JPH11110685A

JPH11110685A - 交通管制支援システム

Info

Publication number: JPH11110685A
Application number: JP9275514A
Authority: JP
Inventors: Hideo Yoshinaga; 秀雄吉永
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-10-08
Filing date: 1997-10-08
Publication date: 1999-04-23

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】路上に設置して、道路を走行する複数の車両
に対する走行状況や突発事象を検出でき、事象の発生と
同時に信号機制御や警告情報または注意喚起情報の出力
ができる交通管制支援システムを得る。【解決手段】車両感知器の出力から、道路を走行する
車両の移動する変化量あるいは軌跡を経過時間に対応し
て算出することにより、車両の走行状況や交通事故等の
突発事象を求めて、事象の発生と同時に信号機制御を行
うようにしたものであり、また、事象の発生と同時に道
路情報板に警告情報または注意喚起情報の出力ができる
ようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は交通管制を目的と
するシステムであって、特に車両感知器により車両を検
知し、検知事象を処理して信号機制御や事象警告または
注意喚起を行う交通管制支援システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】自動車による道路交通は社会経済の発展
に大きく貢献し、今日の社会システムの中で重要な役割
を果たしている。しかし、一方では交通事故は減少せ
ず、年間死亡者数が一万人以上に達したまま推移してい
る。さらに、交通渋滞も深刻の度合を一層増し、近年の
交通実態には非常に厳しいものがあるなど、安全性や輸
送効率において大きな問題が顕在化しており、これらの
解決が強く求められている。これらの社会的要請を背景
に、昨今、自動車の安全運転に対する関心が非常に高ま
っており、安全運転支援や交通管制の最適化等を図る高
度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ
ＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）の積極的な推
進が図られている。一方、警察庁では、「より安全で快
適な生活環境の確保」という目標のもとに、迅速かつ正
確な交通情報の収集、交通信号制御の最適化を目指し、
新しい交通管制支援システムの構築を図っている。従来
の交通管制支援システムについては、例えば、２４ｔｈ
ＩＳＡＴＡＩＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬＳＹＭＰ
ＯＳＩＵＭＯＮＡＵＴＯＭＯＴＩＶＥＴＥＣＨＮ
ＯＬＯＧＹＡＮＤＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＭａｙ
１９９１「ＭＩＣＲＯＷＡＶＥＶＥＨＩＣＬＥＤＥ
ＴＥＣＴＯＲ」などで発表されている。これらのシステ
ムに用いる車両感知センサとしてマイクロ波を用いた車
両感知器などが開発されている。図８は交通管制支援シ
ステムの従来例としての概略構成図を示す図である。図
において、１はマイクロ波を用いた車両感知器、２は制
御機、３は位置情報送信ビーム、４は通過車両５の存在
感知と速度測定を行うための車両感知ビームである。ま
た、車両感知器１はアンテナ６、サーキュレータ７、パ
ルスＡＭ変調器８、送信機９、検波器１０、混合器１１
により構成される。１２は交通管制センタ、１３は信号
機である。

【０００３】次に動作について説明する。送信機９によ
り生成されたマイクロ波帯の電波は位置情報によってパ
ルス変調される。パルス変調された送信波は送信アンテ
ナ６から位置情報送信ビーム３、車両感知ビーム４とし
て送信される。車両感知器１は、地上５〜６ｍで、アン
テナビームの中心軸が水平から約７０度下向きに設置さ
る。車両感知ビーム４はアンテナの主ビームを用い、位
置情報送信ビームはアンテナのサイドローブを用いる。
通過車両５からの反射波は受信ビーム５で受信され、反
射波のレベル信号およびドップラ信号を検出する。制御
機２では、レベル信号から車両の存在を検出し、またド
ップラ信号の周波数から車両の速度を測定する。通過車
両の存在感知と速度測定情報は交通管制センター１２に
専用回線を用いて伝送され、交通管制センターでは、こ
れらの情報に基づいて信号機１３等を制御して円滑な交
通を実現するとともに交通情報提供装置へ情報を表示さ
せる。

【０００４】このような従来の交通管制システムは、車
両感知器直下の通過車両の存在と速度から前方信号機ま
での到達時間を計算し、その情報を信号機制御にフィー
ドバックすることを可能にしている。

【０００５】また、交通事故防止のためにスピードの出
し過ぎを抑制する手段として通過車両の速度からスピー
ドを出し過ぎている車両を認識し、交通情報提供装置に
よって該当する車両に警告する。

【０００６】ところで、このような交通管制システムに
用いられる車両感知器は車両の存在検知と速度測定のみ
であり、また、検知可能な覆域範囲が極めて狭く、走行
方向で約４ｍ、路幅方向で約３車線以下である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術による
と、車両感知器の検知できる覆域範囲は極めてせまく、
また、覆域を通過する車両の存在と速度のみしか検知で
きず、従って、走行車両の交通事故等の突発事象や停止
車両の検出および右左折車両等の車両走行状況の検出が
できないため、車両の走行状況に基づいた事故防止に対
する適切な信号機制御や事象警告および注意喚起ができ
ない。

【０００８】そこで車両感知器近傍から数百ｍまでの距
離覆域範囲内と複数車線内の路上を走行する車両等の走
行状況や突発事象等を検出し、事象の発生と同時に信号
機制御や事象警告および注意喚起ができる交通管制支援
システムを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、第１の発明による交通管制支援システムは、道
路を走行する複数の車両に対して電波を照射して車両か
らの反射波を受信する車両感知器と、上記車両感知器か
らの出力により、車両の速度と上記車両感知器から車両
までの距離、車両の方位角度を検知する信号処理部と、
上記信号処理部の出力により、車両が経過時間に対応し
て移動する変化量あるいは軌跡を算出して、交差点にお
ける右左折車両の存在と交通量、あるいは交通事故等の
突発事象を求める事象処理部と、上記事象処理部の出力
により、信号機を制御する信号機制御部とから構成した
ものである。

【００１０】また、第２の発明による交通管制支援シス
テムは、道路を走行する複数の車両に対して電波を照射
して車両からの反射波を受信する車両感知器と、上記車
両感知器からの出力により、車両の速度と上記車両感知
器から車両までの距離、車両の方位角度を検知する信号
処理部と、上記信号処理部の出力により、車両が経過時
間に対応して移動する変化量あるいは軌跡を算出して、
道路を走行する制限速度を超過した車両と道路における
停止車両の存在、あるいは交通事故等の突発事象を求め
る事象処理部と、上記事象処理部の出力により、道路情
報板に警告情報または注意喚起情報を出力する事象制御
部とから構成したものである。

【００１１】また、第３の発明による交通管制支援シス
テムは、事象制御部が、道路上に設置の電波あるいは光
ビーコンにより警告情報または注意喚起情報を出力する
ようにしたものである。

【００１２】また、第４の発明による交通管制支援シス
テムは、車両感知器を構成する送受信アンテナが、上記
車両感知器から前方の覆域範囲内の道路上において、ほ
ぼ一様な電力密度となるようにビーム形状を設定し、ビ
ームを機械的に回転して照射するようにしたものであ
る。

【００１３】また、第５の発明による交通管制支援シス
テムは、車両感知器を構成する送受信アンテナが、上記
車両感知器から前方の覆域範囲内の道路上において、ほ
ぼ一様な電力密度となるようにビーム形状を設定し、複
数個のビームを電子的に切り替えて照射するようにした
ものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による交
通管制支援システムの概略構成図である。図において、
１２は交通管制センター、１３は信号機、１４は交差点
を離反する車両、１５は右折車両、１６は事故車両であ
り、高さＨの位置に第１の車両感知器１７と第２の車両
感知器１８を設置する。１９は第１の車両感知器の事象
処理部、２０は第２の車両感知器の事象処理部、２１は
信号機１３を制御する信号機制御部、２２ａ、２２ｂは
車両感知器１７のビーム、２３ａ、２３ｂは第２の車両
感知器のビームである。車両感知器１７、１８は、送信
アンテナ２４、受信アンテナ２５、送信機２６、ミキサ
ー２７、受信機２８、信号処理部２９から構成される。
図２は、この発明の実施の形態１による交通管制支援シ
ステムのビーム覆域を示す図である。図３は、この発明
の実施の形態１による交通管制支援システムの事象処理
部における軌跡処理を示す図である。図３において、３
０は車両感知器１８で検知される交差点を離反する車両
１４の検知データ、３１は車両１４の車両軌跡、３２は
車両感知器１７で検知される右折車両１５の検知デー
タ、３３は車両１５の車両軌跡、３４は車両感知器１７
で検知される事故車両１６の検知データ、３５は車両１
６の車両軌跡、３６は交通事故の突発事象である。

【００１５】次に動作について説明する。図１（ｂ）
は、一例として、ＦＭ−ＣＷ方式の車両感知器を用いた
場合を示しており、車両感知器１７の動作では、送信機
２６により生成された送信周波数を三角波状に変調し
て、送信アンテナ２４から送信する。前方の車両１５、
１６からの反射波を受信アンテナ２５で受信し、送信信
号とミキサー２７でミキシングして受信機２８からビー
ト周波数として出力される。信号処理部２９では、この
ビート周波数から車両感知器から前方の車両までの距
離、速度、方位角度を高速フーリエ変換処理等を行うこ
とによりそれぞれ検出する。図２において、路上の高さ
Ｈ（約４ｍ〜５ｍ）に設置されたレーダ装置は、この図
の場合、車線の道路幅Ｗ（約１０ｍ）、レーダ近辺Ｚ₁
（数ｍ）から距離Ｚ₀ （約１００ｍ〜２００ｍ）までの
距離覆域をカバーすることが望まれる。送受信ビーム２
２ａ、２２ｂは上記の望まれる距離範囲内の路上を一様
に近い電力密度で照射して路上からの反射波を受信でき
るように送受信アンテナの指向性を成形したものであ
る。上記の覆域内を一様な電力密度で照射する理想的な
アンテナの放射パターンは、指向性合成の例として、垂
直面をコセカント２乗特性とすることが好ましい。

【００１６】図２はアンテナ座標系（ｘａ、ｙａ、ｚ
ａ）から路上を照射するビームについて示している。図
２において、垂直面をコセカント２乗特性の放射パター
ンとすると、レーダ装置と任意の路面までの距離Ｒとレ
ーダ受信電力Ｐは数１で表わされる。

【００１７】

【数１】

【００１８】数１から、同一の路面からの反射波は距離
と無関係に同じ受信レベルとなる。この場合、アンテナ
ビームの中心軸は水平から角度ξ_o だけ下の方向に設定
する。

【００１９】この成形ビームを得るためには、特定の振
幅・位相で励振する必要があり、通常のペンシルビーム
よりは複雑になる。アンテナの励振振幅位相分布と放射
パターンはフーリエ変換の関係があり、その関係はパル
ス幅と周波数帯域幅の関係と類似していることは周知で
ある。パルスをフーリエ変換すればいわゆるｓｉｎｃ関
数（ｓｉｎｘ／ｘ）になり、例えばアレーアンテナの場
合、この分布を離散的に素子アンテナの振幅・位相で実
現する。開口面アンテナの場合も同じ原理で鏡面を修正
して実現できる。

【００２０】この成形ビームで照射する車両感知器で
は、設置する高さが高くなっても、レーダからの距離覆
域範囲内を理想的に近い覆域とすることができる。又、
送信時における放射電力はＥＩＲＰで決定されるため、
ピークの利得が高いペンシルビームよりも覆域内におけ
る電力密度が一様となる成形ビームの方が、履域内の最
小電力を高くすることができ、検知性能上有利である。

【００２１】ここでは、車両感知器の方式をＦＭ−ＣＷ
方式として説明しているが、パルス方式やＳＳ方式等、
その他の方式を用いてもよい。また、送受信アンテナを
別として説明しているが、アンテナを共用する構成でも
よい。さらに、アンテナ放射パターンはコセカント２乗
ビームとして一例を示したが、ビーム幅、放射パターン
形状については類似のビーム形状についてもこの発明は
有効である。

【００２２】さらに、受信アンテナをモノパルスアンテ
ナとして構成し、その和と差のパターンを電子的に切り
替えることにより、方位角度の高い測定精度を得ること
ができる。また、車両感知器は周波数帯に限定されるも
のでなく、例えばミリ波帯の電波を用いた車両感知器に
すれば、波長が短いため高分解能を得ることが可能でよ
り距離、速度、方位角度の精度を高めることができる。
さらに、車両感知器を小型、軽量に構成できる利点を有
する。

【００２３】この車両感知器は、広範囲にわたり車両の
距離、速度、方位角度を計測することができるが、その
検知データは５０ｍｓから数百ｍｓ程度でデータが更新
されるため車両の検知事象は、停止車両の存在と位置あ
るいは走行車両の速度あるいは存在位置に対して検知可
能である。しかし、交通事故等の突発事象や右左折車両
あるいは走行から停止に至るまでの車両の走行状況に対
しては事象の検出に課題を有している。

【００２４】そこで、図１に示す事象処理部を車両感知
器に接続して、車両感知器の検知データの出力から車両
が経過時間に対応して移動する変化量あるいは軌跡処理
を行い交差点における右左折車両の存在や交通量、ある
いは交通事故などの突発事象を検出する。一例として、
図３に示すように、交差点の事故車両１６の検知データ
３４から経過時間に対応する車両の移動距離または方位
角度の軌跡３５を算出し、変曲点から交通事故発生の突
発事象を求めることができる。また、交差点の右左折車
両１５の検知データ３２から経過時間に対応する車両の
移動距離または方位角度の軌跡３３を算出し、右左折車
両の存在を求めることができる。また複数車両の検知デ
ータから経過時間に対応する交通量も求めることができ
る。

【００２５】上記の軌跡処理としては、経過時間に対応
する車両感知器から車両までの距離、車両の速度と方位
角度の変化量を算出して求めることも有効である。

【００２６】事象処理部からの出力は、信号機を制御す
る信号機制御部に入力され、信号機制御部は、交通管制
センターに専用回線を用いて事象を伝送するとともに、
従来の技術では検知できなかった交差点での車両走行状
況や突発事象の情報にもとづいてクリアランス時間（黄
信号で交差点内に入った車両が交差点を通過するまでの
時間）の設定、ジレンマゾーン（黄時間が終了する前ま
でに停止線を越えることも、また無理なく停止線で停止
することもできない範囲）の回避、交通事故等の突発事
象への対応など、きめの細かい信号機１３を制御するこ
とができる。

【００２７】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２による交通管制支援システムの概略構成図である。
図において、１９は事象処理部、３７は道路情報板３８
にする事象制御部、２２ａ、２２ｂは車両感知器１７の
ビームである。車両感知器の構成は、図１に示す車両感
知器の構成と同じである。

【００２８】次に動作について説明する。車両感知器の
動作および事象処理部の動作に関しては図１に示す交通
管制支援システムとほぼ同様である。

【００２９】図４に示す事象処理部からの出力は、道路
情報板３８を制御する事象制御部３７に入力され、事象
制御部は、交通管制センターに専用回線を用いて事象を
伝送するとともに、道路を走行する制限速度を超過した
車両には、道路情報板に警告情報を出力する。また、道
路を走行する車両に追突事故を防止するために、停止車
両の存在や交通事故等の突発事象を道路情報板の事象処
理部１９は車両感知器１７の検知データの出力により、
車両感知器から数百ｍまでの距離覆域範囲内の路上を走
行する車両等の走行状況や突発事象等を求める。事象制
御部は、その出力により、道路情報板を制御して、例え
ば速度警告や停止の表示を行い、車両１４に警報や注意
勧告を発する。また、事象制御部からの出力は、交通管
制センターに専用回線を用いて伝送され、交通管制セン
ターでは、交通事故等の突発事象等に対して、直ちに適
切な処置をとることかできる。

【００３０】事象制御部による道路情報板への制御内容
は、文字による表示、画像による表示を行い、車両のド
ライバーに速度警告、停止命令、徐行、走行車線変更、
事故情報等を直接に伝える。

【００３１】実施の形態３．図５はこの発明の実施の形
態３による交通管制支援システムの概略構成図である。
図において、３９は電波または光を用いたビーコンであ
り、４０は警告情報または注意勧告情報を車両５の車載
機を介して行うための通信領域、３８はビーコン制御部
である。

【００３２】次に動作について説明する。車両感知器の
動作は図１に示す車両感知器と同様である。

【００３３】ここでは、光ビーコンによる手段について
説明する。光ビーコンは、走行車両５に搭載された専用
の車載通信装置との双方向通信による情報の提供を行
う。通信はリアルタイムでビーコン制御部からの事象検
出情報による情報の他に通過地点の位置情報、渋滞情
報、旅行時間情報を光ビーコンから送信し、その情報を
車両に搭載した車載機が受信し、ドライバーに提供す
る。警告情報および注意勧告情報は速度警告、停止命
令、徐行、走行車線変更、事故情報等表示し、車両のド
ライバーに情報を直接に伝える。

【００３４】実施の形態４．図６はこの発明の実施の形
態４による交通管制支援システムに用いる車両感知器の
構成ブロック図である。図において、２２ａ、２２ｂは
送受信ビームであり、それぞれ回転駆動部４２とモータ
４１により車線覆域内をビーム走査する。

【００３５】次に動作について説明する。車両感知器手
段としてのレーダ装置の基本的な動作は図１に示すレー
ダ装置と同様である。送受信ビーム２２ａ、２２ｂは前
方の車両からはずれた場合、受信電力は急激に低下し、
検知できる距離性能が劣化するため、送受信ビームはモ
ータ４１と回転駆動部４２により機械的に回転させてビ
ーム走査を行い、受信電力の低下を抑えている。送受信
ビーム２２ａ、２２ｂは所望の距離範囲内の路上を一様
に近い電力密度で照射して路上からの反射波を受信でき
るように送受信アンテナの指向性を成形したものであ
る。

【００３６】数車線の路幅範囲内をビーム走査すること
により、方位角度の計測精度を改善することができる。

【００３７】実施の形態５．図７はこの発明の実施の形
態５による交通管制支援システムに用いる車両感知器の
構成ブロック図である。図において、４４は送信ビーム
であり、数車線の路幅範囲内を固定のビームで照射す
る。また、４５ａ、４５ｂ、４５ｃは受信ビームであ
り、それぞれ電子的にビームを切り替えて照射する。４
７はスイッチ、４８はビーム４５ａ端子、４９はビーム
４５ｂ端子、５０はビーム４５ｃ端子であり、ビーム制
御部４６により制御するようにしたものである。送信ビ
ーム４４と受信ビーム４５ａ、４５ｂ、４５ｃは所望の
距離範囲内の路上を一様に近い電力密度で照射して路上
からの反射波を受信できるように送受信アンテナの指向
性を成形したものである。

【００３８】次に動作について説明する。車両感知器の
基本的な動作は図１に示すレーダ装置と同様である。受
信アンテナをマルチビームアンテナとして構成して、そ
のビームを電子的に切り替えて車線覆域内の路上を照射
し、また送信アンテナを固定のビームとして、受信アン
テナの覆域をカバーするように照射して、路上からの反
射波を受信できるようにしたものである。ビームを電子
的に切り替えて構成することにより、車両感知器のデー
タ更新時間を高速にすることができる。また、機械的に
ビームを走査するものに対して信頼性を向上できる。

【００３９】また、数車線の路幅範囲内を電子的にビー
ムを切り替えて構成しているので、ビーム数に限定され
るものでない。

【００４０】

【発明の効果】第１の発明によれば、車両感知器の出力
から、道路を走行する車両の移動する変化量あるいは軌
跡を経過時間に対応して算出することにより、交差点に
おける右左折車両の存在と交通量、あるいは交通事故等
の突発事象を求めて、事象の発生と同時に信号機制御が
できる効果がある。又、覆域内の最小電力を高くするこ
とができ、検知性能上有利にできる効果がある。

【００４１】また、第２の発明によれば、車両感知器の
出力から、道路を走行する車両の移動する変化量あるい
は軌跡を経過時間に対応して算出することにより、道路
を走行する制限速度を超過した車両と道路における停止
車両の存在、あるいは交通事故等の突発事象を求めて、
事象の発生と同時に道路情報板に警告情報または注意喚
起情報の出力ができる効果がある。

【００４２】また、第３の発明によれば、電波あるいは
光ビーコンにより警告情報または注意喚起情報を行うこ
とで、リアルタイムに事象検出による情報や通過地点の
位置情報、渋滞情報、旅行時間情報を光ビーコンから車
両のドライバーに直接伝えることができる効果がある。

【００４３】また、第４の発明によれば、機械的に回転
させて数車線の路幅範囲内をビーム走査することによ
り、方位角度の計測精度を改善することができる。

【００４４】また、第５の発明によれば、受信ビームを
電子的に切り替えて構成することにより、データの更新
時間を高速にすることができる効果がある。

【００４５】また、機械的にビームを走査するものに対
して信頼性を向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による交通管制支援システムの実施
の形態１を示す概略構成図である。

【図２】この発明による交通管制支援システムの実施
の形態１のビーム覆域を示す図である。

【図３】この発明による交通管制支援システムの実施
の形態１の軌跡処理を示す図である。

【図４】この発明による交通管制支援システムの実施
の形態２を示す概略構成図である。

【図５】この発明による交通管制支援システムの実施
の形態３を示す概略構成図である。

【図６】この発明による交通管制支援システムに用い
る車両感知器の実施の形態４を示す構成ブロック図であ
る。

【図７】この発明による交通管制支援システムに用い
る車両感知器の実施の形態５を示す構成ブロック図であ
る。

【図８】従来の交通管制支援システムの概略構成図で
ある。

【符号の説明】

１車両感知器、２制御機、３位置情報送信ビー
ム、４車両感知ビーム、５通過車両、６アンテ
ナ、７サーキュレータ、８パルスＡＭ変調器、９
送信機、１０検波器、１１混合器、１２交通管制
センタ、１３信号機、１４交差点を離反する車両、
１５右折車両、１６事故車両、１７第１の車両感
知器、１８第２の車両感知器、１９第１の車両感知
器の事象処理部、２０第２の車両感知器の事象処理
部、２１信号機制御部、２２１７のビーム、２３
１８のビーム、２４送信アンテナ、２５受信アンテ
ナ、２６送信機、２７ミキサー、２８受信機、２９
信号処理部、３０車両１４の検知データ、３１車
両１４の車両軌跡、３２車両１５の検知データ、３３
車両１５の車両軌跡、３４車両１６の検知データ、３
５車両１６の車両軌跡、３６交通事故の突発事象、
３７事象制御部、３８道路情報板、３９ビーコン制
御部、４０ビーコン、４１通信領域、４２モー
タ、４３回転駆動部、４４送信ビーム、４５受信
ビーム、４６ビーム制御部、４７スイッチ、４８
ビーム４５ａ端子、４９ビーム４５ｂ端子、５０ビ
ーム２０ｃ端子。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路を走行する複数の車両に対して電波
を照射して車両からの反射波を受信する車両感知器と、
上記車両感知器からの出力により、車両の速度と上記車
両感知器から車両までの距離、車両の方位角度を検知す
る信号処理部と、上記信号処理部の出力により、車両が
経過時間に対応して移動する変化量あるいは軌跡を算出
して、交差点における右左折車両の存在と交通量、ある
いは交通事故等の突発事象を求める事象処理部と、上記
事象処理部の出力により、信号機を制御する信号機制御
部とから構成したことを特徴とする交通管制支援システ
ム。
【請求項２】道路を走行する複数の車両に対して電波
を照射して車両からの反射波を受信する車両感知器と、
上記車両感知器からの出力により、車両の速度と上記車
両感知器から車両までの距離、車両の方位角度を検知す
る信号処理部と、上記信号処理部の出力により、車両が
経過時間に対応して移動する変化量あるいは軌跡を算出
して、道路を走行する制限速度を超過した車両と道路に
おける停止車両の存在、あるいは交通事故等の突発事象
を求める事象処理部と、上記事象処理部の出力により、
道路情報板に警告情報または注意喚起情報を出力する事
象制御部とから構成したことを特徴とする交通管制支援
システム。
【請求項３】事象制御部は、道路上に設置の電波ある
いは光ビーコンにより警告情報または注意喚起情報を出
力することを特徴とする請求項２記載の交通管制支援シ
ステム。
【請求項４】車両感知器を構成する送受信アンテナ
は、上記車両感知器から前方の覆域範囲内の道路上にお
いて、ほぼ一様な電力密度となるようにビーム形状を設
定し、ビームを機械的に回転して照射することを特徴と
する請求項１または２記載の交通管制支援システム。
【請求項５】車両感知器を構成する送受信アンテナ
は、上記車両感知器から前方の覆域範囲内の道路上にお
いて、ほぼ一様な電力密度となるようにビーム形状を設
定し、複数個のビームを電子的に切り替えて照射するこ
とを特徴とする請求項１または２記載の交通管制支援シ
ステム。