JPS6344210A - 台車の遠隔運転制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、荷物搬送用などに適用さｎる台車の遠隔運転
制御方法に関するものである。

〔従来の技術〕

最近の無人搬送台車の主な用途は倉庫、工場内の荷物運
搬装置を始めゴルフ＃ｈの荷物車などにも利用さｎてい
る。走行方法も中央遠隔自動制御方式から、人工知能ロ
コ、トと呼ばｎる自己判断機能をもつ全自動方式までが
実用化さｎている。

第３図は従来の中央遠隔制御方式の１　ｆｌｌを示す図
であり、１は軌道を特定した台車の走行領域、Ｊａ、Ｊ
ｂ、Ｊｃは地上側に複数個所設けた荷物の受渡しステー
ジ冒ン、２は台車の専用路に相当する専用走行路（誘道
巌）、４ｍ、４ｂ、４ｃは搬送台車、２０は地上側に設
備している地上側制御装置である。地上側制御装置２０
は、目的先への走行指令機能を持ち、かつ、受渡しステ
ーシランの在荷情報を把掴し、地上側と台車との２ｆｉ
Ａ能を統轄管理し、全体の遠隔運転を可能としている。

そのためこの地上側制御装置２０は一般的に、電子回路
や計算機を主体とした情報処理装＃を用いて用途に応じ
複雑な＠能を簡略化した操作で運転できるように工夫し
である。

第３図において、例えば、台車４ａＦｉ専用路（豹導路
）を走行するが、回倒では受渡しステーション３ａ→３
ｂ又は３ｃを経由して周回している。受渡しステーショ
ン３畠で荷を台Ｎ−４＆に荷を移載し、受渡しステーシ
ョン３ｂ又は３ｃで載荷替えし次のステーションへ行く
。

上記の作業ブ１令は受渡しステーション３＆。

３ｂ、３ｃに設けた台車の呼出し指令又は台車４１に設
けた押ブタンによって目的先へ走行する。

地上側制御装置２０は、各台車４ｍ、４ｂ＋４ａ又は各
ステーション３ｍ、３ｂ、３ｃからの両信号を予じめ決
めらｎた優先度に基づき情報処理し各台車に作業指令を
与えると共にオンライン運転（自動運転）の場合ステー
ションや台車の作動情報を全て持つものである。

台車の走行は自動運転中であｎば専用路外の迂回、追越
し等の走行はできないが、手動に切替えｎば専用路から
ｄ時専用路外へ出すことができる（−役のパワテリー駆
動車となる）。

次に第４図に基づき地上側制御装置と台車側制御装置の
制御機能について説明する。

第４図において、Ｊａ、Ｊｂ、Ｊｅは台車の呼出し、在
荷の有無を伝える受渡しステーション、２０は地上側制
御装置、３１は台車に搭載している台車側制御装置であ
る。

地上側制御装置ｚＯは、複数の受渡しステーション３＊
、３ｂ、３ｏからの情報を処理し同情卵を地上情報処理
装置ｉ２１に出力する受渡しステージ箇ン指示情報装置
２２と台ｉ側割＃裟宣３１の情報入出力装置３２と信号
授受（例えば電波）を行なう情報入出力装置２３と台車
及び受渡しステー７１ン３ｍ、３ｂ、３ｅからの全ての
情＠を果約し処理すると共にその結果を全体制（至）装
置２４へ伝える上記地上情報処理装置１１２ノと、同処
理装置ｌｉ２ノを介して入力された情報ヲ予かじめ決め
らｎた優先度に基づき全て分統括する上記全体制御装置
２４で構成さｎている。

一方、台車側制御装＆３ノは外部との信号授受を行う情
報入出力装置３２と、例えば赤外線や超音波のセンサで
走行路面の状況をｄｔ、ｍする検知センサ３３と上記情
報入出力装置！Ｌ３２から送信さｎる作業指令情報と上
記検知センサ３３を介して入力さｎる路面清報に基づき
予かじめ決めらｎた専用路を走行しているかを追跡チエ
ツクし、Ａ常があｗｉｔｔｙ報又は停止の動作指令を発
して目的先への定行処理を行う台車情報処理装置３４で
構成さｎている。

尚、第４図においてＲは路面、４１は外部装置であり、
台車を目的先へ走行させる時のモータ、ステアリング、
表示灯などを制御する機器である。

ところで、第３図、第４図に示した従来例においてはｉ
ｌＬ媚路を周回又は往復運動しているため、１台の停止
がやがてシステム全体の停浦停正につながることになり
、この状況が発生した場合には復旧に労力と時間を必要
とし、極端な場合には計算磯の作動ステ、グと実際の状
況にズレが出て事故発生（衝突、再スタートできない等
）の恐ｎもある。

更に、復旧に対する不安解消や事故発生時の対策のため
に監視人員を配置する場合や、パ、クア、！設備を持つ
必要がある不具合を有していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記した従来の技術には次に述べる問題点がおる。

＋１）　　走行領域内で予め特定された単一の軌道以外
に台車を走行させることができないので、複数の台車が
追走している場合、後方の台車は前方の台車の動きに制
約さｎ、故障などで前方の台車が停止したυ、徐行した
りすることによって後続の台車が全面的に停滞すること
になる。

（２）　　このような事態が起きた場合、後方の台車は
前方の台車を追い抜き、迂回することができず、自らの
回避手段がないので全体の復旧には、多くの人手や時間
を必要とすることになる。

（３）　　またこのような４悪を防止しようとすｎば、
人手による常時監視が必要となり、さらに混乱回避のた
めの補償設備として軌道の拡充とそれにともなう制御装
置の増強が必要とな９設備費が大扇に上昇する。

本発明は上記従来の問題点を解消し、台車の走行する路
面を自由軌道とし、目的先への最通走行路を自己選択し
、台車を効率的に運行し、地上側制御装置を小規模化し
、システム全体を簡略化することができる台車の遠隔運
転制御方法を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

不発明による台車の遠隔運転制御方法は、台車側制御装
置を搭載した走行台車を所定走行領域内の路面上に配備
し、地上側に設置された地上側制御装置より前記走行台
車にその走行台車の現在位置および目的先に関する情報
を伝達し、前記走行台車の台車側制御装置がこれらの情
報を受信したとき、こｎらの情報と自己の記憶する路面
地図情報とにより目的先への最通走行ｉ６ヲ選択すると
ともに、セ／すからの検知情報に基いて走行路を確認し
ながら前記目的先に向って前記走行台車を自動運転制御
することを特徴とする。

〔作用〕

本発明によｎば、受渡しステージ璽ンで作業員が呼出し
指示すると台車群の中から待機中の最通の台車が到着す
る。ここで荷物等を台車に積込み作業員が台車に行先指
示を与えると、台車は地上側制御ｖｃｆと台車側制御装
ばの記憶する自己の情報とを総括的に演算し、センサ等
で確認して最通進路を選択しながら目的場所の受渡しス
テーシランに向って進行する。台車が目的場所の受渡し
ステージ菖ンに到着し停止すると荷物等を卸し、作業員
が台車に退去の指示を与えると台車は発車して過当場所
にて再び待機の状態に戻る。

なお、台車が受渡レステーシ冒ンで発着する際、または
走行途上で障否物に遭遇した際、或いは緊急指令を受け
た際など、そのときの状況に応じて台車は進行、停止、
後退、迂回、変速などの動きをすることになり、こｎら
は台車側制御装置の自己判断によって適宜行わｎる。

〔実施例〕

第１図は本発明方法を説明するための図、第２図は本発
明の一実施例における地上側および台車側の制御系統を
図式化した図であり、前記第３図および第４図に示すも
のと同一部分には１同一部号を付して説明する。

第１図において、Ｒ′は荷物等を運搬する領域に゛ある
路面であシ、回路面Ｒ′内には荷物等の受渡しを行う受
渡しステージ曹ンｓ＆ｅｓｂｅｓａが４１゜数個所、所
望に応じて適所に設置さｎ１台車４ｈ。

４ｂ、４ａがこの受渡しステージ雪ン３龜、３ｂ。

３ａ間の領域を往来するようになっている。

前記台車４ｈ、４ｂ、４ｏには第２図に示す如く、そｎ
ぞｎ台車側割ｅ４装置１５ノが搭載さｎ１地上側制御装
置ｆ１０ノからの指令により台車４＆。

４ｂ、４ｃは路面状況を確認しながら目的地へ向って自
動的に走行するようＫなさｎでいる。地上制御装置ｆ１
０１は第２図に示すように、地上情報処理装置２ノと、
受渡しステージ璽ン指示情報装置２２と、情報入出力装
置２３と、全体制御装置２４と、各台車４ａ、４ｂ、４
ａへの個々指令でなく一定ゾーン内の台車数を群管理し
、同一ゾーン内への多数集中を防ぐ台車群指令装置１０
２（具体的には同一ゾーン内の制限数が限度を超えると
同指令装置１０２から警報又は異常を発し台車へ情報を
伝達する）と、複数設置さｎ一定波長の電波を発信する
ための電磁波を作るビーコン発信装置１０３とで構成さ
ｎている。

一方、台車側制御装置１５１は、情報入出力装置３２と
、検知センサ３３と、走行路を予かしめ数値に直した路
面地図を記憶し、又、障害時の代替ルートを記憶して台
車ｆｌｆ報処理装置１５２に送信する路面地図記憶情報
装置ｔ１５３と、指標′電波を発信し電波灯台の役割り
をするビーコン１５４を介して受信した灯台電波の方位
角を信号として取出すビーコン受信器１５５と、同受信
器１５５を介して入力された方位角信号を現在位はに逆
算し、路面地図記憶情報と照合し更に、検知センサ３３
から入力さｎる路面状況とを照合して行先方向を決定す
る上記台車情報処理装置１５２とで１４戊さｎている。

次に台車４ＩＬを例示して台車の走行について説明する
。

台車４＆は受渡しステーシラン３ａで荷全移依し、受渡
しステージ璽ン３ｃｆ目的先とする指令を同台車４ａＫ
設けである押ゴタン（図示せず）から入力さｎる。

台車４ａは複数のビーコン電波を受信して方位角を確認
し、域内座標位ｔＲ（ｘｌ、Ｙｔ）をとらえ路面地図記
憶情報と演算照合しつつ、受渡しステージ冒ン３ｃを目
指して走行するが、この時、先行していた台車５が走行
路２ａに停止している場合には、検知センサ３３と路面
地図記憶情報装置ｔ１５３を介して入力さｎる路面状況
及び路面地図に基づき代替路６を自己選択して迂回走行
する。

台車５の障害検知がなくなった個所で、本来の走行路２
ａを走行して受渡しステージ璽ン３ｃへ到着する。

空荷の台車４ｃは受渡しステージ冒ン３Ｃで次の行先指
令を受ける。又、台車４ｂは、受渡しステージ１ン３ｂ
で行先指令を受け、例えば受渡しステージ１７３ａが目
的光の場合も地上側制御装置１０１と台車側制御装置１
１５１のコントロールによシ大きく迂回することなく最
通走路を選択することができる。

上記本発明の一実施例の作用について、台車の走行方法
および七〇を指示する制御系統につき頭を追って詳細に
説明する。

ｍ　　ＭＲ込側受渡しステージ１ン３ａに対して作業員
が台車呼出しの指示を与える（ブタン操作など）と、同
受渡しステージ璽ン３ａは地上側制御装置１０１に組込
ｉｎた情報入出力装置２３ｔ−経由して地上情報処理装
置２ノに伝送する。

（２）地上情報処理装置２１はこの指示を基に情報ｔ−
整理して工程計画１ｒ′ｆｉ−て、例えば前記受渡しス
テージ１ン３ａに最寄りであるなどの最通の台車４ａに
進行指示を出す。

（３）　　この指示を指定された台車４ａの台車側制御
装置Ｉｔ１５１に組込まｎた情報入出力装置３２を経由
して台車側情報処理装置１５２に入力することによシ、
台車側情報処理装置１５２は路面地図記憶情報と、ビー
コン受信器１５５から得らｎる互いに離隔して複数基設
置さ′ｎｇＬ波等を発信するビーコン１５４からの位置
確認用の方位角指示信号と、検知センサ３３で確認さｎ
る路面状況とをそｎ（″ｎ演算処理して最通の進路を選
択し、他の台車との衝突を避けながら前記受渡しステー
ジ璽ン３ａに停止し荷物等を積込む。なお、走行路上に
おいて渋滞、事故等により走行不可能な領域がある場合
、各台車群からの情報を統括する地上側制御装置１０１
の台車群指令装置１０２が作動し、全体制御装置２４か
らの指示を受けながら地上情報処理装置２１より各台車
に回避等の指令をする。

（４）　　受渡しステーシラン３息において荷物等の積
込みが終了した台車４ａに対し、作業員が行先を指示す
ることにより、この指示が地上情報処理装置２１に伝達
さｎるとともに台車側制御装置１５１よシ台車４ａの外
部装置４１である走行装置等に命令して起動させ目的場
所に向って発車する。なお、この指示は地上指令装置よ
シ到層側の受渡しステージ璽ン３Ｃにも伝送さｎる。

（５）　　発車した台車４ｍは前記（３）で述べ九と同
様に制御されながら走行をぼけ、到着側受渡しステージ
冒ンＪｃＫて自動的に停止し、荷物等の却下作業が行わ
れる。

（６）　　荷卸しの終了した台車に対して手動によって
発車準備が完了したことを指示すｎば台車は、発車して
予じめ決めらｎた場所或は地上側制御装置１０１の指示
によって適宜待機状態に戻る。

（力　台車が前記により進行中、その途上において障害
物（台車５）を検知した時は、第１図に示すように走行
路２＆上を進行し、前記障害物を迂回して、目的場所に
向かって走行する。

〔発明の効果〕

本発明によｎば、次の如き優ｎた効果が奏せらｎる。

（１）台車の走行する路面は定軌道でなく自由軌道であ
り、地上側制御装置のビーコンより発信される信号と、
台車側制御装置の記憶する路面地図、および検知センサ
で得らｎた路面清報とに基く自己選択機能を有するので
、前方に他の台車や横断障害物が存在する場合でも適宜
迂回や後退をするなど到着位置への最通通路を選択しな
がら進行することができ、渋滞などによっておきる全体
の機能低下をまねくことなく各台車をきわめて効率的に
運行させることができる。

（２）個々の台車は自己判断によって進行することがで
きるので、中央から各台車への指示は全体的な配置を均
衡させるだけの最少限のものでよく、従って地上側の全
体制御装置は非常に小規模化することができる。

（３）台車の走行路面に従来敷設されていた誘導指標、
例えば誘導磁界線、磁極、反射テープなどが必要でなく
、また慣性誘導方式における自己位置確認用のように１
台車にジャイロなどを搭載する必要がない。従って路面
や台車自体に特殊な設備を施す必要がないので装置を大
幅に簡略化することができ、製作費用も著るしく低減化
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を説明するための図、第２図は本発
明方法において用いらｎる地上側制御装置と台車側制御
！！ｉｃ置の一例の構成を示す図、第３図および第４図
は従来例を説明するための図である。 ２２・・・受渡しステーシラン指示情報装置、１０ノ・
・・地上側制御装置、１０２・・・台車群指令装置、１
０３・・・ビーコン発信装置、１５１・・・台車側制御
装置、１５３パ°路面地図記憶情報装置、１５４・・・
ビーコン、１５５・・・ビーコン受信器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 台車側制御装置を搭載した走行台車を所定走行領域内の
   路面上に配備し、地上側に設置された地上側制御装置よ
   り前記走行台車にその走行台車の現在位置および目的先
   に関する情報を伝達し、前記走行台車の台車側制御装置
   がこれらの情報を受信したとき、これらの情報と自己の
   記憶する路面地図情報とにより目的先への最通走行路を
   選択するとともに、センサからの検知情報に基いて走行
   路を確認しながら前記目的先に向つて前記走行台車を自
   動運転制御することを特徴とする台車の遠隔運転制御方
   法。