JPH02110606A - 移動体の遠隔制御システム - Google Patents

移動体の遠隔制御システム

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JPH02110606A
JPH02110606A JP63263431A JP26343188A JPH02110606A JP H02110606 A JPH02110606 A JP H02110606A JP 63263431 A JP63263431 A JP 63263431A JP 26343188 A JP26343188 A JP 26343188A JP H02110606 A JPH02110606 A JP H02110606A
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泉　哲次郎
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岸　弘夫
Naoki Okamoto
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、複数の無人・自動操縦の１３勅体が自己の
位置を認識しながら、進路前方の障害物・悪路等を検知
し、かっ、これらを自動回避しながら移動させることを
可能ならしめた移動体の遠隔制御システムに関するもの
である。
［従来の技術］ 省力化のため例えばブルドーザ−クレーン車、ダンプカ
ー等の移動体を無人操作することが考えられているが、
この移動体の無人化・自動化を図る上で最も重要なこと
は、移動体が自己の位置を自動的に認識する技術である
。８動体が自己の位置を検知する手法としては、移動経
路上に光学的又は電磁気的な８導ラインを設置するシス
テムと、２つの固定局と移動体間で電磁波を送受信して
移動体の位置を認識する円弧システム等が従来知られて
いる。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、これらの従来のシステムにあっては （１）　８導ラインの設定位置によって移動体の経路が
限定される。
（２）多数移動体の位置を検知する場合は多数の送受信
波が必要であり、かつ、多数移動体間の送受信波分離が
困難である。
（３）移動体の走行予定進路に存在する障害物又は、走
行路の凹凸等を自動的に検知・回避する技術が確立され
ていない等の問題点があった。
そこでこの問題点に鑑み、例えば建築業、鉱業、農業等
の各分野の作業現場において、ブルドーザ−クレーン車
、トラクター等の各種移動体を、安全にしてしかも障害
物に左右されることなく、正確かつ確実に所望位置へ無
人の下で移動しかつ所定のｂｔ勤を行なわしめることが
できる移動体の遠隔制御システムの開発が要求されてい
た。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、かかる要望に答えるためになされたものであ
って、例えば半径が数ｋｍ程度の小エリマにおいて、比
較的低速で自律走行する移動体が自己の位置を電磁波（
以下電波という）によって認識し、かつ、移動体に塔載
されたセンサー器によって前方に存在する障害物等を検
知し、これに基づく判断機能によりて障害物を回避して
、移動体の安全・最適運行を図る遠隔制御システムを提
供することにあるゆ 即ち本発明は、主局とこれに対応する従局（？３［数周
）とからなる電波燈台群を設置し、これら各電波燈台か
ら電波を受信する通信局（以下移動局という）を無人か
つ自動操縦の移動体に載置して電波航法により移動局（
移動体）が自己の位置を認識するとともに、移動局との
間に電波を授受して移動体の走行方向・経路の指示・修
正を行う管制局を使用してシステムを構成したものであ
って、この場合、移動局には移動体の進路の幾らか離れ
た前方の個所の障害物等を検知する機能部と、移動体の
直近前方の路面の凹凸等を検知する機能部と、移動体の
対地速度を検知する機能部を有し、これら各機能部の判
断結果に基づく管理局からの指示によフて、（３勅局が
自己の搭載母体である移動体の速度管理および進路修正
・変更を行うようにして、前記本発明の目的を達成させ
るものである。
［実施例コ 以下に本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
第１図において、１１は管理局、１２は移動局、１３．
１４および１５はそれぞれ電波燈台であってこのうち１
３が主局、１４および１５がそれぞれ従局である。
主局１３と各従局１４，１５との間で波長がミリメート
ル帯の電波（以下ミリ波という。搬送波）によって信号
を授受するとともに移動局も電波燈台１３，１４．１５
からのそれぞれの電波を受信する。
管制局１１は移動局１２との間にミリ波を授受し、その
信号によって９勤局（移動体）の運行状況を遠隔監視す
る。
移動局１２はその内部の位置認識部１２２の動作によっ
て電波燈台１３，１４．１５からの受信信号により公知
の電波航法に従って自己の地理上（地図上）の位置を知
る。この場合、例えば双曲線航法によれば、移動局１２
を受信専同局として構成できるので、複数の移動局（移
動体）が信号波を共用しても各個に独立して位置を知る
ことができる。
移動体Ｖの進路前方の状況を監視するには移動局１２内
に障害物検知部１２３と路面検知部１２４を設ける。
路面検知部１２４は移動体Ｖの最先端（第３図の第１地
点Ｌｌ）から幾らか前方の距Ｉ（第３図の第２地点Ｌ２
）までの間の領域（移動体Ｖの直近前方の領域二以下第
１ゾーンという）の路面の凹凸、小さな障害物の存在等
の検知を行い、障害物検知部１２３は第２地点し２より
遠方の領域（以下第２ゾーンという）の障害物の存在を
検知する。
障害物検知部１２３は、第４図において変調器４４によ
って駆動されたパルス送信器４３の電波が送受切替器４
２を経てアンテナ４１から第３図のビームＢ２となって
移動体Ｖの前方第２ゾーンを照射する。ビームＢ２はそ
の電気主軸を第２ゾーンの路面に平行な面内で移動体Ｖ
の首尾線の両側に偏位角δ２の範囲で振ってスキャニン
グする。
第２ゾーン内からの反射入力は、アンテナ４１、送受切
替器４２を経てパルス受信器４５で復調し、測距器４６
で計測値に変換した後にデータ処理器４７で制御データ
に変換して、障害物までの距離情報、障害物の存在方位
の各信号を出力する。
第２ゾーンの近い側の地点である第２地点Ｌ２は、パル
ス送信器４３、パルス受信器４５、測距器４６、データ
処理器４７等の機能によって設定し、最も望ましくは移
動体Ｖの最先端の位置（第３図の第１地点Ｌ１）に一致
するように設定する。また第２ゾーンの遠い方の点であ
る第３地点し、は必要がある場合に適宜設定する。
ビームＢ２のビーム幅θ２は実施の必要により設定し、
また第２地点Ｌ２において道路の幅員（一般には監視に
必要な幅）をカバーするように考慮する。ビームＢ２の
搬送波は例えばミリ波を使用する。
第５図に示す路面検知部１２４において、ＦＭ−ＣＷ送
信器５３は搬送波となるミリ波帯のＣＷ波を、周期的に
周波数をスィーブしながら変化させるＦＭ波を発生する
。またアンテナ５１はその主反射鏡を回転楕円面で形成
し、その主軸を移動体Ｖの進路の直近前方の路面上に向
けて取付け、第１焦点で出力照射と入力受領を行い、第
２焦点が路面上の照射点であるように主反射鏡の楕円曲
率を設定する。
ＦＭ−ＣＷ送信器５３で発生した信号はサーキュレータ
５２を経てアンテナ５１からビームＢ１となって照射さ
れ、移動体Ｖの最先端である第１地点り、から第２地点
し２までの間の領域である第１ゾーンの中の１点（比較
的狭い範囲という程度の意味であり、実用上鏝らかの拡
がりを持つ）を照射する。この照射点からの反射入力は
アンテナ５１からサーキュレータ５２を経て受信器５４
で復調された後データ処理器５５に入るが、この場合受
信器５４の中で送信信号と混合されてデータ処理器５５
の入力には両者のビート出力が与えられる。ここに与え
られるビート周波数はビームＢ１の路面上の照射点まで
の距離を示す情報を持っている。
この方式の距離情報は微細な距離変化に敏感であり、ミ
リ波帯のＦＭ−ＣＷ波では路面の凹凸、小さな障害物等
を検出できる程度であり、且つこれら凹凸面もしくは粗
面ないしは障害物等からの反射波は平坦面ないし平滑面
からの反射波よりもエネルギーが大きいことと相俟って
、この方式によって移動体Ｖの直近前方の路面の粗悪な
状態・小さな障害物等を検知できる。
アンテナ５１は横方向（移動体Ｖの進行方向に対して直
角な方向）にスキャニングし、ビームＢ、のビーム幅θ
、および偏位角δ、につぃては、第２ゾーンの場合のビ
ーム幅θ２および偏位角δ２と同様に考慮して、照射点
が第１ゾーン内で路面の幅員をカバーするように実施す
る。
実施の際は第１ゾーンと第２ゾーンとは、第２地点Ｌ２
の前後に重複する部分があるようにするが、第２ゾーン
に関する計測方式・回路方式・信号形式および移動体Ｖ
の対地速度等の兼ね合いで、第２ゾーンの近距離側であ
る第２地点し２を可及的に第１地点Ｌ１に近づけ、可能
ならば第２地点Ｌ２を第１地点し、に一致させて実施す
る（第１ゾーンが第２ゾーンの中に吸収され、障害物検
知部１２３の機能が路面検知部１２４の機能をも併せ有
する）ことは望ましいことであり、このように、第２地
点Ｌ２を第１地点し、に一致させ得る場合は第１ゾーン
の積極的な設定即ち路面検知部１２４を設ける必要はな
い。しかし、このように第２地点Ｌ２が第１地点し１に
一致できる場合はもとより、一致できない場合でも安全
のために、第１ゾーンの設定即ち路面検知部１２４の使
用は望ましい。
この路面検知部１２４のビームＢ、に電波を使用する場
合は例えばミリ波を使用する。
第６図の対地速度検知部１２５において、送信器６３か
ら発生した信号波は送受切替器６２を経て、移動体■の
前方下方に傾けて設置された送受アンテナ６１から路面
に向って放射され、路面からの反射入力は送受アンテナ
６１で受信されて送受切替器６２を経た後に受信器６４
及びデータ処理器６５によって計測値に変換処理されて
対地速度情報となって出力される。この場合、信号波と
して電波または超音波・音波を適宜使用し、例えば移動
体■の走行速度によるドツプラー効果を利用して対地速
度情報を得る。電波を使用する場合は例えばミリ波を使
用する。
第７図はセンシング制御部１２６の構成例を示し、走行
主制御器７１、操舵系制御器７２、動力系制御器７３、
制動系制御器フ４を有する。
走行主制御器７１は８勅局１２内の第２の通信部１２７
および管制局１１内の第１の通信部１１２を介して管制
局１１内の群管制部１１１から予定走行経路を示すマツ
プデータの情報を受領し、この情報と位置認識部１２２
からの位置情報および対地速度検知部１２５からの速度
情報とにより予定走行経路との偏差を修正すべく操舵系
制御器７２に指令を発し、操舵装置を制御させて移動体
■を予定走行経路に追従させる。
さらに走行主制御器７１は、障害物検知部１２３からの
障害物情報および路面検知部１２４からの路面情報を受
け、動力系制御器７３および制動系制御器７４に対して
衝突回避のための速度制御を指示するとともに群管制部
１１１どの連繋によって迂回等の回避制御を指示する。
管制局１１内の群管制部１１１は管制員が制御に関与す
る部分である。
この群管制部１１１は、管制局１１の第１の通信部１１
２および８勅局１２の第２の通信部１２７を介して各移
動体（ｖＩ　ｒ　ｖ２・・・、Ｖｎ）に対して予定走行
路マツプデータを提供し、各移動体はこのマツプデータ
に基づいて走行する。また第１の通信部１１２及び第２
の通信部１２７を介して各移動体からその位置情報を受
領して各移動体の存在位看を監視するとともに、各移動
体が障害物・悪路等の回避を行う際には車輌間衝突・追
突を防止するために、予定走行路の閉塞・変更等を行っ
てこれを逐次所要移動体に指示するなどして各移動体を
管理・統制する。
なお、移動体の進路変更・修正は前方の障害物・路面状
況等にかかわらず、管制員の所要の判断に基づいて随時
群管制部１１１の発生信号の一部としてこれを割込ませ
るようにしてよいことはもとよりである。
管制局１１に第１通信部１１２を設け、また移動局１２
に第２の通信部１２７を設けて、この双方の第１の通信
部１１２および第２の通信部１２７０間に例えばミリ波
を使用して双方向の通信回線を形成し、これらを総合し
て管制局１１と移動局１２との合体した通信部を構成す
る。移動体Ｖが複数の場合に、管制局１１の第１の通信
部１１２と各移動体（Ｖｌ、■２・・・、Ｖｎ）のそれ
ぞれの移動局１２のそれぞれの第２の通信部１２７１．
１２７２・・・、１２７．によって構成するそれぞれの
通信部についても同様である。
第８図は管制局１１の第１の通信部１１２と１つの移動
局１２の第２の通信部１２７とからなる通信部の構成例
を示す。
移動局１２において、センシング制御部１２６で集約整
理された位置情報、障害物情報、路面情報、対地速度情
報およびその他穆動体Ｖの保安情報等は、第２の通信部
１２７の入出力変換器９１によって送信の際の変調に適
した信号に変換した後、送信器８８で変調して送受切替
器８７を経てアンテナ１２８からミリ波の搬送波によフ
て管制局１１に送られる。管制局１１では、アンテナ１
１３から送受切替器８２を経て受信器８３で復調した後
、入出力変換器８５で各種管制処理に通した信号に変換
し、群管制部１１１に送る。
移動体Ｖの管理に必要な各種指示信号・各種データ（加
速・減速指示、停止・発信指示、方向変更指示、走行予
定路のマツプデータ等）は、管制局１１内で群管制部１
１１から出て第１の通信部１１２の入出力変換器８５に
入り、ここで送信に適する信号に変換された後、送信器
８４で変調されて送受切替器８２を経てアンテナ１１３
からミリ波の搬送波によって移動局１２に送られる。移
動局１２ではアンテナ１２８から第２の通信部１２７の
送受切替器８７を経て受信器９０に入って復調された後
人出力変換器９１において各種制御に適した信号に変換
されてセンシング制御部１２６の走行主制御器７１に入
る。
移動局１２の第２の通信部１２７において、信号発生器
８９は自己の局が管制局１１と通信を行うに当たり、他
の移動局と混信を生じないようにするために、系統同期
化して自己に割当てられた固有位相によって自己の局が
管制局１１との間に行う送信・受信の位相管理を行う。
管制局１１のアンテナ１１３は、例えばファンビーム形
のものを用いて水平面内に極めて広域な指向性を有する
ものとし、また移動局１２のアンテナ１２８は無指向性
もしくはそれに近い特性のものを使用することにより、
移動体Ｖが予定エリア内で移動・旋回しても管制局１１
と移動局１２との相互通信に支障がないようにする。
第２図は本発明の実施概要を総説する鳥敞図であり、こ
れまでの説明と照合して理解される。この図において、
電波燈台は合計３基、移動体はトラック３輛、管制局は
車載型としてトラックとともに作業エリア内に位置する
場合を示している。
［発明の効果］ 以上説明したように、本発明にあっては、移動体の予定
進路前方の身近な範囲の障害物・路面状況を移動体がそ
の所在場所で具体的且つ的確に検知できるとともに同様
な状況の移動体が複数存在しても管制局でこれを一括集
中して管理統制しながら各移動体の進路変更・修正を個
別に且つ具体的に制御できる。
移動体は電波航法を利用して自分の存在位置を認識して
この情報を管制局に通報しているので、管制局において
は、進路変更等の管制指示を行う必要がない場合でも各
移動体の所在位置を知ることができる。
移動体の予定進路には予め何等の管制上の設備を設ける
必要がなく、従って移動体の走行個所・走行範囲が基本
的に制約を受けない。
マツプデータにより予定進路を定めである一方で、必要
により随時進路変更できるので、移動体運用の自由度が
大きい。
電波燈台、移動局、管制局などの相互の情報授受ならび
に、移動体の進路前方の状況検知、移動体の対地速度検
知などの各機能を達成するについて、半径が例えば数キ
ロメートル程度の地域において複数の移動体を管制し且
つこれらの各移動体が状況判断するための伝送媒体・信
号波としてミリ波を使用すれば、直進性と周波数が高い
ことにもとづく信号の高密度化とにより、所定の地域内
に複数の移動体が存在する場合の管制の効率がよい。
このように、各移動体の身近な進路前方状況を具体的に
検知しつつ集中管理方式で複数の穆動体を各個の状況に
応じて個別的に管理できる方式であり、複数の移動体を
個別に自律走行させることができるので、実用上の効用
が大きい。
本発明は無人・自動操縦方式の移動体に実施すれば極め
て有効であるが、必要により有人の移動体に適宜実施す
ることが否定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
各図は本発明の詳細な説明するためのものであり、第１
図は本発明の基本構成図、第２図は本発明のフィールド
の鳥臘図、第３図（Ａ）及び（Ｂ）は移動体の進路前方
の状況検知を説明する図、第４図は障害物検知部の構成
図、第５図は路面検知部の構成図、第６図は対地速度検
知部の構成図、第７図はセンシング制御部の構成図、第
８図は第１の通信部及び第２の通信部を総合した通信部
の構成図である。 主な記号の説明 ■・・・移動体　　　　　θ１．θ２・・・ビーム幅δ
　１　・ ・・・ビームの偏位角。 他４名 補　　　　　正　　　　　書 １．事件の表示 昭和６ｊ年特許１ｇ第ユ／、３４−３１号株式ン会社ロ
ホ゛チア７石斤穴所 ３、補正をする者 事件との関係　　出　願　人 一併一→千÷→− 氏　名（名称） ４、代理　人 住所 東京都千代田区九の内２丁目６番２号丸の内へ重洲ビル
３３０本願明細書および図面中下記事項を補正致します
。 記 １、特許請求の範囲を別紙の如く訂正する。 ２、第４頁下から７〜６行目に 「エリマ」とあるを 「エリア」と訂正する。 ３、第４頁下から４〜３行目に 「センサー器」とあるを 「センサー」と訂正する。 ４、第５頁下から５行目に 「管理局」とあるを 「管制局」と訂正する。 ５、第６頁４行目に 「管理局」とあるを 「管制局」と訂正゛する。 ６、第６頁１０行目に 「移動局」とあるを 「移動局に」と訂正する。 ７、第１４頁１０行目に 「第１通信部１１２」とあるな 「第１の通信部１１２」と訂正する。 ８、図面中「第２図」および「第３図」をｇｌＪ紙の如
く訂正する。 特許請求の範囲 １　電波燈台と、管制局と、移動局を有し、上記９勤Ｍ
　Ｌｔ　１体に設置し、上記移動局は上記電波燈台から
の信号によって自己の位置を知る位置認識部と、上記移
動体の進路前方の状況を検知する障害物検知部と、上記
８！ａ体の対地速度を検知する対地速度検知部と、上記
位置認識部の出力情報、上記障害物検知部の出力情報、
上記対地速度検知部の出力情報を受領するセンシング制
御部、上記管制局との間の通信を行う第２の通信部を具
え、上記管制局は上記移動局との間の通信を行う第１の
通信部と、上記センシング制御部からの受領情報および
設定したマツプデータに基づいて上記移動体の運行条件
の変更の指示信号を発する群管制部を具え、上記センシ
ング制御部は上記群管制部からの指示に基づいて上記移
動体の運行を管理統制するようにしてあることを特゛徴
とする移動体の遠隔制御システム。 ２　請求項１に記載の移動体の遠隔制御システムに於い
て、移動局に、移動体の直近前方の状況を検知する路面
検知部を具え、上記路面検知部の出力情報を障害物検知
部の出力情報とともにセンシング制御部に与え、群管制
部は上記路面検知部からの情報を加味して上記移動体の
運行を管理統制するようにしてあることを特徴とする移
動体の遠隔制御システム。 補　　　　　正　　　　　書 ト成　／手り２月／２）］ 十多重力Ａ本−、誹し陪律１１Ｚ面Ｐンステム補正をす
る者 ・ドｆ１との関係　出　願　人 一 氏　名（８峙、）社入り二〇叡テン２石廿凭Ｐケ代　　
理　　人 住　所　　東京都ト代…区丸の内２丁１１６番２号丸の
内へ玉洲ビル３３０氏名　ｆ８３３１）本多小Ｖ 補正命令の［１付　自噴５ 補正の村象 朋；コ５′パ、゛“　・□′Ｌ 氷皿明細書中下記事項を補正いたします。 記 １、特許請求の範囲を別紙の如く訂正する。 ２、第５頁８行目に 「走行方向・経路」とあるを 「走行経路」と訂正する。 ３、第５頁下から５行目に 「判断結果に基づく管制局からの指示に」とあるを 「判断結果とこれら判断結果に基づいて管制局が行った
指示とに」と訂正する。 ４、第６頁１０行目に 「移動局に」とあるを 「移動局１２」と訂正する。 ５、第１１頁下から６行目に 「一致できる場合′」とあるを 「一致できない場合」と訂正する。 ６、第１１頁下から６〜５行目に 「一致できない場合」とあるを 「一致できる場合」と訂正する。 ７、第１２頁下から２行目に 「マツプデータ」とあるを 「マツプデータ（ルートマツプのこと）」と訂正する。 ８、第１３頁３行目に 「操舵装置を」とあるを 「操舵系制御器７２は操舵装置を」と訂正する。 ９、第１３頁上から１０行目に 「迂回等の」とあるを 「操舵系制御器７２に迂回等の」と訂正する。 １０、第１５頁下から４〜３行目に 「発信指示入方向変更指示」とあるを 「発進指示−経路変更指示」と訂正する。 特許請求の範囲 １　電波燈台と、管制局と、二’）　＊　互４ｆ　Ｉ　
　ｏ移動局を有し、上記各移動局をそれぞれ移動体に設
置し、上記各移動局は上記電波燈台からの信号によって
自己の位置を知る位置認識部と、皇身が設置された上記
移動体の進路前方の状況を検知する障害物検知部と、上
記移動体の対地速度を検知する対地速度検知部と、上記
位置認識部の出力情報、上記障害物検知部の出力情報、
上記対地速度検知部の出力情報を受領するセンシング制
御部と、上記管制局との間の通信を行う第２の通信部を
具え、上記管制局は上記各移動局との間の通信を行う第
１の通信部と、上記センシング制御部から”　ｉｆｆ　
ｔ　６　＋＊　＠に基づいて、予め設　したルートマツ
プのルーとのを指示する群管制部とを具え、上記センシ
ング記−つまたは　数の移動体の運行を管理統制するよ
うにしてあることを特徴とする移動体の遠隔制御システ
ム。 ２　請求項１に記載の移動体の遠隔制御システムにおい
て、移動体の直近前方の状況を検知する路面検知器を移
動局に具え、上記路面検知部の出力情報を障害物検知部
の出力情報とともにセンシング制御部に与え、センシン
グ制御部は上部は上記路面検知部からの情報を加味して
上記各移動体の運行を管理統制するようにしてあること
を特徴とする移動体の遠隔制御システム。 手続補正書 ｑＩ＆／　年７２月７９日 ｌ、事件の表示 昭和Ａ３年持許願第ｘｂ３１ｔ−３／号３、補正をする
ｎ π件との関係　出　願　人 ４、代 理　　人 住所 東京都Ｆ代■区丸の内２■−ロ６番２号丸の内八重洲ビ
ル３３０補 正 書 特許請求の範囲 １　電波燈台と、管制局と、一つまたは複数の移動局を
有し、上記各移動局をそれぞれ移動体に設置し、上記各
移動局は上記電波燈台からの信号によって自己の位置を
知る位置認識部と、自身が設置された上記移動体の進路
前方の状況を検知する障害物検知部と、上記移動体の対
地速度を検知する対地速度検知部と、上記位置認識部の
出力情報、上記障害物検知部の出力情報、上記対地速度
検知部の出力情報を受領するセンシング制御部と、上記
管制局との間の通信を行う第２の通信部を具え、上記管
制局は上記各移動局との間の通信を行う第１の通信部と
、上記センシング制御部から受領する情報に基づいて、
予め設定したルートマツプのルーΣの変更を指示する群
管制部とを具え、上記センシング制御部は上記受領した
出力情報ならびに上記群管制部からの指示に基づいて自
身が設置された上記移動体の走行を制御し、上記群管制
部は上記−つまたは複数の移動体の運行を管理統制する
ようにしてあることを特徴とする移動体の遠隔制御シス
テム。 請求項１に記載の移動体の遠隔制御システムにおいて、
移動体の直近前方の状況を検知する路面検知器を移動局
に具え、上記路面検知部の出力情報を障害物検知部の出
力情報とともにセンシング制御部に与え、センシング制
御部は上記路面検知部からの受領情報を加味して自身が
設置された上記移動体の走行を制御し、群管制部は上記
路面検知部からの情報を加味して上記各移動体の運行を
管理統制するようにしてあることを特徴とする移動体の
遠隔制御システム。 手続補正書 １、事ｆ牛の表示 昭和６３年特許順第２１Ｊ３ＩＡ：１１号２゜ 約１目本っ遣隔熱１１Ａ予Ｐン人テム ３゜ 補正をする者 事１↑との関係 出 願 人 ４、 代 理 人 住 所 東京都千代田区丸の内２丁目６番２号丸の内へ重洲ビル
３３０８゜ 補正の内容 別紙のとおり 補　　　　　正　　　　　書 本願明細書および図面中下記事項を補正いたします。 記 １、特許請求の範囲を別紙の如く訂正する。 ２、第５頁下から６行目に 「機能部を有し」とあるを 「機能部と、更に望ましくは移動体の方位を検知する機
能部とを有し」と訂正する。 ３、第１２頁下か６９９行目８行目の間に次の文を挿入
する。 「　方位検知部１２９は、例えば移動体Ｖに載置した羅
針儀・ジャイロコンパス・ジャイロスコープ等により方
位情報を出力するように構成し、これに位置認識部１２
２の出力である位置情報より移動体■の軌跡を解析して
移動体■の現在の指向方位を算出し、このデータにより
上記ジャイロスコープ等の出力を適宜較正するように構
成したものでよい。 また、電波航法のみによる場合は、上記方位検知部１２
９は位置認識部１２２に統合し、上記位置認識部１２２
の位置情報より移動体Ｖの軌跡を解析して算出した指向
方位を出力するように構成することができる。」 ４、第１７頁３行目と４行目の間に次の文を挿入する。 「　電波状態が悪くなるとかその他の事由によって通信
障害が生じた場合、緊急措置として、例えば走行主制御
器７１がセンシング制御部１２６を緊急停止モードに切
り換えて、管制局１１からあらかじめ提供されているマ
ツプデータと方位検知部１２９等により移動体Ｖを一時
自律走行させ、直近の安全な地点に８動し停止して待機
するなどの方法で統制管理するようにして置くことが望
ましい。」５、図面中「第１図」および「第７図」を別
紙の如く訂正する。 特許請求の範囲 １　電波燈台と、管制局と、一つまたは複数のり勅局を
有し、上記各移動局をそれぞれ移動体に設置し、上記各
移動局は上記電波燈台からの信号によって自己の位置を
知る位置認識部と、自身が設置された上記移動体の進路
前方の状況を検知する障害物検知部と、上記移動体の対
地速度を検知する対地速度検知部と、上記位置肥識部の
出力情報、上記障害物検知部の出力情報、上記対地速度
検知部の出力情報を受領するセンシング制御部と、上記
管制局との間の通信を行う第２の通信部を具え、上記管
制局は上記各移動局との間の通信を行う第１の通信部と
、上記センシング制御部から受領する情報に基づいて、
予め設定したルートマツプのルートの変更を指示する群
管制部とを具え、上記センシング制御部は上記受領した
出力情報ならびに上記群管制部からの指示に基づいて自
身が設置された上記移動体の走行を制御し、上記群管制
部は上記−つまたは複数の移動体の運行を管理統制する
ようにしてあることを特徴とする移動体の遠隔制御シス
テム。 ２　請求項１に記載の移動体の遠隔制御システムにおい
て、移動体の直近前方の状況を検知する路面検知器を移
動局に具え、上記路面検知部の出力情報を障害物検知部
の出力情報とともにセンシング制御部に与え、センシン
グ制御部は上記路面検知部からの受領情報を加味して自
身が設置された上記移動体の走行を制御し、群管制部は
上記路面検知部からの情報を加味して上記各移動体の運
行を管理統制するようにしてあることを特徴とする移動
体の遠隔制御システム。 請求項１に記載の移動体の遠隔制御システムにおいて、
各移動体に較正可能な方位検知部を具え、上記方位検知
部により上記各移動体の指向方位を検出しながら上記各
移動体の運行を統制管理するようにしてあることを特徴
とする移動体の遠隔制御システム。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １　電波燈台と、管制局と、移動局を有し、上記移動局
    は上記移動体に設置し、上記移動局は上記電波燈台から
    の信号によって自己の位置を知る位置認識部と、上記移
    動体の進路前方の状況を検知する障害物検知部と、上記
    移動体の対地速度を検知する対地速度検知部 と、上記位置認識部の出力情報、上記障害物検知部の出
    力情報、上記対地速度検知部の出力情報を受領するセン
    シング制御部、上記管制局との間の通信を行う第２の通
    信部を具 え、上記管制局は上記移動局との間の通信を行う第１の
    通信部と、上記センシング制御部からの受領情報および
    設定したマップデータに基づいて上記移動体の運行条件
    の変更の指示信号を発する群管制部を具え、上記センシ
    ング制御部は上記群管制部からの指示に基づいて上記移
    動体の運行を管理統制するようにしてあることを特徴と
    する移動体の遠隔制御システム。 ２　請求項１に記載の移動体の遠隔制御システムに於い
    て、移動局に、移動体の直近前方の状況を検知する路面
    検知部を具え、上記路面検知部の出力情報を障害物検知
    部の出力情報とともにセンシング制御部に与え、群管制
    部は上記路面検知部からの情報を加味して上記移動体の
    運行を管理統制するようにしてあることを特徴とする移
    動体の遠隔制御システ ム。
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