が点灯し
ている状態か否かを判定する。緑発光フォトダイオード
５０が点灯している状態であれば、ステップ６５で前記
アンテナ１の最適調整位置としてアンテナ１をその位置
に堅く締め付ける。一方、緑発光フォトダイオード５０
が点灯せず、赤もしくは黄発光用フォトダイオードが点
灯する状態の時は、ステップ６６で、再度、アンテナ１
の取付角度を調整する。該第二の実施形態によって、ア
ンテナ１のオフセット調整を行うことができる。
【００３２】図１２と図１３は、本発明の車載レーダの
軸調整方法の第３の実施形態を示したものであり、レー
ダ信号処理器２に内蔵のソフトにより、初期方位角(θ
o)を設定し、アンテナ１の方位角調整を行うものであ
る。図１２(ａ)は、アンテナ１、レーダ信号処理ソフト
を内蔵したレーダ信号処理器２、障害物の方位角度の表
示と設定する機能を有する車間距離警報表示器３、反射
体４０を示している。反射体４０は、オフセット軸６に
おいて、アンテナ１との間の距離がＬoのところに設置
されている。オフセット軸６とアンテナ１の送信軸８が
一致すれば、レーダにより検知したこの反射体４０の方
位角(θ)値は０である。しかし、前記のオフセット調整
をしたアンテナ１を用いて検知する時、アンテナ１のオ
フセット軸６と電波の送信軸８との傾きによる方位誤差
θが存在している。このオフセット調整をしたアンテナ
１の方位角度検知値θを、初期方位角(θo)として考
え、また、この初期方位角θoをレーダ信号処理器２に
内蔵のソフトに設定し、検知した車間距離値を初期方位
角(θo)を用いて座標変換計算を行い、得られた値を車
間距離の制御と警報用車間距離値として設定する。
【００３３】図１２(ｂ)は、車間距離警報表示器３の方
位角表示モードを示す。モードスイッチを押すことによ
り、表示モードは通常の車間距離警報表示モードから、
方位角度検知値を表示する方位角表示モードに切り換え
られる。また、図１２(ｂ)に示すような角度(+)と角度
(-)スイッチを同時に押した時に、車間距離警報表示器
３の方位角表示モードは、図１２(ｃ)の初期方位角度設
定モードに切り換えることができる。
【００３４】図１２(ｃ)は、初期方位角度設定モードを
示し、角度(+)スイッチもしくは角度(-)スイッチの操作
により、初期方位角(θo)を前記の方位角度検知値θに
なるように設定することができる。図１３は、アンテナ
１の方位角調整手段の手順を説明したフローチャートで
ある。
【００３５】まず、ステップ８０で、図１１の手順にし
たがって、アンテナ１のオフセット調整を行い、ステッ
プ８１で、車間距離警報表示器３のモードスイッチ[Mod
e SW]を押して、車間距離警報表示器３の表示モード
が、車間距離と方位角度を表示する方位角表示モードに
切り換える。その後、ステップ８２で、アンテナ１のオ
フセット軸６上に反射体４０を設置し、レーダにより反
射体４０の方位角(θ)を検知する。ステップ８３では、
検知した方位角度θを初期方位角θoとして設定するか
否かを判定し、θ≠0ならば、ステップ８４で、検知し
た方位角(θ)の値を初期方位角として設定し、車間距離
警報表示器３の角度(+)と角度(-)スイッチを同時に押し
て、表示モードが初期方位角度設定モードに切り換え
る。その後、ステップ８５で、角度(+)スイッチもしく
は角度(-)スイッチの操作により、初期方位角(θo)を前
記の方位角度検知値θになるように設定する。
【００３６】一方、ステップ８３で、θ＝０ならば、ア
ンテナ１の取付角度が最適調整結果となるので、ステッ
プ８６で、初期方位角(θo)を０とする。ステップ８７
では、レーダ信号処理器２の信号処理で、検知した車間
距離値が初期方位角(θo)を用いた以下の座標変換式
（１）により変換計算を行い、得られた結果を車間距離
警報用車間距離値とし、車間距離警報を行う。
【００３７】
【数３】
【００３８】以上のように、本第三の実施形態では、レ
ーダ信号処理器２の内蔵ソフトに初期方位角度の設定を
行い、アンテナ１の方位角調整を行うことができる。図
１４、図１５は、本発明の第四の実施形態を説明したも
のであり、アンテナ１の取付角度をレーダの検知範囲方
式を用いて調整するものである。
【００３９】図１４は、アンテナ１、レーダ信号処理器
２、車間距離表示器３、車両４、車軸５、オフセット軸
６、電磁波もしくは光の反射体６０、レーダの所望検知
範囲７０、水平方向における所望検知範囲の境界線７
１、アンテナ１の所望検知幅を検証するための反射体６
０の設定位置点７５、７６、また、アンテナ１の最大検
知距離を検証するための反射体６０の設定位置点７７等
を示している。
【００４０】本第四の実施形態は、車両４にアンテナ１
がオフセットとして仮設置したレーダ装置に対して、順
次若しくは同時に位置点７５、７６、７７に設置する反
射体６０の検知ができるかできないかを、車間距離警報
表示器３により警告と表示を行い、３ヶ所の反射体６０
が検知できるように、アンテナ１の取付角度を調整する
ものである。
【００４１】図１５は、前記第四の実施形態のアンテナ
１の取付角度の調整手段の手順を説明したフローチャー
トであり、ステップ４０で、車両４をセットし、ステッ
プ４１で、図６の手順にしたがって、車両４の車軸５と
オフセット軸６を求める。ステップ４２で、オフセット
位置にアンテナ１を仮止めし、レーダ装置に電源を入
れ、車間距離警報システムを作動する。ステップ４３で
は、レーダの所望検知範囲７０の境界線７１上におい
て、反射体６０の設置位置点７５、７６、７７にそれぞ
れ反射体６０を設置する。
【００４２】ステップ４４では、設置した反射体６０に
対して、車間距離警報表示器３が、順次３回、検知警報
を発生するかしないかにより、アンテナ１の取付角度を
検出し、反射体位置点７５、７６、７７の３ヶ所で反射
体６０が検知できる時は、アンテナ１の現取付位置が最
適であるので、ステップ４５で、前記反射体６０を現位
置に堅く固定する。
【００４３】一方、最大２ヶ所のところにしか反射体６
０を検知できない場合にはステップ４６で、３ヶ所を検
知できるようにアンテナ１を検知可の方向へ向けて取付
角度を調整する。本第四の実施形態においては、前記レ
ーダ検知範囲が、水平方向の所望検知範囲７０をカバー
するように、アンテナ１の取付角度を調整することで車
載レーダの軸調整が達成できる。
【００４４】前記所望検知範囲をカバーする調整手段は
その調整の一例であり、ミリ波レーダは、上下方向にお
ける電波放射範囲も調整する必要がある。図１６に示す
ように、ミリ波レーダ装置の放射電波が、上下方向にお
ける所望検知範囲９０をカバーできるように、電波反射
体６０の設置位置点９１、９２、９３を設定するような
構成をとることもできる。このように、第四の実施形態
においては、水平方向と上下方向との２種類の所望検知
範囲をカバーできるように軸調整を行い、アンテナ１の
取付角度を少ない工数で精度よく調整することができ
る。
【００４５】以上、本発明の車載レーダの軸調整方法の
四つの実施形態について説明したが、本発明は、前記実
施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記
載された本発明の精神を逸脱することなく、設計におい
て種々の変更ができるものである。例えば、前記実施形
態においては、方位角検知が可能なモノパルス方式の電
波レーダを対象として、取付角度の調整方法について説
明をした。しかしながら、本発明の性格上、これに限定
されるものではなく、スキャン方式の電波レーダあるい
はレーザなどを用いた光式レーダにおいても実施が可能
である。
【００４６】また、電波反射体が静止物標であり、例え
ば、２周波ＣＷ方式のミリ波レーダを用いる場合には、
相対速度が０の時には、検知が不可であるという問題が
あるが、このような場合には、図１７に示すような前後
方向に移動可能な可動電波反射体９８を用いて、相対速
度を発生させ、これにより電波反射体９８との距離を検
知するような手段も可能であり、また、アンテナ１の取
付角度の調整では、前記実施形態と同様な調整手段の手
順で行うことができる。
【００４７】
【発明の効果】以上の説明から理解できるように、本発
明の車載レーダの軸調整方法は、車軸と該車軸と平行す
るレーダアンテナのオフセット軸とを設定し、アンテナ
のオフセット位置から一定方位角度方向に反射体を設置
して調整準備をした後に、前記反射体をレーダの検知目
標として、レーダで検知した反射体の方位角度検知値が
前記方位角度の設定値になるように、前記レーダアンテ
ナの取付角度を調整するようにしたので、前記レーダア
ンテナの取付角度を容易に、かつ精度良く確保すること
ができ、前記レーダアンテナの車両の車軸から離れたオ
フセット装着によるレーダ検知精度の低下を防止するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車載レーザの軸調整方法のためのオフ
セットアンテナを持つ車載レーダ装置の構成図。
【図２】本発明の車載レーザの軸調整方法のためのアン
テナのオフセット装着状態を示す図であり、（ａ）はア
ンテナを車軸とオフセット量ｅとし、平行なオフセット
軸方向に向けて装着した図であり、（ｂ）はアンテナを
車軸とオフセット量ｅとし、車軸に角度θだけ傾けて装
着した図。
【図３】図１の車載レーダ装置のアンテナの取付角度の
調整機構を示す図。
【図４】図１の車載レーダ装置のアンテナをバンパ内側
に内蔵した図。
【図５】本発明の車載レーザの軸調整方法の車軸とオフ
セット軸とを求める実施形態の図。
【図６】図５の車軸とオフセット軸とを求める手段の手
順を示すフローチャート。
【図７】本発明の第一の実施形態の車載レーザの軸調整
方法における方位角度検知値を方位角設定値になるよう
にアンテナ取付角度を調整する手段を示す図。
【図８】図７の車載レーザの軸調整方法におけるアンテ
ナ取付角度の調整手段の手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第二の実施形態の車載レーザの軸調整
方法における点光源の照射光と反射光を用いてアンテナ
取付角度を調整する手段を示す図。
【図１０】図９の車載レーザの軸調整方法のための調整
結果を表示する誤差表示器を示す図。
【図１１】図９の車載レーザの軸調整方法の点光源の照
射光と反射光を用いてアンテナ取付角度を調整する手段
の手順を示すフローチヤート。
【図１２】本発明の第三の実施形態の車載レーザの軸調
整方法におけるソフトに初期方位角を設定するアンテナ
取付角度を調整す手段を示す図。
【図１３】図１２の車載レーザの軸調整方法のソフトに
初期方位角を設定するアンテナ取付角度を調整する手段
の手順を示すフローチャート。
【図１４】本発明の第四の実施形態の車載レーザの軸調
整方法におけるレーダの検知範囲を水平方向における所
望検知範囲になるようにアンテナ取付角度を調整する手
段を示す図。
【図１５】図１４の車載レーザの軸調整方法のレーダの
検知範囲を所望検知範囲になるようにアンテナ取付角度
を調整する手段の手順を示すフローチャート。
【図１６】図１４の車載レーザの軸調整方法におけるレ
ーダの検知範囲を上下方向における所望検知範囲になる
ようにアンテナ取付角度を調整する手段を示す図。
【図１７】本発明の更に他のに実施形態の車載レーザの
軸調整方法のレーダの前面に可動電波反射体を設置する
図。
【符号の説明】
１ ・・・ アンテナ ２ ・・・ レーダ信号処理器 ３ ・・・ 車間距離警報表示器 ４ ・・・ 車両 ５ ・・・ 車軸 ６ ・・・ オフセット軸 ８ ・・・ アンテナの送信軸 ９ ・・・ レーダ検知範囲 θ ・・・ 方位角 θo ・・・ 方位角度の検知値 ｅ ・・・ オフセット量e Lo ・・・ 距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０１Ｑ 3/02 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ (72)発明者 塙 和彦 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者 門司 竜彦 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者 高野 和朗 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者 佐藤 憲治 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器事業部内

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも先行車両との方位角度を検出
    することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レ
    ーダの軸調整方法において、 前記車両上に少なくとも２点を設定し、その設定点の結
    ぶ線を底辺として、辺の長さが異なる少なくとも二つの
    二等辺三角形を引き、かつ、得られた同一平面内にある
    二等辺三角形の頂点間を結ぶ線及びその延長線を車軸と
    し、 該車軸に対して水平方向に一定距離離れた前記車両のオ
    フセット位置にレーダアンテナを装着し、前記オフセッ
    ト位置を通過し、しかも前記車軸と平行する直線をオフ
    セット軸として求め、前記アンテナのオフセット位置か
    ら一定方位角度方向に反射体を設置し、 前記反射体をレーダの検知目標として、レーダで検知し
    た反射体の方位角度検知値が前記方位角度の設定値にな
    るように、前記レーダアンテナの取付角度を調整するこ
    とを特徴とする車載レーダの軸調整方法。
  2. 【請求項２】 少なくとも先行車両との方位角度を検出
    することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レ
    ーダの軸調整方法において、 車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少なく
    とも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダアン
    テナを装着し、該レーダアンテナの最大検知範囲の境界
    線に沿って反射体を設置し、前記所望検知範囲の境界線
    上の少なくとも２ヶ所以上のところにレーダ反射体を設
    置し、 前記レーダアンテナが、前記レーダ反射体を検知できる
    ように、前記レーダアンテナの取付角度を調整すること
    を特徴とする車載レーダの軸調整方法。
  3. 【請求項３】 少なくとも先行車両との方位角度を検出
    することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レ
    ーダの軸調整方法において、 前記車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少
    なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダ
    アンテナを装着し、前記レーダアンテナの送信方向の中
    心の送信軸に沿って、前記車両の前方に反射体を設置
    し、 前記レーダアンテナにより検知した前記反射体の方位角
    度検知値を、初期方位角度として設定し、前記レーダア
    ンテナにより検知した見かけ上の車間距離値[Xo,Yo]Tに
    対して、前記初期方位角θoを含む直角座標変換式 【数１】 を用いて座標変換した結果[X,Y]Tを、真の車間距離値と
    して補正することを特徴とする車載レーダの軸調整方
    法。
  4. 【請求項４】 少なくとも先行車両との方位角度を検出
    することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レ
    ーダの軸調整方法において、 前記車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少
    なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダ
    アンテナを装着し、 前記レーダアンテナの送受信面に、一時的に装着が可能
    で、かつ光を反射できる反射体を装着し、該反射体に光
    を照射し、その反射光を受光検知器で検知して所望位置
    範囲内に反射するようにレーダアンテナの取付角度を調
    整することを特徴とする車載レーダの軸調整方法。
  5. 【請求項５】 前記受光検知器が、フォトダイオード検
    知器であることを特徴とする請求項４に記載の車載レー
    ダの軸調整方法。
  6. 【請求項６】 前記レーダアンテナの取付角の調整によ
    り、前記反射体の検知の可否、もしくは反射体の方位角
    度の検知値を、音声情報もしくは表示による視覚情報で
    報知することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一
    項に記載の車載レーダの軸調整方法。
  7. 【請求項７】 前記レーダ装置の前面に設置した電波反
    射体が、電波送信方向と所定の角度及び距離で、移動可
    能な電波反射体であることを特徴とする請求項１乃至３
    のいずれか一項に記載の車載レーダの軸調整方法。
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