JPH0981236A - 移動通信装置 - Google Patents

移動通信装置

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JPH0981236A
JPH0981236A JP7234362A JP23436295A JPH0981236A JP H0981236 A JPH0981236 A JP H0981236A JP 7234362 A JP7234362 A JP 7234362A JP 23436295 A JP23436295 A JP 23436295A JP H0981236 A JPH0981236 A JP H0981236A
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main body
communication device
mobile communication
contact
driving force
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JP7234362A
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Naoki Matsumoto
直樹 松本
Manabu Ootsuka
まなぶ 大塚
Koji Ogusu
幸治 小楠
Koji Idogaki
孝治 井戸垣
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Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
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Publication date
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    • B25J9/16—Programme controls
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 専用の通信回路を新たに設けることなく、移
動体間での直接的な情報通信を可能とする。 【構成】 本体１は駆動モータにより回転する駆動輪Ｗ
によって移動する。本体１の外表面には他の移動通信装
置に接触した際の接触圧を検出する圧力センサ３が設け
られ、制御回路４は、本体１が他の移動通信装置に接触
した状態で、駆動モータ２の駆動力を一定に保ち、この
時に検出される接触圧の変化を識別して受信データを得
るとともに、他の移動通信装置に向かう方向の駆動モー
タ２の駆動力を、所定の送信データに応じて変化させて
送信を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動通信装置に関
し、新たな通信専用回路を設けることなく簡易な構成
で、複数の移動体間での直接通信を可能とする移動通信
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の移動ロボットや多関節アームの協
働で作業を行うことが多くなっており、これらロボット
等の間で互いに過去の作業データを参照しつつ円滑に作
業を進める必要がある。従来、この種のロボット間通信
は、各ロボットに作動指令を与える中央の通信ホストを
中継局として利用して、これを介して各ロボット間の通
信を間接的に行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、通信中継ホス
トを介した間接的な通信では、多数のロボットが同時に
作業し頻繁に相互通信を行う場合には、通信中継ホスト
の処理能力によって通信量と通信頻度が制限され、ロボ
ットの協働による円滑な作業が妨げられるという問題が
ある。
【０００４】そこで、通信中継ホストを介さず、ロボッ
ト同士で直接通信することが考えられるが、移動ロボッ
ト内や多関節アーム内等に通信専用の送受信回路を新た
に設けることは、スペースおよびコスト等の点で困難な
場合がある。そこで、本発明はこのような課題を解決す
るもので、スペースとコストを要する専用の通信回路を
新たに設けることなく、移動体間での直接的な情報通信
を可能とした移動通信装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【発明の概要】本発明の第１の特徴では、移動通信装置
は、駆動手段により移動する本体の外表面に、他物体に
接触した際の接触圧を検出する手段を設けている。そし
て、本体が他物体に接触した状態で、当該他物体に向か
う方向の駆動手段の駆動力を一定に保ち、この時に検出
される接触圧の変化を識別して受信情報を得る受信手段
と、本体が他物体に接触した状態で、当該他物体に向か
う方向の駆動手段の駆動力を、所定の送信情報に応じて
変化させる送信手段とを備えている。
【０００６】このような構成によると、本体の移動のた
めに本来設けられている駆動手段を利用して、一定の駆
動力の下で他物体と接触した際の接触圧を検出すること
により他物体からの情報の受信ができ、また、駆動手段
の駆動力を変更して接触圧を能動的に変えることにより
他物体への情報の送信ができる。したがって、新たな通
信専用回路を設置することは不要であり、設置スペース
の増大やコストアップを避けることができる。
【０００７】本発明の第２の特徴では、移動通信装置
は、駆動手段により移動する本体に、他物体との相対距
離を検出する手段を設けている。そして、本体が静止し
た状態で、この時に検出される他物体との相対距離の変
化を識別して受信情報を得る受信手段と、所定の送信情
報に応じて駆動手段を制御して、他物体との相対距離を
変化させる送信手段とを備えている。
【０００８】このような構成によると、本体の移動のた
めに本来設けられている駆動手段と、障害物検知用とし
て移動ロボット等に設けられることが多い距離検出手段
とを利用して、本体が静止した状態で、この時に検出さ
れる相対距離の変化を識別して他物体からの情報の受信
ができ、また、駆動手段を制御して相対距離を能動的に
変えることにより他物体への情報の送信ができる。した
がって、この場合も、新たな通信専用回路を設置するこ
とは不要であり、設置スペースの増大やコストアップを
避けることができる。
【０００９】なお、以上の構成になる移動通信装置を複
数設けて、互いに他の移動通信装置を上記他物体として
情報の送受を行う通信システムを構築することが可能で
ある。この通信システムにおいて、各移動通信装置に、
自己が受信側か送信側かを認識するための互いに異なる
猶予時間を与え、各移動通信装置が、猶予時間内に他の
移動通信装置からの受信信号を得た場合には自己を受信
側であると認識し、猶予時間内に他の移動通信装置から
の受信信号を得なかった場合には自己を送信側であると
認識して送信を開始するようにしておけば、相対的に猶
予時間の短い移動通信装置から送信を始めることになっ
て、送信状態の競合が回避される。
【００１０】また、移動通信装置は、受信手段のみを設
けて受信専用、あるいは送信手段のみを設けて送信専用
とすることもできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）図１には移動通信装置の内部構成を示
す。図において、平面視で略長方形の移動通信装置Ｍの
本体１には幅方向の左右位置に駆動輪Ｗが設けられ、こ
れら駆動輪Ｗにはそれぞれ駆動モータ２が連結されてい
る。駆動モータ２は制御回路４からの出力信号によって
適宜正逆転させられ、これにより本体１は任意方向へ移
動できる。なお、従動輪は図示を省略してある。
【００１２】上記制御回路４は、入力インターフェース
（ＩＦ）回路４１、ＣＰＵ４２、および出力インターフ
ェース（ＩＦ）回路４３より構成され、上記各駆動モー
タ２への出力信号は出力ＩＦ回路４３を経て出力され
る。本体１の一側面には接触圧を検出する圧力センサ３
が設けられており、その検出信号は入力ＩＦ回路４１を
経てＣＰＵ４２に入力している。なお、この圧力センサ
３は本体１の全ての側面にそれぞれ設けても、もちろん
良い。
【００１３】上記本体１内には中央の通信ホストＨ（図
２）と無線でデータのやり取りを行うデータ送受信ユニ
ット７が設けられ、当該送受信ユニット７は、入力ＩＦ
回路４１および出力ＩＦ回路４３を介してＣＰＵ４２に
接続されている。２台の移動通信装置Ｍ１、Ｍ２が直接
通信を行う場合には、図２に示すように、両通信装置Ｍ
１、Ｍ２は圧力センサ３を設けた本体１端面を互いに当
接させる。
【００１４】図３には上記ＣＰＵ４２における直接通信
の処理手順を示す。図において、ステップ１０１では、
圧力センサ３の検出信号を読み込み、ステップ１０２で
接触判定を行う。すなわち、上記検出信号の値が０か、
ノイズを考慮して０と判断できる程度に小さい場合に
は、他の通信装置とは未だ接触していないものとしてス
テップ１０１へ戻る。
【００１５】ステップ１０２で接触していると判定され
た場合には、ステップ１０３で目標接触圧Ｆ0 を設定
し、続くステップ１０４で目標接触圧Ｆ0 と検出接触圧
Ｆの偏差（Ｆ0 −Ｆ）を算出する。そして、ステップ１
０５で検出接触圧Ｆを目標接触圧Ｆ0 に整定させるよう
に、相手装置に向けての駆動輪Ｗの駆動力を制御する。
この場合の駆動力Ｄ（＝ｆ（Ｆ0 −Ｆ））は、上記偏差
（Ｆ0 −Ｆ）に対して比例積分（ＰＩ）演算を施したも
のとする。なお、この演算は比例積分微分（ＰＩＤ）で
も良い。
【００１６】以上の接触圧制御により、移動通信装置Ｍ
１における検出接触圧Ｆおよび駆動力Ｄは、それぞれ図
５（１）および（２）で、時間Ｔ0 内における変化を示
す。また、移動通信装置Ｍ２における検出接触圧Ｆおよ
び駆動力Ｄは、それぞれ図６（１）および（２）で、時
間Ｔ0 内における変化を示す。この結果、両通信装置Ｍ
１、Ｍ２の検出接触圧ＦはいずれもＦ0 に、また、駆動
力ＤはいずれもＤ0 にそれぞれ収束する。
【００１７】接触圧制御により接触圧が一定値Ｆ0 に維
持された状態で、ＣＰＵ４２は、図４のステップ１０６
以下に示す送受信判定に移行する。この判定は、両通信
装置Ｍ１、Ｍ２が接触した後の、最初に送信を開始する
側を決定するものである。すなわち、ステップ１０６で
は駆動力をＤ0 で固定し、続いて圧力センサ３の検出信
号を読み込みつつ（ステップ１０７）、検出信号が変化
したか否かを判定する（ステップ１０８）。これを、各
通信装置Ｍに対して割り当てられた固有の猶予時間たる
ホールド時間Ｔｉが経過するまで行う（ステップ１０
９）。
【００１８】ホールド時間Ｔｉが経過するまでに検出信
号に変化があった場合には、相手側が送信を開始したも
のとして、自己を受信側とし（ステップ１１６）、ステ
ップ１１７以下を実行する。これに対して、ホールド時
間Ｔｉが経過するまでに検出信号が変化しなかった場合
には、相手側が送信しなかったものとして、自己を送信
側と認識し（ステップ１１０）、ステップ１１１以下を
実行する。
【００１９】上記ホールド時間Ｔｉは各移動通信装置毎
に異なる時間としてあり、例えば通信装置Ｍ１、Ｍ２の
ホールド時間Ｔ１、Ｔ２をＴ１＜Ｔ２に設定しておく
と、時間Ｔ１内に通信装置Ｍ２側から発信されることは
なく、この結果、通信装置Ｍ１が送信側となる。すなわ
ち、装置接触後は、ホールド時間が相対的に短い通信装
置から送信が開始される。
【００２０】上記ステップ１１０で送信側と認識する
と、ステップ１１１で駆動力を当初のものよりＤ1 だけ
大きい（Ｄ0 ＋Ｄ1 ）とし、これをＴＵ時間継続した
後、駆動力を再びＤ0 に戻す。駆動力をＤ0 に戻してＴ
Ｄ時間が経過すると、相手側通信装置に対して後述のデ
ータ送信を開始する。上記ステップ１１６で受信側と認
識すると、（ＴＵ＋ＴＤ）時間経過後（ステップ１１
７、１１８）にデータの受信を開始する（ステップ１１
９）。
【００２１】この間の移動通信装置Ｍ１、Ｍ２の接触圧
と駆動力の時間変化はそれぞれ図５、図６に示すものと
なる。すなわち、図において、通信装置Ｍ１ではＴ１時
間の経過後のＴＵ時間、駆動力がＤ0 から（Ｄ0 ＋Ｄ1
）にステップ的に増大させられ（図５（２））、これ
に応じて接触圧もＦ0 から（Ｆ0 ＋Ｆ1 ）へ増大する
（図５（１））。その後、駆動力が（Ｄ0 ＋Ｄ1 ）から
Ｄ0 にステップ的に減少すると、接触圧も（Ｆ0 ＋Ｆ1
）からＦ0 へ減少する。
【００２２】通信装置Ｍ２ではこの間、駆動力は一定の
Ｄ0 に保たれているが（図６（２））、接触圧は反力に
よって通信装置Ｍ１と同様にＦ0 と（Ｆ0 ＋Ｆ1 ）の間
で変化する。時間ＴＤの終了後にデータの送信が開始さ
れるが（ステップ１１５）、このデータ送信時の接触圧
の経時変化を図７に示す。データ送信はＴｓ時間を単位
としてシリアルな２値のデジタルデータとして行われ
る。すなわち、通信装置Ｍ１側で２値の所定の送信デー
タに応じて駆動力がＤ0 と（Ｄ0 ＋Ｄ1 ）の間で変更さ
れ、これに伴う図示のＦ0 と（Ｆ0 ＋Ｆ1 ）間の接触圧
変化により通信装置Ｍ２側が当該データを受信する。す
なわち、通信装置Ｍ２側ではＴｓ時間毎に接触圧のレベ
ルを識別し、接触圧がＦ0 で「０」、接触圧が（Ｆ0 ＋
Ｆ1 ）で「１」として、８ビットで１データとする。送
信の終了は、８ビット（８Ｔｓ時間）全てが「１」レベ
ルになったことで識別する。
【００２３】通信装置Ｍ１からの送信が終了した後は、
当該装置Ｍ１の駆動力はＤ0 に維持され、通信装置Ｍ２
の駆動力が送信データに応じてＤ0 と（Ｄ0 ＋Ｄ1 ）の
間で変更されて、装置Ｍ２から装置Ｍ１への送信がなさ
れる。このようにして、本実施形態によれば、移動ロボ
ット等に通常備えられる衝突検出用の接触圧センサと、
移動用の駆動モータを利用することにより、特に通信専
用の回路を設けることなく、低コストかつ省スペースで
移動体間の直接通信を行うことができる。
【００２４】本実施形態の移動通信装置としては、平面
上を走行移動する装置以外に、例えば図８に示すよう
に、本体１先端に圧力センサ３を設けて配管Ｐ内を振動
移動する装置、図９に示すように、本体１に設けた羽根
１１の先端に圧力センサ３を設けて空中を飛ぶ装置、あ
るいは図１０に示すように、本体１先端に圧力センサ３
を設けてスクリュー１２により水中を移動する装置等に
も広く適用することができる。
【００２５】さらに、移動通信装置としては図１１に示
すように、工業用ロボットＲ１、Ｒ２の多関節アーム１
３であっても良く、この場合には、多関節アーム１３の
一部に圧力センサ３を設けて、２台の工業用ロボットＲ
１、Ｒ２のアーム１３同士を図示のように接触させて両
者の直接通信を行うようにする。本実施形態において、
接触圧制御をする際に接触点の位置を考慮に入れたイン
ピーダンス制御を行うようにしても良い。
【００２６】また、複数の他の移動通信装置と接触した
場合には、送信側、受信側の決定において、ホールド時
間とともに、接触力の大きさで送信優先度を決定するよ
うにしても良い。 （第２実施形態）図１２には移動通信装置の内部構成を
示す。第１実施形態との相違点のみを説明すると、本体
１の一側面には超音波等を利用した距離センサ５が設け
られ、当該センサ５から出力される検出信号が、入力Ｉ
Ｆ回路４１を介してＣＰＵ４２に入力している。なお、
距離センサ５は本体１の全ての側面にそれぞれ設けて
も、もちろん良い。
【００２７】２台の移動通信装置Ｍ１、Ｍ２が直接通信
を行う場合には、図１３に示すように、両装置Ｍ１、Ｍ
２は距離センサ５を設けた本体１端面を互いに一定距離
で対向させる。図１４には上記ＣＰＵ４２における直接
通信の処理手順を示す。図において、ステップ２０１で
は、距離センサ５の検出信号を読み込み、ステップ２０
２で接近判定を行う。すなわち、距離センサ５の検出範
囲を越えている場合には、他の移動通信装置は未だ接近
していないものとしてステップ２０１へ戻る。
【００２８】ステップ２０２で、接近していると判定さ
れた場合には、ステップ２０３で目標距離Ｌ0 を設定
し、続くステップ２０４で目標距離Ｌ0 と検出距離Ｌの
偏差（Ｌ0 −Ｌ）を算出する。そして、ステップ２０５
で検出距離Ｌを目標距離Ｌ0 に整定させるように、相手
装置に向けての駆動輪Ｗの駆動力Ｄを制御する。この場
合の駆動力Ｄ（＝ｆ（Ｆ0 −Ｆ））の制御は、上記偏差
（Ｆ0 −Ｆ）が０になった時に駆動力も０になるように
する。
【００２９】以上の距離制御により、移動通信装置Ｍ１
における検出距離Ｌおよび駆動力Ｄは、それぞれ図１６
（１）および（２）で、時間Ｔ0 内における変化を示
す。また、移動通信装置Ｍ２における検出距離Ｌおよび
駆動力Ｄは、それぞれ図１７（１）および（２）で、時
間Ｔ0 内における変化を示す。この結果、両通信装置Ｍ
１、Ｍ２の検出距離ＬはいずれもＬ0 に、また、駆動力
Ｄはいずれも０にそれぞれ収束する。
【００３０】距離制御により相対距離が一定値Ｌ0 に維
持された状態で、ＣＰＵ４２は、図１５のステップ２０
６以下に示す送受信判定に移行する。この判定は、接近
判定後の、最初に送信を開始する側を決定するものであ
る。すなわち、ステップ２０６では駆動力を０で固定
し、続いて距離センサ５の検出信号を読み込みつつ（ス
テップ２０７）、検出信号が変化したか否かを判定する
（ステップ２０８）。これを、各装置Ｍに対して割り当
てられた固有のホールド時間Ｔｉが経過するまで行う
（ステップ２０９）。
【００３１】ホールド時間Ｔｉが経過するまでに検出信
号に変化があった場合には、相手側が送信を開始したも
のとして、自己を受信側と認識し（ステップ２１６）、
ステップ２１７以下を実行する。これに対して、ホール
ド時間Ｔｉが経過するまでに検出信号が変化しなかった
場合には、相手側が送信しなかったものとして、自己を
送信側と認識し（ステップ２１０）、ステップ２１１以
下を実行する。
【００３２】上記ホールド時間Ｔｉは各移動通信装置毎
に異なる時間としてあり、例えば通信装置Ｍ１、Ｍ２の
ホールド時間Ｔ１、Ｔ２をＴ１＜Ｔ２に設定しておく
と、時間Ｔ１内に通信装置Ｍ２側から発信されることは
なく、この結果、通信装置Ｍ１が送信側となる。すなわ
ち、装置接近後は、ホールド時間が相対的に短い通信装
置から送信が開始される。
【００３３】上記ステップ２１０で送信側と認識する
と、ステップ２１１で駆動モータ２を制御して通信装置
Ｍ１、Ｍ２間の距離を当初のものＬ0 よりＬ1 だけ大き
い値（Ｌ0 ＋Ｌ1 ）とし、これをＴＵ時間継続した後、
再び距離をＬ0 に戻す。距離をＬ0 に戻してＴＤ時間が
経過すると、相手側通信装置に対して後述のデータ送信
を開始する。
【００３４】上記ステップ２１６で受信側と認識する
と、（ＴＵ＋ＴＤ）時間経過後（ステップ２１７、２１
８）にデータの受信を開始する（ステップ２１９）。こ
の間の移動通信装置の相対距離と駆動力の時間変化は図
１６、図１７に示すものとなる。すなわち、図におい
て、通信装置Ｍ１ではＴ１時間の経過後のＴＵ時間内
に、駆動力が０から一定量正方向へステップ的に増大さ
せられ（図１６（２））、これに伴って本体１が移動し
て相対距離がＬ0 から（Ｌ0 ＋Ｌ1 ）へ増大する（図１
６（１））。なお、この距離の増大は実際には時間遅れ
を有しているが、図はこれを無視してある。駆動力はＴ
Ｕ時間内に０に戻り、その後、ＴＤ時間内に負方向へス
テップ的に増大させられて、相対距離は（Ｌ0 ＋Ｌ1 ）
からＬ0 へ減少する。
【００３５】通信装置Ｍ２ではこの間、駆動力が０に保
たれ、静止している（図１７（２））。したがって、こ
の間に検出される相対距離は通信装置Ｍ１と同様にＬ0
と（Ｌ0 ＋Ｌ1 ）の間で変化する。ＴＤ時間の終了後に
データの送信が開始されるが（ステップ２１５）、この
データ送信時の相対距離の経時変化を図１８に示す。デ
ータ送信はＴｓ時間を単位としてシリアルな２値のデジ
タルデータとして行われる。すなわち、通信装置Ｍ１側
で２値の所定の送信データに応じて駆動力が正負に変更
され、これに伴う図示のＬ0 と（Ｌ0 ＋Ｌ1 ）間の距離
変化により通信装置Ｍ２側が当該データを受信する。す
なわち、通信装置Ｍ２側ではＴｓ時間毎に検出距離のレ
ベルを識別し、検出距離がＬ0 で「０」、接触圧が（Ｌ
0 ＋Ｌ1 ）で「１」として、８ビットで１データを送
る。送信の終了は、８ビット（８Ｔｓ時間）全てが
「１」レベルになったことで識別する。
【００３６】通信装置Ｍ１からの送信が終了した後は、
当該装置Ｍ１の駆動力は０に維持され、通信装置Ｍ２の
駆動力が送信データに応じて正負に変更されて相対距離
が変化し、通信装置Ｍ２から通信装置Ｍ１への送信がな
される。このようにして、本実施形態によれば、移動ロ
ボット等に通常備えられる衝突回避用の距離センサと、
移動用の駆動モータを利用することにより、通信専用の
回路を設けることなく、低コストかつ省スペースで移動
体間の直接通信を行うことができる。
【００３７】本実施形態の移動通信装置としては、平面
上を走行移動する装置以外に、例えば図１９に示すよう
に、本体１先端に距離センサ５を設けて配管Ｐ内を振動
移動する通信装置にも適用できる。なお、この場合、本
体１を前後移動させるのに代えて、本体１を伸縮させる
機構を設けて、この伸縮に伴って通信装置間の距離を変
化させるようにしても良い。
【００３８】なお、本実施形態は、本体に設けた羽根の
先端に距離センサを設けて空中を飛ぶ装置、あるいは本
体先端に距離センサを設けてスクリューにより水中を移
動する装置等にも広く適用することができる。さらに、
移動通信装置は図２０に示すように、工業用ロボットＲ
１、Ｒ２の多関節アーム１３であっても良く、この場合
には、多関節アーム１３の一部に距離センサ５を設け
て、２台の工業用ロボットＲ１、Ｒ２のアーム１３同士
を図示のように接近させつつ、両者の間隔を所定の情報
に応じて変更して直接通信を行うようにする。
【００３９】上記各実施形態においては、通信データを
シリアルの２値デジタルデータとして、これに応じて接
触圧や距離を変えるようにしたが、３値、４値等の多値
データとしても良く、また、アナログデータを使用する
こともできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における、装置本体の内
部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態における、装置接触状態
での概略平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態における、ＣＰＵの処理
フローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態における、ＣＰＵの処理
フローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態における、接触圧と駆動
力のタイムチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態における、接触圧と駆動
力のタイムチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態における、接触圧変化の
タイムチャートである。
【図８】本発明の第１実施形態における、移動通信装置
の他の例を示す概略側面図である。
【図９】本発明の第１実施形態における、移動通信装置
のさらに他の例を示す概略側面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態における、移動通信装
置のさらに他の例を示す概略側面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態における、移動通信装
置のさらに他の例を示す概略斜視図である。
【図１２】本発明の第２実施形態における、装置本体の
内部構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第２実施形態における、装置近接状
態での概略平面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態における、ＣＰＵの処
理フローチャートである。
【図１５】本発明の第２実施形態における、ＣＰＵの処
理フローチャートである。
【図１６】本発明の第２実施形態における、相対距離と
駆動力のタイムチャートである。
【図１７】本発明の第２実施形態における、相対距離と
駆動力のタイムチャートである。
【図１８】本発明の第２実施形態における、距離変化の
タイムチャートである。
【図１９】本発明の第２実施形態における、移動通信装
置の他の例を示す概略側面図である。
【図２０】本発明の第２実施形態における、移動通信装
置のさらに他の例を示す概略側面図である。
【符号の説明】
１…本体、２…駆動モータ、３…圧力センサ、４…制御
回路、５…距離センサ、Ｍ１、Ｍ２…移動通信装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井戸垣 孝治 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 日本電 装株式会社内

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 本体（１）と、 前記本体（１）を移動させる駆動手段（２）と、 前記本体（１）の外表面に設けられて他物体に接触した
    際の接触圧を検出する手段（３）と、 本体（１）が前記他物体に接触した状態で、当該他物体
    に向かう方向の前記駆動手段（２）の駆動力を一定に保
    ち、この時に検出される前記接触圧の変化を識別して受
    信情報を得る受信手段（４、１１９）と、 本体（１）が他物体に接触した状態で、当該他物体に向
    かう方向の前記駆動手段（２）の駆動力を、所定の送信
    情報に応じて変化させる送信手段（４、１１５）とを備
    えることを特徴とする移動通信装置。
  2. 【請求項２】 本体（１）と、 前記本体（１）を移動させる駆動手段（２）と、 前記本体（１）に設けられて他物体との相対距離を検出
    する手段（５）と、 本体が静止した状態で、この時に検出される前記他物体
    との相対距離の変化を識別して受信情報を得る受信手段
    （４、２１９）と、 所定の送信情報に応じて前記駆動手段（２）を制御し
    て、前記他物体との相対距離を変化させる送信手段
    （４、２１５）とを備えることを特徴とする移動通信装
    置。
  3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の移動通
    信装置が複数設けられ、一の移動通信装置（Ｍ１）が、
    他の移動通信装置（Ｍ２）を前記他物体として互いに情
    報の送受を行うことを特徴とする通信システム。
  4. 【請求項４】 前記各移動通信装置（Ｍ１、Ｍ２）には
    自己が受信側か送信側かを認識するための互いに異なる
    猶予時間が与えられており、各移動通信装置は、前記猶
    予時間内に他の移動通信装置からの受信信号を得た場合
    には自己を受信側であると認識し、前記猶予時間内に他
    の移動通信装置からの受信信号を得なかった場合には自
    己を送信側であると認識して送信を開始するように設定
    されていることを特徴とする請求項３に記載の通信シス
    テム。
  5. 【請求項５】 本体（１）と、 前記本体（１）を移動させる駆動手段（２）と、 前記本体（１）の外表面に設けられて他物体に接触した
    際の接触圧を検出する手段（３）と、 本体（１）が前記他物体に接触した状態で、当該他物体
    に向かう方向の前記駆動手段（２）の駆動力を一定に保
    ち、この時に検出される前記接触圧の変化を識別して受
    信情報を得る受信手段（４、１１９）とを備えることを
    特徴とする移動受信装置。
  6. 【請求項６】 本体（１）と、 前記本体（１）を移動させる駆動手段（２）と、 本体（１）が他物体に接触した状態で、当該他物体に向
    かう方向の前記駆動手段（２）の駆動力を、所定の送信
    情報に応じて変化させる送信手段（４、１１５）とを備
    えることを特徴とする移動送信装置。
  7. 【請求項７】 本体（１）と、 前記本体（１）を移動させる駆動手段（２）と、 前記本体（１）に設けられて他物体との相対距離を検出
    する手段（５）と、 本体（１）が静止した状態で、この時に検出される前記
    他物体との相対距離の変化を識別して受信情報を得る受
    信手段（４、２１９）とを備えることを特徴とする移動
    受信装置。
  8. 【請求項８】 本体（１）と、 前記本体（１）を移動させる駆動手段（２）と、 所定の送信情報に応じて前記駆動手段（２）を制御し
    て、前記他物体との相対距離を変化させる送信手段
    （４、２１５）とを備えることを特徴とする移動送信装
    置。
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