JPS61265606A - 無人搬送車の障害物処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行経路に敷設した誘導路線に沿って操舵、
自走する無人搬送車（以下、無人車と記載する）を用い
てワーク等の無人搬送を行う無人車の走行システムに関
し、特に無人車の進行方向に介在する障害物を超音波セ
ンサで検出し、該障害物までの距離の遠近に応じて無人
車の走行速度を減速または停止し、無人車走行の安全を
確保する無人車の障害物処理装置における改善に関する
。

〔従来技術〕

無人車を物品搬送手段に用いた走行システムにおいて、
超音波センサを無人車に取付けて超音波を発し、進行方
向前方の障害物を超音波の受信検知によって検出するこ
とによシ無人車の走行安全を図るものは概に周知である
。また、この従来の超音波センサを用いた障害物検出装
置においては、障害物までの距離を遠近区分し、遠距離
の場合には無人車を減速して警報表示、例えばホーンの
鳴動を行い、近距離障害物の場合には無人車を停止させ
て安全を図る構成が採られている。然しなから、従来の
障害物検出装置では無人車の走行経路が屋外に形成され
ているか、或いは屋内の比較的開放領域に在るか又は屋
内に配置された機械類や壁面等の近くを縫った隘狭領域
に在る等と言った進行方向前方の経路条件に従って障害
物検出機能を調節するような構成２作用を具備していな
い。

〔解決課題と発明目的〕

このため、無人車の走行の円滑性が損われ、延いては物
品搬送機能等の無人作業の能率低下が生じている。他方
、このような能率低下を回避すべく、折角無人車に具備
されている障害物検出装置を不使用にする場合もあシ、
従って安全確保を図れないという不都合が発生する。

依って本発明は斯る従来の欠点を解消すべく、無人車の
走行経路において進行方向前方の経路条件に従って障害
物検出機能を加減調節できるようにした無人車の障害物
処理装置を提供せんとするものである。

〔解決手段〕

上述の発明目的に鑑みて、本発明は無人車の走行経路に
植設される運行指示用マークプレートに進行方向前方の
経路条件に従りて超音波センサの障害物検出における遠
近判定機能を調節処理する障害物処理マークプレートを
包含させ、このような障害物処理マークプレートを要所
に植設して隘狭領域に形成された走行経路を走行する場
合と、開放領域に形成された走行経路を走行する場合と
によシ超音波センサによる障害物の検出処理機能を変化
させ得るようＫしたものである。

すなわち、本発明の構成は、走行経路に敷設された誘導
路線に沿って操舵、自走すると共に該走行経路上の運行
指示用マークプレートに従って運行制御をおこなう無人
搬送車において、上記無人搬送車には前記運行指示用マ
ークプレート検出手段と、進行方向前方の障害物を検出
する超音波センサと、前記超音波センサの検出に基いて
障害物の遠近判定を行う超音波センサ制御手段と、前記
超音波センサ制御手段の判定に従って無人搬送車の減速
又は停止の処理を行う運行制御手段とを設け、又前記走
行経路上には前記無人搬送車の進行方向前方における経
路条件に応じて前記超音波センサ制御手段の作動条件を
指示する障害物処理マークプレートとを設けて構成され
、障害物の介在状況に対応して無人搬送車を減速又は停
止するようＫしたことを特徴とした障害物処理装置とじ
たものである。なお、上記障害物処理マークプレートは
、前記走行経路の隘路の入口に設けられて遠距離障害物
の検出を無効指示するマークプレートと、前記走行経路
の隘路の出口に設けられて有効指示するマークプレート
とを少くとも具備するもので、これらのマークプレート
は上記無人搬送車の運行指示用マークプレート検出手段
によって検出される。以下、本発明を添付図面に示す実
施例に基いて詳細に説明する。

第１図は本発明の無人搬送車の障害物処理装置の構成を
示す正面機構図、第２図は同装置の平面機構図である。

第１図、第２図において、無人車１０は走行経路Ｒに敷
設された誘導路線（例えば微小低周波が流れる路線）Ｕ
を１対のピックアップ装置（図示なし）によって検知し
、横変位を操舵することによって上記誘導路線Ｕに沿っ
て自走するよ°うに構成され、本実施例の場合には操舵
、駆動輪１４が車体１２の底面の一端中央部に設けられ
、他端両側には２つの従動輪１６が設けられている。車
体１２の両端にはパンパ１８が取付けられ、また車体１
２の底面内側には車体１２０前後軸線の両側に左右１対
にし、かつ前後に３列配置で合計６つのマークプレート
検出センサＳＩＲ，ＳＩＬ。

Ｓ２Ｒ，８２Ｌ、Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌが取付けられ、左右１
前後共に予め定めた一定の間隔によって配置されている
。これらのマークプレート検出センサ５ＩＲ−８３Ｌは
走行経路Ｒの路面に向けてそれぞれがマークプレート検
出面を有し、走行経路Ｒの各所に植設されたマークグレ
ー）ｍｌＲ−ｍ３Ｌを検出するものである。これらのマ
ークプレートｍｌＲ−ｍ３Ｌは無人車１０１Ｃ運行上の
指示を与えるために設けられるもので、例えば、減速指
示、増速指示、走行方向の変更指示、旋回指示、停止指
示等と言った種々の運行指示をマークプレートｍｌＲ”
ｍ３Ｌの配列組合せによって形成される稽々のマークプ
レートツヤターンによって表示するものでおる。すなわ
ち、上述した６つのマークプレート検出センサＳＩＲ〜
Ｓ３Ｌによって検出可能な最多６枚の鉄板片が該マーク
プレート検出センサ５ＩＲ−８３Ｌの左右２前後の配列
間隔と同配置で運行指示ポイントとなる各所に植設され
ている。なお、マークプレートｍｌＲ〜ｍ３Ｌの最多６
枚の鉄板片からなるマークプレートパターンにおいては
、必ずマークプレー）　ｍ　Ｉ　Ｒ又１１１．ｍｌＬの
何れか及びマークシレー）ｍ３Ｒ又はｍ３Ｌの何れかが
含まれるようにして配置され、つ−１マークプレート検
出センサＳＩＲ又はＳＩＬの伺れか及びＳ３Ｒ又はＳ３
Ｌの何れかのセンサが検出作用を行ったとき、走行経路
ＲＫは運行指示を表示する正規のマークプレートが植設
されているものと無人車１０が判断できるようにしてい
る。上記マークプレート検出センサ５ＩＲ−８３Ｌのそ
れぞれが無人車１０内に搭載されたマイクロコンビ島−
夕２０によって形成された運行指示制御手段に接続され
ている。すなわち、マイクロコンピュータ２０はインタ
ーフェース２２、演算判別ユニットとしてのＣＰｔＴ２
４、メモリ一手段を形成するＲＯＭ　２６　ｊＲＡＭ　
２８等を有し、インターフェース２２を介して上記マー
クプレート検出センサ５ＩＲ−８３Ｌの検出信号が入力
される。上記マイクロコンピータ２０のメモリ一手段に
おけるＲＯＭ　２６には最多６枚のマークプレー）ｍｌ
Ｒ〜ｍ３Ｌによって形成されるマークプレートパターン
とそれらのノ９ターンに各対応した運行内容が記憶格納
されており、これらの運行指示内容の中に後述する超音
波センサ制御手段の作動条件を規定する指示内容も含ま
れている。つまυ、運行指示用ノマークグレー）ｍｌＲ
”ｍ３Ｌによりて形成される幾つかのマークプレート・
クターンが超音波センサ制御手段の作動条件を規定する
ために用いられておシ、故にそのようなマークプレート
／４ターンを形成するマークプレートの配列組合せが本
発明に係る障害物処理マークプレートを成しているので
おる。

さて、無人車１０には車体１２の進行方向く見た前面と
後面にそれぞれ１対の障害物検出用の超音波センサ３０
．３０と３２．３２とが設けられており、車体１２が前
方に向けて進行する際には超音波センサ３０．３０が進
行方向前方に介在する障害物を検出すべく作用し、また
車体１２が後方に向けて進行する際には超音波センサ３
２゜３２が進行方向前方に介在する障害物を検出するよ
うに作用する。なお、これらの超音波センサ３０．３０
と３２．３２の多対において一方は超音波発信手段をな
し、他方は超音波受信手段をなしていることは従来から
この種無人車に用いられている超音波センサと同様でち
る。また、超音波センサ３０，３０は超音波センサ制御
装置３４に接続され、同様に超音波センサ３２，３２は
超音波センサ制御装置３６に接続されている。これらの
超音波センサ制御装置３４．３６は検出された障害物ま
での距離範囲の遠近判別をおこなうもので実施例では“
ＳＲ”で図示された近距離範囲内の障害物の介在を検出
する場合と″ＬＲ”で図示された遠距離範囲内の障害物
の介在を検出する場合との２ｓを判別する例を示したが
、必要に応じて更に範囲を近から遠へ細分して判別する
ことも可能である。

超音波センサ制御装置３４．３６はその判別結果をマイ
クロコンピュータ２０へ送出するように接続されてお夛
、このとき、マイクロコンビエータ２０のＣＰＵ　２４
は障害物が遠距離範囲の場合には無人車１０の走行系を
減速させると共に警報器３８を鳴動させた夛或いはラン
グ点灯させたシして障害物の介在を報知し、障害物が近
距離範囲の場合には無人車１００走行系を停止させる等
の制御作用を行う。このために、勿論、マイクロコンビ
エータ２０のａｏＭ　２６　Ｋは超音波センサ制御装置
３４．３６からの遠近信号を判別するための判別データ
が予め格納されている。

さて、本発明によれば、無人車１０の進行方向前方、つ
まシ超音波センサ３０．３０を最先頭として無人車１０
が進行する場合には、該センサ３０の前方における障害
物介在の検出処理に当って走行経路Ｒの経路条件、つま
シ走行経路Ｒが隘路をなしているか、広路ななしている
かによって予め前述した障害物処理マークプレートを走
行経路Ｒ上に植設しておくものである。即ち、走行経路
Ｒが隘路となる場合にはその入口点に予め遠距離障害物
の検出を無効指示する障害物処理マークプレートを植設
し、他方、隘路から広路や開放空間への出口点には遠距
離障害物の検出を有効指示する障害物処理マークプレー
トを植設する。更に搬送物の積載個所等の地点では予め
障害物検出を全て無効にして搬送物のセットされたステ
ージ冒ンを障害物として検出しないようにする障害物処
理マークプレートを植設する。

上述した超音波センサ３０．３０を最先頭とした無人車
１００走行の場合と同様に無人車１０が超音波センサ３
２，３２を最先頭として走行し、該センサ３２．３２に
よって進行方向前方の障害物を検出する場合に対しても
走行経路Ｒの前方の経路条件に応じて別に障害物処理マ
ークプレートが配置される・ 次に上述した構成からなる無人車の障害物処理装置の作
用に就いて、第１図、第２図と共に第３図に示す障害物
処理マークプレート検出時の処理フローチャートと第４
図に示す障害物処理フローチャートをも参照して説明す
る。

先ず、無人車１０は走行経路Ｒ上を超音波センサ３０．
３０を先頭向きに走行するものとする。

走行中に無人車１０は何種類かの運行指示ポイントＭを
通過し、その運行指示ポイン）Ｍ中には前述した障害物
処理マークプレートが植設されたポイントも含まれてい
る。こうして、無人車１０が成る運行指示ポイントＭに
到達すると、そのマークプレートｍｌＲｘｍ３Ｌがマー
クプレート検出センサ５ＩＲ−８３Ｌで検出される。マ
ークプレート検出センサ５ＩＳ−８３Ｌからの検出信号
によって正規のマークプレートノ９ターンであることが
ＣＰＵ　２４によって判別されると、それらのマークシ
レー）ｍｌＲ−ｍ３Ｌで形成されたマークプレート・ク
ターンがＲＯＭ　２６に記憶登録されているか否かが判
別される。登録されているときにはそのマークプレート
パターンの意味する運行指示内容を読み出して運行指令
信号（例えば高速指令信号）を走行系へ出力する。ここ
で、第３図を参照すると、ステラｆ■はマークプレート
ｍｌＲ〜ｍ３Ｌの有無判別によってマークブレートノ母
ターンの登録判別を行う過程を示している。次にステラ
ｆＯ２θ、［相］は障害物処理マークプレートの処理過
程のみを抽出した過程で、ＣＰＵ　２４はステップ＠に
おいて、該マークプレートの７４ターンが「超音波セン
サ有効」の指示内容であれば、超音波センサ制御装［３
４から入力される障害物の遠。

近両距離の判別信号を共に有効と判別する態勢に入る。

またステップ＠において「超音波センサ有効」の指示内
容でなければ、ステップθにおいて「超音波センサ無効
」の指示内容か否かを判別する。「超音波センサ無効」
の指示内容であれば、ＣＰＵ２４は超音波センサ制御装
置３４から入力される障害物の遠、近両距離の判別信号
を共に無効と判別する態勢に入る。同様にステラｆＯは
。

「超音波センサ近距離範囲ＳＲのみ有効」の指示内容を
判別する過程であシ、このときには無人車１０のＣＰＵ
　２４は超音波センサ制御装置３°４から入力される障
害物の近距離の判別信号だせを有効と判別する態勢に入
る。

上述のようにして運行指示ポイン）Ｍにおいて種々の運
行指示マークプレートｍｌＲ〜ｍ３Ｌｆ検出判別する過
程で障害物処理マークプレートによって「超音波センサ
有効」、「超音波センサ無効」、「超音波センサ近距離
範囲ＳＲのみ有効」の何れかの指示内容が検出されて、
無人車のマイクロコンピュータ２０のＣＰＵ２４が対応
する態勢を採った状態で走行する間に超音波上／す３０
゜３０が走行経路Ｒにおける進行方向の前方に障害物の
介在を検出すると、超音波センサ制御装置３４は検出信
号に基いてその障害物の遠、近の距離判別を行ってマイ
クロコンビエータ２０へ４’ｔｌ別結果を送出する。こ
のとき、マイクロコンビエータ２０は第４図に示された
動作フローチャートに従って障害物処理を行う。

第４図において、超音波センサ制御装置３４から障害物
の遠、近距離を判別した信号がインターフェース２２を
介してＣＰＶ２４に入力されると、ＣＰＵ２４は先ずス
テップ■において近距離障害物の検出結果を無効にする
指示内容を受けてｂるかを判別する。その指示内容を受
けているときＫは次に遠距離障害物の検出結果をも無効
にする指示内容を受けているかを判別するステップ■に
進む・然しながら、ステップ■において近距離障害物の
検出結果を無効にする指示内容を受けていないとキハ、
ステップ■に進み、ここで超音波センサ３０．３０（第
１図、第２図）の障害物の検出結果が近距離障害物の検
出結果であるかを判別し、ＹＥＳあれば警報器３８を鳴
動又は点灯させると共に走行系を停止させる。判別がＮ
ｏであればステップ■へ進む。このステップ■において
は、遠距離障害物の検出結果を無効にする指示内容を受
けているか否かを判別する。判別の結果、そのような指
示内容を受けていれば（ＹＥＳ　）、ＣＰＵ２４は超音
波センサ制御装置３４からの遠距離障害物の検出信号を
全て無効にして走行系には減速指令も停止指令も送出せ
ずに無人車１０の自走を継続させる。他方、判別の結果
、無効指示内容を受けていなければ（Ｎｏ）、ステップ
■に進む、このステップ■では障害物検出の結果が遠距
離障害物の信、　　号であるか否かを判別し、ＹＥＳで
あれば、それに応じてＣＰＵ　２６は警報器３８を鳴動
又は点灯させる指令信号を出力すると共に走行系に減速
指令を発して減速処理を行う。また、ＮＯであれば減速
指令を走行系に出力することなく、自走を継続させる走
行処理を行う。

以上の第３図及び第４図に示したフローチャートによる
処理過程は、無人車１０の超音波センサ３２．３２を用
いて進行方向前方の障害物の介在を検出し、かつ超音波
センサ制御装置３６によって該障害物までの距離の遠近
判断を行う場合についても全く同様に実行される。

以上、本発明を実施例に基いて説明したが、本発明は複
数の障害物検出距離範囲を持つ超音波センサとその制御
装置とを無人車に搭載し、かつ走行経路上には無人車の
進行方向前方の経路条件に応じて遠距離障害物の検出又
は遠、近距離障害物の検出を無効指示する障害物処理マ
ークプレートを植設し、これを無人車のマークプレート
検出センサで検出し、検出信号によってマイクロコンビ
エータからなる運行指示制御手段で少くとも遠距離障害
物の検出結果を無効化する処理を行い、無人車の走行系
に減速指令や停止指令を出力しないようにしたから、次
のような効果が得られたのである。

〔発明の効果〕

Ｑ隘狭路を無人車が走行する際には、その入口ポイント
で遠距離障害物の検出結果を無効にする態勢に設定する
から、走行経路の前方近距離に介在する障害物だけに感
応して無人車が停止し、従らに無人車の減速、停止が行
われなくなるから、無人車は円滑な走行を行うことがで
きる。

０狭い通路での右左折も超音波センサを一時的に完全無
効とすることで実行することが可能となる。

０無八車を索引用無人車と被索引用無人車との間で自動
連結するとき、超音波センサを一時的忙無効にすること
で容易に実行できる。

０開放空間がひろがる屋外走行経路では遠距離障害物の
検出結果も有効処理することＫよシ、走行経路に対し他
の車両類や人間の立入シを検出して安全にかつ効率よく
無人車を走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の障害物処理装置の構
成の１実施例を示す正面機構図、第２図は同実施例の装
置の平面機構図、第３図は障害物処理マークプレート検
出時の処理フローチャート、第４図は障害物検出信号の
処理フローチャート。 ｌＯ・・・無人車、１２・・・車体、２０・・・マイク
ロコンピュータ、２４・・・ＣＰＵ、２６・−ＲＯＭ、
２８・・・ＲＡＭ、３０．３２・・・超音波センサ、３
４，３６・・・超音波センサ制御装置、３８・・・警報
装置、Ｒ・・・走行経路、Ｕ−・・誘導路線、ｍｌＲ＊
ｍｌＬ＝ｍ３Ｒ＊ｍ３Ｌ・・・運行指示用マークプレー
ト、ＳＩＲ，Ｓｌｌ。 〜Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌ・・・マークプレート検出センサ。 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に敷設された誘導路線に沿つて操舵、自走
   すると共に該走行経路上の運行指示用マークプレートに
   従つて運行制御をおこなう無人搬送車において、前記無
   人搬送車には前記運行指示用マークプレート検出手段と
   、進行方向の障害物を検出する超音波センサと、前記超
   音波センサの検出に基づいて障害物の遠近判定を行う超
   音波センサ制御手段と、前記超音波センサ制御手段の判
   定に従つて無人搬送車の減速又は停止の処理を行う運行
   制御手段とを設け、又前記走行経路上には前記無人搬送
   車の進行方向前方における経路条件に応じて前記超音波
   センサ制御手段の作動条件を指示する障害物処理マーク
   プレートとを設けて構成され、障害物の介在状況に対応
   して無人搬送車を減速又は停止するようにしたことを特
   徴とする無人搬送車の障害物処理装置。 ２、前記障害物処理マークプレートは、前記走行経路の
   隘路の入口に設けられて遠距離障害物の検出を無効指示
   するマークプレートと、前記走行経路の隘路の出口に設
   けられて有効指示するマークプレートとを具備した特許
   請求の範囲第１項に記載の無人搬送車の障害物処理装置
   。 ３、前記障害物処理マークプレートは、更に前記走行経
   路の要所に設けられて遠近両距離障害物の検出を共に無
   効指示するマークプレートを具備した特許請求の範囲第
   ２項に記載の無人搬送車の障害物処理装置。