JPS6077208A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、例えば製造工場において、様相の搬送を自動
的に行なうようになした無人搬送システムにおける無人
搬送車に関する。

〈背景技術とその問題点〉 従来より、無人搬送システムとして、工場内の路面に走
行用パターンを付してなる走行路を配設し、この走行路
を上記走行用パターンに沿って走行するとともに走行路
の所定箇所に設けた停止用パターンを検出して停止する
ようになした無人搬送車を配してなるものが実用化され
ている。そして、この種の無人搬送システムでは上記走
行路は複数の分岐点及び合流点を有するものとなってお
り、この走行路に同時に複数の無人搬送車を走行させて
、複数の工程間における機材等の搬送を同時に行ない得
るようにして搬送能率の向上を図るようになっている。

また、このような無人搬送システムにおける無人搬送車
は、その車輛本体の進行方向前部に衝突防止用センサが
配設されており、この無人搬送車の進行方向左右に障害
物がある場合に、上記衝突防止用センサによりこの障害
物を検出し停止することによってこの障害物との衝突を
回避し、その安全性を確保するようになっている。

ところで、このような無人搬送システムにおいて、上記
走行路が合流点にて十字路やＴ字路を形成するような場
合に、二台の無人搬送車が互いに略々直角をなして合流
するそれぞれの走行路を通り、上記合流点に略々同時に
差しかかるようなときには、これら無人搬送車は互いの
斜め前方より接近することとなる。従って、上述した如
き前方のみを検出する衝突防止用センサでは互いに接近
する無人搬送車を検出することが困難となり、これら無
人搬送車の衝突を招く虞れがある。そこで、このような
走行路の合流点における無人搬送車の衝突を防止するた
め、上記衝突防止用センサを広領域に亘って検出可能な
ものとした場合には、上記合流点に差しかかった双方の
無人搬送車が停止してしまうこととなる。そこで、この
ような合流点に差しかかる二台の無人搬送車のうち一方
の衝突防止用センサのみを、広領域の検出可能なものと
することが必要となるが、このような無人搬送車を多数
走行させるようになした無人搬送システムては、各無人
搬送車は種々の合流点や分岐点を無人搬送車のみが広領
域の検出が可能な衝突防止用センサを有してなる無人搬
送車であるようになすことは困難である。

また、仮に上記合流点を通る常に一方の無人搬送車の衝
突防止用センサのみを、広領域に亘って検出可能なもの
となし得た場合には、斜め前方より接近する他方の無人
搬送車を検出することにより、上記他方の無人搬送車が
上記合流点を通過する期間中上記一方の無人搬送車を停
止させるようにすることができるが、このような広領域
の検出可能な衝突防止用センサを設けた場合には、この
衝突防止用センサが上記走行路に近接した建物の壁やそ
の他の設備機材等をも検出してしまい、この無人搬送車
を停止させてしまうという欠点がある。そのため、この
ような衝突防止用センサを設けてなる無人搬送車は比較
的広い場所で用いる必要があり、狭い工場内での実施は
困難なものとなっている。

また、このような無人搬送車が走行する路面側に、上記
合流点を通過する二つの無人搬送車のうち、一方の通過
を検出して、他方に停止信号を供給するような装置をグ
上設備として設けることも可能であるが、このようにし
た場合には各合流点毎にこの装置を配する必要があり、
装置自体とその工事のために大きなコストを要するとい
う欠点がある。そして、システムレイアウトの変更等に
よる走行路の変更を行なう場合にも、装置の配置変更が
容易でないという欠点がある。

〈発明の目的〉 そこで、本発明は、上述した如き実情に鑑み、合流点を
通過する際に、この合流点を同時に通過しようとする他
の無人搬送車を確実に検出し、この無人搬送車を優先し
て通過さぜることかできるとともに走行路に近接する他
の物体の影響を受けるこさなく走行し、狭い場所でも走
行可能であり、地上設備が不要で、走行路の変更に即応
し得るような無人搬送車を提供することを目的とする。

〈発明の概要〉 すなわち、本発明は上述した目的を達成するためζこ、
少なくとも直進及び停止可能に走行駆動される車輛本体
の進行方向前部に衝突防止用センサを配設し、この衝突
防止用センサの指向特性を左右いずれか一方に傾け、上
記車輛本体の少なくとも進行方向左右いずれか他方の側
面部に上記衝突防止用センサの被検出体を配してなるも
のである。

〈実施例〉 以下、本発明の具体的な実施例を図面に従って詳細に説
明する。

この実施例において本発明に係る無人搬送車１は、第１
図及び第２図に示すように筐体状の車輛本体２を有し、
この車輛本体２内に図示しない走行駆動部を設けてなる
ものである。上記走行駆動部は上記車輛本体２の底面部
に設けられた走行センサ３と接続されている。この走行
センサ３は無人搬送車１の走行路面に配設された帯状の
走行用パターン４やこの走行路面の所定箇所に配される
図示しない停止用パターン及び方向転換用パターン等を
検出し、その検出信号を上記走行駆動部に供給するよう
になっている。上記走行駆動部はこの検出信号によって
無人搬送車１の一対の駆動輪５を駆動制御し、この無人
搬送車１の走行、停止及び方向転換等を行なうようにな
っている。

また、上記車輛本体２はその進行方向すなわち矢線Ａ方
向前端部に耐３図にも示すような３個の衝突防止用セン
サ６　、７　、８′が設けられている。

これら衝突防止用センサ６．７．８は一対の発光手段と
受光手段とを有してなるものであり、上記発光手段によ
って各衝突防止用センサ６、γ、８の前方に検出光を放
射し、これら衝突防止用センサ６．７．８の前方に障害
物が存在する場合に、この障害物によって生ずる上記検
出光の反射を上記受光手段によって検出し、この障害物
を検出し得るようになした、いわゆる拡散反射型のもの
であり、このような障害物の検出に伴いその検出信ぢを
上記走行駆動部に供給し、この無人搬送車１の走行を停
止させて上記障害物との衝突を未然に防止し得るように
なしたものである。そして、これら衝突用センサ６．７
．８のうち上記車輛本体２に前端部中央ζこ配された衝
突防止用センサ７及び上記車輛本体２の前端部進行方向
左側に配された衝突防止用センサ６は上記前端部ζこ水
平に取付けられ、この無人搬送車１の前方位置にある障
害物を検出するようになっている。また、上記各衝突防
止用センサ６．７．８のうち上記車輛本体２の前端部進
行方向右側に設けられた衝突防止用センサ８は、さらに
右方向にやや傾斜した状態で取付けられ、この無人搬送
車１の右側斜め前方の物体をも検出し得るように設けら
れている。

従って、このように配設された各衝突防止用センサ６，
７．８の全体としての検出領域すなわち、その指向特性
は、この無人搬送車１の前方から右側方にやや傾いた状
態のものとなっている。

なお、これら衝突防止用センサ６，７．８は上記障害物
がこの無人搬送車１に対して遠い位置にある場合や、例
えば建物の壁面等のように上記検出光を反射し難い物体
がこの無人搬送車１の右斜め前方に位置する場合には動
作しない程度の検出感度を有するものとなっている。

また、上記車輛本体２の左側部には、第２図に示すよう
に、上記衝突防止用センサ８にて検出容易な被検出体９
が設けられている。この被検出体９は例えば上記車輛本
体２の側壁に反射テープを且 貼着するか、あるいは反射塗料を帯袢に塗布して形成し
たものであり、上記衝突防止用センサ８の検出光を好適
に反射するようになしたものである。

このように構成した無人搬送車１を同時に複数走行させ
るようになした無人搬送システムにおいて、二台の無人
搬送車ｉａ、１ｂが第４図に示すようζこそれぞれ別の
走行路を通り、これら走行路が互いに直角に合流しＴ字
路を形成するような合流点に略同時に差しかかるような
場合には、これら無人搬送車ｉａ、１ｂのうち、上記合
流点にて１Ｕ角に左折する一方の無人搬送車１ａは、右
方向に傾斜して取付けられた衝突防止用センサ８によ一
〕で、この無人搬送車１ａの右斜め前方より接近する他
方の無人搬送車１１〕の左側部に設けた被検出体９を検
出し、上記合流点の手前で停止するこ吉なる。また、上
記合流点を直進して通過する上記他方の無人搬送車１　
＋）はこの無人搬送車１１〕のノ１−斜め前方より接近
する上記一方の無人搬送車１２１を検出することがない
ので、この一方の無人搬送車１ａに影響されることなく
、上記合流点を通１晶１−乙〜そｒｒ’ｒθ）イｉｎ　
方（ｎ　（ｌ［［Ｅ入梅４矢市１　ｂ　ｆ＋Ｇ＋Ｔ＋無
人搬送車１ｂｚ後続して走行することとなる。。

また、このような無人搬送システムにおいて、上記無人
搬送車１がその走行路に近接して、例えば建物の壁面や
設備機材等が臨むというような狭い空間内を通過する場
合には、上述したように衝突防止用センサ６，７．８は
その検出感度が低いことから、この無人搬送車１の前面
や右斜め前方に位置する上記建物の壁面や設備機料等を
検出することがない。従って、この無人搬送車１はこれ
ら近接する建物や設備機材等に影響されることなく、こ
のような狭い空間内に設けられた走行路を自在に走行し
得ることとなる。

このように、本実施例の無人搬送単筒こよれば、二台の
無人搬送車１ａ、ｌｂが走行路の合流点に同時に差しか
かった際に、これら無人搬送車１ａ。

１１）に設けた衝突防止用センサ６．７．８及び被検出
体９によって、一方の無人搬送車１ａのみが他方の無人
搬送車１ｂを検出すること々なり、互いの優先＋１１ｉ
ｎ位を自動的に判断することとなる。従って、これら無
人搬送車１ａ、ｌｌ〕の合流点における衝突を確実に防
止することができる。

また、このような合流点における衝突を防止するための
地」二設備を設ける必要がないことから、この設備のた
めのコスＩ・及びそ−工事のためのコストが不要てあり
、低コストで実施可能である。

さらに、このような地上設備が不要であることから、シ
ステムレイアウＩ・の変更に伴う走行路の変更にも容易
に即応することができる。

また、この無人搬送車１はその衝突防止用センサ６，７
．８か走行路に近接して臨んだ物体を検出してしまうこ
とかないので、このような物体の影響を受けることなく
走行する。従って、狭い場所に走行路を配してなる無人
搬送／ステムにおいても実施可能である。

なお、上述した実施例では上記被検出体９を無人搬送車
１の平」ちな側部に配設したが、この被検出体１を上記
一方の無人搬送車１ａの衝突防止用センサ８の検出光が
垂直に照射されるように上記他方の無人搬送車１ｂの側
面に傾斜面を形成し、この傾斜面に配設するようにして
も良い。上記衝突防止用センサ８による上記被検出体９
の検出を容易かつ確実に行なうことができる。

また、上記実施例では無人搬送車１の前端部に３個の衝
突防止用センサ６，７．８を設けたが、この無人搬送車
１に、その前方の障害物及びこの無人搬送車１の右斜め
前方より接近する他方の無人搬送車１の被検出体９を検
出し得るような右方向に傾いた指向特性を有するような
］個の衝突防止用センサを設けても良い。さらに、上述
した如き衝突防止用センサ６，７．８を傾斜操作自在に
取付けるとともに、上記被検出体９を無人搬送車１の両
側部に設け、この無人搬送車１の走行路の変更等に応じ
て上記衝突防止用センサ６．７．８の傾斜角度を調整し
、上記合流点におりる優先順位を適宜変更するようにし
ても良い。

また、上記実施例では光を検出する衝突防止用センサ６
．７．８と光を反射する被検出体９とを設けたが、例え
ば音波反射型の衝突防止用センサと音波を反射し易い材
料にて形成した被検出体とを組合せて用いることも可能
であり、これらの具体的な形体は種々採り得るものであ
る。

〈発明の効果〉 上述した実施例の説明から明らかなようζこ本発明によ
れば、無人搬送車の前部に取付けられる衝突防止用セン
サの指向特性を左右いずれか一方に傾けるとともにこの
無人搬送車の側部に被検出体を配したことから、二否の
無人搬送車が走行路の合流点に同時に差しかかった場合
に、一方の無人搬送車が他方の無人搬送車を確実に検出
することができる。従って、これら無人搬送車の衝突を
確実に防止することができる。

また、本発明はこのような合流点における衝突を防止す
るための地上設備を設ける必要がなし）ことから、低コ
ストで実施可能である吉ともに、本発明が適用される無
人搬送システムのシステム−イア１′ノドの変更等にも
容易に即応することかできる。

また、本発明では、衝突防止用センサの検出感度が低い
状態で実施できるので、この衝突防止用センサが無人搬
送車の走行路に近接する物体を検出してしまうことがな
い。従って、この無人搬送車は、このような走行路に近
接する他の物体の影響を受けることなく走行することが
できることから、狭い場所でも走行可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図はその
側面図、第３図はその正面図、第４図は二台の無人搬送
車が走行路の合流点に臨んだ状態を示す平面図である。 ｉ　、　１ａ　、　１ｂ・・・・・・・・無人搬送車２
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・車輛本
体６．７．８・・・・・・・・・・・・・衝突防止用セ
ンサ９・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・被検出体特許出願人　ソニー株式会社 代理人　弁理士　小　池　晃 同　１）　村　榮　− 第１図 １ ソ 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 少なくとも直進及び停止可能に走行駆動される車輛本体
   の進行方向前部に衝突防止用センサを配設し、この衝突
   防止用センサの指向特性を左右いずれか一方に傾け、上
   記車輛本体の少なくとも進行方向左右いずれか他方の側
   部に上記衝突防止用センサの被検出体を配してなる無人
   搬送車。