JP2525046B2 - 移動体の遠隔制御システム - Google Patents

移動体の遠隔制御システム

Info

Publication number
JP2525046B2
JP2525046B2 JP63263431A JP26343188A JP2525046B2 JP 2525046 B2 JP2525046 B2 JP 2525046B2 JP 63263431 A JP63263431 A JP 63263431A JP 26343188 A JP26343188 A JP 26343188A JP 2525046 B2 JP2525046 B2 JP 2525046B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
mobile
station
information
road surface
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP63263431A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH02110606A (ja
Inventor
裕允 岡本
哲次郎 泉
弘夫 岸
直樹 岡本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ROBOTETSUKU KENKYUSHO KK
Original Assignee
ROBOTETSUKU KENKYUSHO KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ROBOTETSUKU KENKYUSHO KK filed Critical ROBOTETSUKU KENKYUSHO KK
Priority to JP63263431A priority Critical patent/JP2525046B2/ja
Priority to US07/420,267 priority patent/US4986384A/en
Publication of JPH02110606A publication Critical patent/JPH02110606A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2525046B2 publication Critical patent/JP2525046B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、複数の無人・自動操縦の移動体が自己の
位置を認識しながら、進路前方の障害物・悪路等を検知
し、かつ、これらを自動回避しながら移動させることを
可能ならしめた移動体の遠隔制御システムに関するもの
である。
［従来の技術］ 省力化のため例えばブルトーザ、クレーン車、ダンプ
カー等の移動体を無人操作することが考えられている
が、この移動体の無人化・自動化を図る上で最も重要な
ことは、移動体が自己の位置を自動的に認識する技術で
ある。移動体が自己の位置を検出する手法としては、移
動経路上に光学的又は電磁気的な誘導ラインを設置する
システムと、２つの固定局と移動体間で電磁波を送受信
して移動体の位置を認識する円弧システム等が従来知ら
れている。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、これらの従来のシステムにあっては （１）誘導ラインの設定位置によって移動体の経路が限
定される。
（２）多数移動体の位置を検知する場合は多数の送受信
波が必要であり、かつ、多数移動体間の送受信波分離が
困難である。
（３）移動体の走行予定進路に存在する障害物又は、走
行路の凹凸等を自動的に検知・回避する技術が確立され
ていない等の問題点があった。
そこでこの問題点に鑑み、例えば建築業、鉱業、農業
等の各分野の作業現場において、ブルトーザー、クレー
ン車、トラクター等の各種移動体を、安全にしてしかも
障害物は小さいものであっても且つ直近前方のものも可
及的に回避する他直近前方の路面の凹凸をも回避するこ
とによって、正確かつ確実に所望位置へ無人の下で移動
しかつ所定の稼動を行なわせしめることができる移動体
の遠隔制御システムの開発が要求されていた。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、かかる要望に答えるためになされたもので
あって、例えば半径が数km程度の小エリアにおいて、比
較的低速で自律走行する移動体が自己の位置を電磁波
（以下電波という）によって認識し、かつ、移動体に搭
載されたセンサーによって前方に存在する障害物等を検
知し、これに基づく判断機能によって障害物を回避し
て、移動体の安全・最適運行を図る遠隔制御システムを
提供することにある。
即ち本発明は、主局とこれに対応する従局（複数局）
とからなる電波燈台群を設置し、これら各電波燈台から
電波を受信する通信局（以下移動局という）を無人かつ
自動操縦の移動体に載置して電波航法により移動局（移
動体）が自己の位置を認識することに、移動局との間に
電波を授受して移動体の走行経路の指示・修正を行う管
制局を使用してシステムを構成したものであって、この
場合、移動局には移動体の対地速度を検知する機能部
と、移動体の方位を検知する機能部を有する他、特に主
要な部分として移動体の走行路の前方を、移動体の直近
前方の領域とこの領域に続く比較的遠方の領域との二つ
の領域に区分し、これらの領域の各々の障害物などを検
知する機能部をこれら各々の領域ごとに有する。そして
これら各機能部の判断結果とこれら判断結果に基づいて
管制局が行なった指示とによって、移動局が自己の搭載
母体である移動体の速度管理および進路修正・変更を行
うようにして、前記本発明の目的を達成させるものであ
る。
［実施例］ 以下に本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説
明する。
第１図において、11は管制局、12は移動局、13,14お
よび15はそれぞれ電波燈台であってこのうち13が主局、
14および15がそれぞれ従局である。
主局13と各従局14,15との間で波長がミリメートル帯
の電波（以下ミリ波という。搬送波）によって信号を授
受するとともに移動局12も電波燈台13,14,15からのそれ
ぞれの電波を受信する。
管制局11は移動局12との間にミリ波を授受し、その信
号によって移動局（移動体）の運行状況を遠隔監視す
る。
移動局12はその内部の位置確認部122の動作によって
電波燈台13,14,15からの受信信号により公知の電波航法
に従って自己の地理上（地図上）の位置を知る。この場
合、例えば双曲線航法によれば、移動局12を受信専用局
として構成できるので、複数の移動局（移動体）が信号
波を共用しても各個に独立して位置を知ることができ
る。
移動体Ｖの進路前方の状況を監視するには移動局12内
に障害物検知部123と路面検知部124を設ける。
路面検知部124は移動体Ｖの最先端（第３図の第１地
点L1）から幾らか前方の距離（第３図の第２地点L2）ま
での間の領域（移動体Ｖの直近前方の領域：以下第１ゾ
ーンという）の路面の凹凸、小さな障害物の存在等の検
知を行い、障害物検知部123は第２地点L2より遠方の領
域（以下第２ゾーンという）の障害物の存在を検知す
る。
障害物検知部123は、第４図において変調器44によっ
て駆動されたパルス送信器43の電波が送受切替器42を経
てアンテナ41から第３図のビームB2となって移動体Ｖの
前方第２ゾーンを照射する。ビームB2はその電気主軸を
第２ゾーンの路面に平行な面内で移動体Ｖの首尾線の両
側に偏位角δ２の範囲で振ってスキャニングする。
第２ゾーン内からの反射入力は、アンテナ41、送受切
替器42を経てパルス受信器45で複調し、測距器46で計測
値に変換した後にデータ処理器47で制御データに変換し
て、障害物までの距離情報、障害物の存在方位の各信号
を出力する。
第２ゾーンの近い側の地点である第２地点L2は、パル
ス送信器43、パルス受信器45、測距器46、データ処理器
47等の機能によって設定し、また第２ゾーンの遠い方の
点である第３時点L3は必要がある場合に適宜設定する。
ビームB2のビーム幅θ２は実施の必要により設定し、
また第２地点L2において道路の幅員（一般には監査に必
要な幅）をカバーするように考慮する。ビームB2の搬送
波は例えばミリ波を使用する。
第５図に示す路面検知部124において、FM−CW送信器5
3は搬送波となるミリ波帯のCW波を、周期的に周波数を
掃引しながら変化させるFM波を発生する。またアンテナ
51はその主反射鏡を回転楕円面で形成し、その主軸を移
動体Ｖの進路の直近前方の路面上に向けて取付け、第１
焦点で出力照射と入力受領を行い、第２焦点が路面上の
照射点であるように主反射鏡の楕円曲率を設定する。
FM−CW送信器53で発生した信号はサーキュレータ52を
経てアンテナ51からビームB1となって照射され、移動体
Ｖの最先端である第１地点L1から第２地点L2までの間の
領域である第１ゾーンの中の１点（比較的狭い範囲とい
う程度の意味であり、実用上幾らかの拡がりを持つ）を
照射する。この照射点からの反射入力はアンテナ51から
サーキュレータ52を経て受信器54で復調された後データ
処理器55に入るが、この場合受信器54の中で送信信号と
混合されてデータ処理器55の入力には両者のビート出力
が与えられる。ここに与えられるビート周波数はビーム
B1の路面上の照射点までの距離を示す情報を持ってい
る。
この方式の距離情報は微細な距離変化に敏感であり、
ミリ波帯のFM−CW波では路面の凹凸、小さな障害物等を
検出できる程度であり、通信信号は移動体の走行に従っ
て常に移動体より一定距離前方の地点に照射されてそこ
から反射して来るから、路面が完全に平坦であればビー
ト信号によって得られる距離値は変動のない一定値であ
るが、路面に凹凸とか石ころのような小さい障害物とか
のようなものがあれば、信号波にミリ波もしくはサブミ
リ波を使用してそのFM変調の掃引帯域幅が広くしてあれ
ば分解能が高まるので、凹凸とか石ころの存在とかのよ
うなものによる信号波の往復距離の微細な変化がビート
周波数の変化として把握できるから、この場合、この変
化が路面が平坦なときの一定値より大きい方か小さい方
かのいずれかの方向に動くかの傾向とその大きさとによ
って、路面の凹凸・石ころの形状とこれらの大きさの判
別ができる。
そしてこれら凹凸面もしくは粗面ないし障害物等から
の反射波は平坦面ないし平滑面からの反射波よりもエネ
ルギーが大きいことと相俟って、この方式によって移動
体Ｖの直近前方の路面の粗悪な状態・小さな障害物等を
検知できる。
アンテナ51は横方向（移動体Ｖの進行方向に対して直
角な方向）にスキャニングし、ビームB1のビーム幅θ１
および偏位角δ１については、第２ゾーンの場合のビー
ム幅θ２および偏位角δ２と同様に考慮して、照射点が
第１ゾーン内で路面の幅員をカバーするように実施す
る。
実施の際は第１ゾーンと第２ゾーンとは、第２地点L2
の前後に重複する部分があるようにする。
この路面検知部124のビームB1の電波を使用する場合
は例えばミリ波を使用する。
第６図の対地速度検知部125において、送信器63から
発生した信号波は送受切替器62を経て、移動体Ｖの前方
下方に傾けて設置された送受アンテナ61から路面に向っ
て放射され、路面からの反射入力は送受アンテナ61で受
信されて送受切替器62を経た後に受信器64及びデータ処
理器65によって計測値に変換処理されて対地速度情報と
なって出力される。この場合、信号波として電波または
超音波・音波を適宜使用し、例えば移動体Ｖの走行速度
によるドップラー効果を利用して対地速度情報を得る。
電波を使用する場合は例えばミリ波を使用する。
方位検知部129は、例えば移動体Ｖに載置した羅針儀
・ジャイロコンパス・ジャウロスコープ等により方位情
報を出力するように構成し、これに位置認識部122の出
力である位置情報より移動体Ｖの軌跡を解析して移動体
Ｖの現在の指向方位を算出し、このデータにより上記ジ
ャイロスコープ等の出力を適宜較正するように構成した
ものでよい。
また、電波航法のみによる場合に、上記方位検知部12
9は位置認識部122に統合し、上記位置認識部122の位置
情報より移動体Ｖの軌跡を解析して算出した指向方位を
出力するように構成することができる。
第７図はセンシング制御部126の構成例を示し、走行
主制御器71、操舵系制御器72、動力系制御器73、制動系
制御器74を有する。
走行主制御器71は移動局12内の第２の通信部127およ
び管制局11内の第１の通信部112を介して管制局11内の
群管制部111から予定走行経路を示すマップデータ（ル
ートマップのこと）の情報を受領し、この情報と位置認
識部122からの位置情報および対地速度検知部125からの
速度情報とにより予定走行経路との偏差を修正すべく操
舵系制御器72に指令を発し、操舵系制御器72は操舵装置
を制御させて移動対Ｖを予定走行経路に追従させる。
さらに走行主制御器71は、障害物検知部123からの障
害物情報および路面検知部124からの路面情報を受け、
動力系制御器73および制動系制御器74に対して衝突回避
のための速度制御を指示するとともに群管制部111との
連繋によって操舵系制御器72に迂回等の回避制御を指示
する。
管制局11内の群管制部111は管制員が制御に関与する
部分である。
この群管制部111は、管制局11の第１の通信部112およ
び移動局12の第２の通信部127を介して各移動体（V1,V2
・・・,Vn）に対して予定走行路マップデータを提供
し、各移動体はこのマップデータに基づいて走行する。
また第１の通信部112及び第２の通信部127を介して各移
動体からその位置情報を受領して各移動体の存在位置を
監視するとともに、各移動体が障害物・悪路等の回避を
行う際には車輛間衝突・追突を防止するために、予定走
行路に閉塞・変更等を行ってこれを逐次所要移動体に指
示するなどして各移動体を管理・統制する。
なお、移動体の進路変更・修正は前方の障害物・路面
状況等にかかわらず、管制員の所要の判断に基づいて随
時群管制部111の発生信号の一部としてこれを割込ませ
るようにしてよいことはもとよりである。
管制局11に第１の通信部112を設け、また移動局12に
第２の通信部127を設けて、この双方の第１の通信部112
および第２の通信部127の間に例えばミリ波を使用して
双方向の通信回線を形成し、これらを総合して管制局11
と移動局12との合体した通信部を構成する。移動体Ｖが
複数の場合に、管制局11の第１の通信部112と各移動体
（V1,V2・・・,Vn）のそれぞれの移動局12のそれぞれの
第２の通信部1271,1272…,127nによって構成するそれぞ
れの通信部についても同様である。
第８図は管制局11の第１の通信部112と１つの移動局1
2の第２の通信部127とからなる通信部の構成例を示す。
移動局12において、センシング制御部126で集約整理
された位置情報、障害物情報、路面情報、対地速度情報
およびその他移動体Ｖの保安情報等は、第２の通信部12
7の入出力変換器91によって送信の際の変調に適した信
号に変換した後、送信器88で変調して送受切替器87を経
てアンテナ128からミリ波の搬送波によって管制局11に
送られる。管制局11では、アンテナ113から送受切替器8
2を経て受信器83で復調した後、入出力変換器85で各種
管制処理に適した信号に変換し、群管制部111に送る。
移動体Ｖの管制に必要な各種指示信号・各種データ
（加速・減速指示、停止・発進指示、経路変更指示、走
行予定路のマップデータ等）は、管制局11内で群管制部
111から出て第１の通信部112の入出力変換器85に入り、
ここで送信に適する信号に変換された後、送信器84で変
調されて送受切替器82を経てアンテナ113からミリ波の
搬送波によって移動局12に送られる。移動局12ではアン
テナ128から第２の通信部127の送受切替器87を経て受信
器90に入って復調された後入出力変換器91において各種
制御に適した信号に変換されてセンシング制御部126の
走行主制御器71に入る。
移動局12の第２の通信部127において、信号発生器89
は自己の局が管制局11と通信を行うに当たり、他の移動
局と混信を生じないようにするために、系統同期化して
自己に割当てられた固有位相によって自己の局が管制局
11との間に行う送信・受信の位相管理を行う。
管制局11のアンテナ113は、例えばファンビーム形の
ものを用いて水平面内に極めて広域な指向性を有するも
のとし、また移動局12のアンテナ128は無指向性もしく
はそれに近い特性のものを使用することにより、移動体
Ｖが予定エリア内で移動・旋回しても管制局11と移動局
12との相互通信に支障がないようにする。
電波状態が悪くなるとかその他の事由によって通信障
害が生じた場合、緊急措置として、例えば走行主制御器
71がセンシング制御部126を緊急停止モードに切り換え
て、管制局11からあらかじめ提供されているマップデー
タと方位検知部129等により移動体Ｖを一時自律走行さ
せ、直近の安全な地点に移動し停止して待機するなどの
方法で統制管理するようにして置くことが望ましい。
第２図は本発明の実施概要を総観する取瞰図であり、
これまでの説明と照合して理解される。この図におい
て、電波燈台は合計３基、移動体はトラック３輛、管制
局は車載型としてトラックとともに作業エリア内に位置
する場合を示している。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明にあっては、移動体の予
定進路前方の障害物を検知するについて、直近前方から
比較的遠くない地点までの領域と、この領域に続く前方
の比較的遠い地点までの領域とに区分して、遠い領域で
は概観的な大きい視野によって比較的に大きい障害物を
検知し、近い領域では大きい視野によっては検知でき難
かった路面の凹凸・石ころなどのようなものでも木理の
細かい視野で検知するようにしている。
このように領域を遠近二つに区分することは、移動体
の進行する時間経過に合わせて、遠くの大きい障害物を
早期に発見して大きい視野での回避の要否についての対
応措置をまず講じた後次いで近くの小さい障害物を発見
してそれについての対応措置を講ずるという回避の緊急
度合いに応じた措置をする一般的意味だけではなく、遠
くの領域を検知するための電波の信号方式と近くの領域
を検知するための電波の信号方式とを別個のものにでき
ることによって、距離と木理の細かさ（粗さ）の相違に
対応してそれぞれの場合に一層適合した技術的手段を採
ることができるので、結果として直近前方からかなり遠
方まで、大きいものから小さい物・凹凸まで、どちらも
的確に検知することができる。
そして、同様な状況の移動体が複数存在しても管制局
でこれを一括集中して管理統制しながら各移動体の進路
変更・修正を個別に且つ具体的に制御できる。
移動体は電波航法を利用して自分の存在位置を認識し
てこの情報を管制局に通報しているので、管制局におい
ては、進路変更等の管制指示を行う必要がない場合でも
各移動体の所在位置を知ることができる。
移動体の予定進路には予め何等の管制上の設備を設け
る必要がなく、従って移動体の走行個所・走行範囲が基
本的に制約を受けない。
マップデータにより予定進路を定めてある一方で、必
要により随時進路変更できるので、移動体運用の自由度
が大きい。
電波燈台、移動局、管制局などの相互の情報授受なら
びに、移動体の進路前方の状況検知、移動体の対地速度
検知などの各機能を達成するについて、半径が例えば数
キロメートル程度の地域において複数の移動体を管制し
且つこれらの各移動体が状況判断するための伝送媒体・
信号波としてミリ波を使用すれば、直進性と周波数が高
いことにもとづく信号の高密度化とにより、所定の地域
内に複数の移動体が存在する場合の管制の効率がよい。
このように、各移動体の身近な進路前方状況を具体的
に検知しつつ集中管理方式で複数の移動体を各個の状況
に応じて個別的に管理できる方式であり、複数の移動体
を個別に自律走行させることができるので、実用上の効
用が大きい。
本発明は無人・自動操縦方式の移動体に実施すれば極
めて有効であるが、必要により有人の移動体に適宜実施
することが否定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
各図は本発明の実施例を説明するためのものであり、第
１図は本発明の基本構成図、第２図は本発明のフィール
ドの鳥瞰図、第３図（Ａ）及び（Ｂ）は移動体の進路前
方の状況検知を説明する図、第４図は障害物検知部の構
成図、第５図は路面検知部の構成図、第６図は対地速度
検知部の構成図、第７図はセンシング制御部の構成図、
第８図は第１の通信部及び第２の通信部を総合した通信
部の構成図である。 主な信号の説明 Ｖ……移動体、θ1,θ２……ビーム幅 δ1,δ２……ビームの偏位角。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡本 直樹 千葉県市川市大野町３丁目1848―１ 株 式会社ロボテック研究所内 (56)参考文献 特開 昭62−274313（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−75705（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−161520（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−44210（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−65512（ＪＰ，Ａ)

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】電波燈台群と、管制局と、一つまたは群を
    なす複数の移動体の各々に一つづつ載置した一つまたは
    複数の移動局を有し、 上記移動局の各々が上記電波燈台群からの信号に基づい
    て自己の位置を認識しながら上記管制局との間に電波信
    号を使用して管制情報を授受しながら上記管制局に記憶
    した走行路上を上記管制局の管制指示に従って他の上記
    移動局とともに走行するものであって、且つ上記各移動
    局は自己の走行路前方の障害物を検知する障害物検知部
    を有して上記障害物検知部の検知した障害物情報を上記
    管制情報の一つとして上記管制局に通報するものにおい
    て、 上記各移動局は自己の直近前方の比較的近い領域の路面
    の凹凸・比較的小さい障害物を検知してこの検知結果を
    路面情報として出力する路面検知部を有し、上記障害物
    検知部は上記路面検知部が検知する領域より遠い領域の
    障害物を検知するように設定してあり、上記各移動局は
    上記路面情報を上記管制情報の他の一つとして上記管制
    局に通報し、上記管制局は上記路面情報に基づいて上記
    一つまたは群をなす複数の移動体の走行を管理統制する
    移動体の遠隔制御システム。
  2. 【請求項２】請求項１に記載の移動体の遠隔制御システ
    ムにおいて、路面検知部はFM変調信号波を送信信号とし
    て移動体の直近前方の設定距離だけ離れた地点に送信
    し、上記地点から反射した受信信号と上記送信信号との
    ビート信号を作成し、上記ビート信号に基づいて作成し
    た距離情報の変動値に基づいて上記地点の路面情報を作
    成する移動体の遠隔制御システム。
  3. 【請求項３】請求項１に記載の遠隔制御システムにおい
    て、各移動局に較正可能な方位検知部を具え、上記方位
    検知部は上記各移動局を載置した上記各移動体の指向方
    位を検知し、上記方位検知部の検知した方位情報を管制
    情報の他の一つとして管制局に通報し、上記管制局は上
    記方位情報に基づいて上記一つまたは複数の移動体群の
    走行を管理統制する移動体の遠隔制御システム。
JP63263431A 1988-10-19 1988-10-19 移動体の遠隔制御システム Expired - Lifetime JP2525046B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63263431A JP2525046B2 (ja) 1988-10-19 1988-10-19 移動体の遠隔制御システム
US07/420,267 US4986384A (en) 1988-10-19 1989-10-12 Remote control system of mobile objects

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP63263431A JP2525046B2 (ja) 1988-10-19 1988-10-19 移動体の遠隔制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH02110606A JPH02110606A (ja) 1990-04-23
JP2525046B2 true JP2525046B2 (ja) 1996-08-14

Family

ID=17389406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63263431A Expired - Lifetime JP2525046B2 (ja) 1988-10-19 1988-10-19 移動体の遠隔制御システム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US4986384A (ja)
JP (1) JP2525046B2 (ja)

Families Citing this family (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5548516A (en) * 1989-12-11 1996-08-20 Caterpillar Inc. Multi-tasked navigation system and method for an autonomous land based vehicle
US5610815A (en) * 1989-12-11 1997-03-11 Caterpillar Inc. Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method
US5956250A (en) * 1990-02-05 1999-09-21 Caterpillar Inc. Apparatus and method for autonomous vehicle navigation using absolute data
US5438517A (en) * 1990-02-05 1995-08-01 Caterpillar Inc. Vehicle position determination system and method
US5281901A (en) * 1990-12-03 1994-01-25 Eaton-Kenway, Inc. Downward compatible AGV system and methods
JP3133770B2 (ja) * 1991-01-18 2001-02-13 マツダ株式会社 自動車の走行システム
US5165064A (en) * 1991-03-22 1992-11-17 Cyberotics, Inc. Mobile robot guidance and navigation system
JPH0519854A (ja) * 1991-07-12 1993-01-29 Pioneer Electron Corp 移動体の移動制御装置および移動監視装置
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
NL9201215A (nl) * 1992-07-08 1994-02-01 Texas Industries Inc Voertuig.
ES2070054B1 (es) * 1992-12-14 1997-06-01 Amper Programas De Electronica Modulo de adaptacion de equipos radiofaros omnidireccionales (ndb) a un sistema de telemando y telecontrol.
GB2274521B (en) * 1993-01-11 1997-01-08 Hitachi Ltd Production control system
JP3410508B2 (ja) * 1993-04-30 2003-05-26 茂男 廣瀬 自立走行ロボット群システム
SE501477C2 (sv) * 1993-07-22 1995-02-27 Apogeum Ab Förfarande och anordning för styrning av AGV för val av väg vid övergång mellan skilda, icke fast relaterade arbetsområden
JPH07160335A (ja) * 1993-12-10 1995-06-23 Mutoh Ind Ltd 走行ロボットの前方障害物検出装置
US5448479A (en) * 1994-09-01 1995-09-05 Caterpillar Inc. Remote control system and method for an autonomous vehicle
US5586030A (en) * 1994-10-24 1996-12-17 Caterpillar Inc. System and method for managing access to a resource in an autonomous vehicle system
JP3289565B2 (ja) * 1995-08-23 2002-06-10 トヨタ自動車株式会社 自動操舵システム
JPH0981236A (ja) * 1995-09-12 1997-03-28 Denso Corp 移動通信装置
GB9520478D0 (en) * 1995-10-06 1995-12-06 West Glamorgan County Council Monitoring system
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
JPH113499A (ja) * 1997-06-10 1999-01-06 Hitachi Ltd 移動体管理システム，移動体載装置，基地局備装置および移動体管理方法
JP3489416B2 (ja) * 1997-10-17 2004-01-19 トヨタ自動車株式会社 車載機器制御システムおよび車載機器制御装置
US6064926A (en) * 1997-12-08 2000-05-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle
US7268700B1 (en) 1998-01-27 2007-09-11 Hoffberg Steven M Mobile communication device
JPH11296229A (ja) * 1998-02-13 1999-10-29 Komatsu Ltd 車両の誘導装置
US9075136B1 (en) 1998-03-04 2015-07-07 Gtj Ventures, Llc Vehicle operator and/or occupant information apparatus and method
GB2344888A (en) * 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Obstacle detection system
US7966078B2 (en) 1999-02-01 2011-06-21 Steven Hoffberg Network media appliance system and method
US6304798B1 (en) 1999-11-29 2001-10-16 Storage Technology Corporation Automated data storage library with wireless robotic positioning system
EP1150266B1 (en) * 2000-04-21 2005-11-09 Sumitomo Rubber Industries Ltd. System for collecting and distributing road surface information
JP3648604B2 (ja) * 2000-10-26 2005-05-18 松下電工株式会社 自律移動装置
US6633800B1 (en) 2001-01-31 2003-10-14 Ainsworth Inc. Remote control system
JP4653910B2 (ja) * 2001-08-08 2011-03-16 三井造船株式会社 マルチパスミリ波映像化レーダシステムおよび透過映像再生方法
US6442484B1 (en) * 2002-01-23 2002-08-27 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for pre-crash threat assessment using spheroidal partitioning
US9818136B1 (en) 2003-02-05 2017-11-14 Steven M. Hoffberg System and method for determining contingent relevance
US20060058931A1 (en) * 2004-09-15 2006-03-16 Honeywell International Inc. Collision avoidance involving radar feedback
US7499804B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle
US7499774B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle
US8078338B2 (en) * 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
US7499776B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle
US7499775B2 (en) * 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for terrain feature tracking
DE102005039712A1 (de) * 2005-08-23 2007-03-08 Teichert, Jens, Dipl.-Ing. Modellfahrzeugsteuerung anhand virtueller Fahrbahnen
FI120191B (fi) * 2005-10-03 2009-07-31 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
JP4254844B2 (ja) * 2006-11-01 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画評価装置
JP4371137B2 (ja) * 2006-11-10 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 自動運転制御装置
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
US20080231466A1 (en) * 2007-03-19 2008-09-25 Halliburton Energy Services, Inc. Facilitating the communication of connectively dissimilar well servicing industry equipment via a universal connection device
US8170756B2 (en) * 2007-08-30 2012-05-01 Caterpillar Inc. Excavating system utilizing machine-to-machine communication
JP5142137B2 (ja) * 2007-12-10 2013-02-13 本田技研工業株式会社 リモコン
US8154419B2 (en) * 2007-12-14 2012-04-10 Halliburton Energy Services Inc. Oilfield area network communication system and method
US8237389B2 (en) * 2008-11-12 2012-08-07 Irobot Corporation Multi mode safety control module
US8364189B2 (en) * 2009-02-24 2013-01-29 Caterpillar Inc. Fleet communication network
US20110054731A1 (en) * 2009-08-31 2011-03-03 Derose Lynn Ann System and method for bi-directional wireless information transfer
KR101315466B1 (ko) * 2009-11-30 2013-10-04 한국전자통신연구원 인프라 센서 기반 차량 제어 장치 및 방법
US8616274B2 (en) 2010-05-07 2013-12-31 Halliburton Energy Services, Inc. System and method for remote wellbore servicing operations
TWI424296B (zh) * 2010-05-25 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 引導裝置及操作系統
US20120136507A1 (en) * 2010-11-30 2012-05-31 Caterpillar Inc. System and Method for Controlling a Machine at a Worksite
US8548668B2 (en) * 2010-11-30 2013-10-01 Caterpillar Inc. Control system having tool tracking
US8639393B2 (en) * 2010-11-30 2014-01-28 Caterpillar Inc. System for automated excavation planning and control
US8868302B2 (en) 2010-11-30 2014-10-21 Caterpillar Inc. System for autonomous path planning and machine control
EP2466409B1 (de) * 2010-12-15 2014-03-19 MT Robot AG Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Steuern eines Transportsystems
US8655505B2 (en) * 2011-02-18 2014-02-18 Caterpillar Inc. Worksite management system implementing remote machine reconfiguration
US8463460B2 (en) * 2011-02-18 2013-06-11 Caterpillar Inc. Worksite management system implementing anticipatory machine control
JP2013150233A (ja) * 2012-01-23 2013-08-01 Hitachi Ltd 重機車両の遠隔操作システム
US8838320B2 (en) * 2012-03-30 2014-09-16 Caterpillar Inc. Laser sensors for trolley guidance signal
US8818593B2 (en) 2012-04-22 2014-08-26 Caterpillar Inc. Trolley driven machine record and playback automation
US9415976B2 (en) * 2012-05-10 2016-08-16 Trimble Navigation Limited Crane collision avoidance
US9228315B2 (en) * 2012-12-20 2016-01-05 Caterpillar Inc. System and method for modifying a path for a machine
US9110468B2 (en) * 2013-01-31 2015-08-18 Caterpillar Inc. Universal remote operator station
US10546441B2 (en) 2013-06-04 2020-01-28 Raymond Anthony Joao Control, monitoring, and/or security, apparatus and method for premises, vehicles, and/or articles
DE102013107492A1 (de) 2013-07-15 2015-01-15 Koubachi AG System zur Überwachung und Steuerung von Aktivitäten zumindest eines Gartengeräts innerhalb zumindest eines Aktivitätsgebiets
US10363796B2 (en) * 2017-04-19 2019-07-30 Ford Global Technologies, Llc Control module activation of vehicles in a key-off state
US10378919B2 (en) 2017-04-19 2019-08-13 Ford Global Technologies, Llc Control module activation of vehicles in a key-off state to determine driving routes
CN107272703A (zh) * 2017-07-31 2017-10-20 张天雷 集装箱卡车自动驾驶系统及方法
JP6962166B2 (ja) * 2017-12-11 2021-11-05 井関農機株式会社 作業車両の遠隔操作システム
JP2021071734A (ja) * 2018-02-28 2021-05-06 ソニー株式会社 移動体の制御装置及び移動体の制御方法
JP2021081758A (ja) * 2018-03-15 2021-05-27 ソニーグループ株式会社 制御装置、制御方法及びプログラム
JP2019169019A (ja) * 2018-03-26 2019-10-03 前田建設工業株式会社 走行装置の走行制御システム
LU101673B1 (en) * 2020-03-09 2021-09-15 Dromos Tech Ag Autonomous Transportation Network and Method of Operating the Same
CN115516399A (zh) * 2020-03-09 2022-12-23 德罗摩斯公司 自主运输网络及其操作方法
EP3964911B1 (en) * 2020-09-03 2023-08-02 Volvo Autonomous Solutions AB A method of controlling the working scheme of an autonomous working machine at a worksite

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5475705A (en) * 1977-11-28 1979-06-16 Nippon Steel Corp Travel control device
GB8313338D0 (en) * 1983-05-14 1983-06-22 Gen Electric Co Plc Vehicle control
US4864298A (en) * 1984-02-10 1989-09-05 Sommers Steven F Driver alerting device
JPS61161520A (ja) * 1985-01-10 1986-07-22 Casio Comput Co Ltd 超音波制御方式
US4882694A (en) * 1985-08-30 1989-11-21 Texas Instruments Incorporated Apparatus for visually locating and communicating with mobile robots
US4817000A (en) * 1986-03-10 1989-03-28 Si Handling Systems, Inc. Automatic guided vehicle system
JPS62274313A (ja) * 1986-05-22 1987-11-28 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 無人者の障害物回避動作指令装置
JPS6344210A (ja) * 1986-08-08 1988-02-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 台車の遠隔運転制御方法
JPS6365512A (ja) * 1986-09-05 1988-03-24 Komatsu Ltd 車両の走行自動化システム

Also Published As

Publication number Publication date
US4986384A (en) 1991-01-22
JPH02110606A (ja) 1990-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2525046B2 (ja) 移動体の遠隔制御システム
US10416676B2 (en) Obstacle monitoring device, vehicle control device and work machine
CN108490941B (zh) 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置
US6246932B1 (en) Vehicle monitor for controlling movements of a plurality of vehicles
KR20200108492A (ko) 지도, 차량 상태, 및 환경에 맞게 센서 방출 전력의 조정
US6313758B1 (en) Automatic following travel system
CN101813492B (zh) 车辆导航系统及方法
US10098175B2 (en) Wireless communication apparatus and wireless communication method
US6784828B2 (en) Near object detection system
CN110730932B (zh) 改良型道路引导系统
JPH11242520A (ja) 障害物検出応答式代替通路決定方法及びその装置
JP2001116833A (ja) 物体認識装置
JPH09159757A (ja) 車載レーダ装置
CN209852177U (zh) 一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统
EP1528526B1 (en) Mobile unit detection system
CN112601976A (zh) 用于提供车辆的驾驶员辅助的设备和方法
CN109144071A (zh) 一种狭窄车道内agv行车控制方法
US20220103988A1 (en) Vehicle-to-infrastructure communication control
CN102680976B (zh) 一种车载雷达系统
JP2000267729A (ja) 車両の障害物検知装置
WO1998021604A1 (fr) Vehicule equipe d'un radar a ondes millimetriques
WO1997028459A1 (fr) Vehicule possedant un radar a ondes millimetriques
US20190243378A1 (en) Radar-based guidance and wireless control for automated vehicle platooning and lane keeping on an automated highway system
CN112793804A (zh) 用于机场的自动驾驶行李拖车
US6347266B1 (en) Automatic traveling vehicle with object detector