JPS6325709A

JPS6325709A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JPS6325709A
Application number: JP61169277A
Authority: JP
Inventors: Motonobu Kato; 加藤　基進
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1986-07-18
Filing date: 1986-07-18
Publication date: 1988-02-03

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、無人搬送車システムに関し、とくにガイドラ
インとして磁性体であるフェライトおよび光反射体であ
る光反射テープをそれぞれ区間別に利用し、かつ複数の
車両の走行を制御できる無人搬送車システムに関する。

〔概要〕

本発明は、床面にガイドラインを配設し、どのガイドラ
インに沿って走行する無人搬送車両を備えた無人搬送車
システムにおいて、ガイドラインは磁性体と光反射体の２種類のものを用い
、車両にはこれらのガイドラインに対する２種類のセン
サを備え、これらのセンサを自動的に切換えて制御する
ことにより、光のガイドライン、磁性のガイドラインのいずれにも走
行でき、環境条件に適合し、かつ工事費の低減を図るよ
うにしたものである。

〔従来の技術〕

従来、この種の無人搬送車システムでは、ガイドライン
として誘導ケーブルを使用した形式、光反射テープを利
用した形式およびフェライトを利用した形式が知られて
いる。

各形式のガイドラインにはそれぞれ特長と欠点とがある
。

誘導ケーブル形式では、ガイドラインのケーブル自体に
微弱信号を流さなければならず、ケーブルの断線がシス
テムに致命的な打撃を与える。このため多くの無人搬送
車システムでは、ガイドラインに信号を流さない形式が
採用されている。

光反射テープ形式およびフェライト形式はこの要求に合
致したものである。とくに、フェライト形式では、ガイ
ドラインに耐環境性のあるフェライトを使用しているた
めに、光反射テープ形式のように工場内のよごれ、泥、
ふんしん等により妨害されることがなく、永年に亘るメ
ンテナンスフリーのシステムを構築でき、将来性が高い
ものと期待されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記フェライトを利用した無人搬送車システム
のガイドラインは光反射テープ形式のものと比較すると
、工事費が高くなる欠点がある。

一方、工事費の安い光反射テープ形式では、工場内の悪
い環境条件では、汚れがひどく使用に耐えられない。さ
らに、システムがスタンドアロン形式であるために、複
数の車両の運行が不可能であるという欠点がある。

本発明は以上の欠点を解決して、ガイドラインが環境条
件に支障されることが少なく、かつ工事費の低減がはか
れる無人搬送車システムを提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、床面にガイドラインが配設され、上記ガイド
ラインを検知する手段と、この手段の検出出力に従って
上記床面を上記ガイドラインに沿って走行する手段とを
含む無人搬送車両を備えた無人搬送車システムにおいて
、上記ガイドラインは、磁性体および光反射体の２種類で
あり、上記検知する手段は、磁性体を検知する手段およ
び光反射体を検知する手段の２種類であり、上記走行す
る手段は、２種類の検知する手段の出力を自動的に切換
えて取り込む手段を含むことを特徴とする。

無人搬送車両には、外部からの信号により起動、停止ま
たは操舵を行う制御手段を含み、この制御手段は、複数
の無人搬送車両について、ひとつの中央処理装置により
統括制御される構成であることが好ましい。

〔作用〕

工場内の環境の悪い区間にはフェライトのガイドライン
を配設し、環境の良い区間には光反射テープのガイドラ
インを配設する。車両には磁気センサと光センサとのそ
れぞれ２種類のガイドラインを検知する手段が設けられ
ているので、フェライトの場合は磁気センサが作動し、
また光反射テープの場合は、光センサが作動する。磁気
センサと光センサの出力の大きい方をとり込んで車両の
走行を制御するようにすれば車両は２種類のガイドライ
ンの検出出力を自動的に切換えて走行できる。

〔実施例〕

つぎに本発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明する
。

第１図は、本実施例による無人搬送車システムの一実施
例のシステム構成図を示し、第２図は車両に搭載された
装置のブロック構成図である。

第１図において、車両１３Ａは走行通路に設けられたガ
イドラインの通路標識体１）Ａおよび１２Ａと、複数の
ステーション１７Ａおよび１７Ｃの位置に設けられたガ
イドラインのステーション標識体１）Ｃおよび１２Ｃと
、曲折部の位置に設けられたガイドラインの位置標識体
１）Ｂとによって制御走行する。

上記ガイドラインの通路標識体、ステーション標識体お
よび位置標識体のそれぞれのパターンを検出して、プロ
セス入出力部２１Ａを介して、中央制御部２１のマイク
ロプロセッサ２１Ｂに送出すると、マイクロプロセッサ
２１Ｂは他の入出力信号２７の出力とあわせて演算して
、サーボコントローラ２４にプロセス入出力部２１Ｃを
介して指令を送出する。

サーボコントローラ２４のマイクロプロセッサ２４Ａは
これにより、右側サーボ制御部２４Ｒおよび左側サーボ
制御部２４Ｌに指令を与える。これにより右側駆動モー
タ２６Ｒおよび左側駆動モータ２６Ｌがそれぞれ所定の
回転駆動力を発生し、車両は所定の走行を行う。

また第１図に示すように車両にはアンテナ１４Ａを含む
通信手段を備え、ステーションにはアンテナ１５Ａを含
む通信手段を備えているので、各ステーションによって
車両の走行を制御できる。

ここで本発明の特徴とするところは、第１図に示すよう
にガイドラインは一点鎖線で区分されるＤ区間に配設さ
れるフェライトによるものと、同り区間に配設されるフ
ェライトによるものと、同じくＣ区間に配設される光反
射テープによるも−のであり、また第２図に示すように
車両には検出手段として磁気センサ２２と光センサ２３
とを備え、中央制御部２１のマイクロプロセッサ２１Ｂ
ではこれら磁気センサ２２と光センサ２３とのそれぞれ
の出力を比較して強い出力のモードに従ってサーボコン
トローラ２４を制御し、さらに第１図に示すように複数
のステーション１７Ａ、１７Ｂおよび１７Ｃを一つの中
央処理装置１６で制御することにある。

すなわち第１図において、区間りは環境的に汚れるとこ
ろであり、このような区間には耐汚損性のよいフェライ
トのガイドラインである通路標識体１）Ａ、位置標識体
１）Ｂおよびステーション標識体１）Ｃが配設される。

また区間Ｃは環境的に清浄なところであるので、耐汚損
性は良好ではないが安価な光反射テープのガイドライン
である通路標識体１２Ａ、位置標識体１２Ｂおよびステ
ーション標識体１２Ｃが配設される。無人搬送の車両１
７Ａが光反射テープで形成されているガイドライン領域
に比べて増大する。光センサ２３の出力および磁気セン
サ２２の出力は、各々車両に搭載されている中央制御部
２１のプロセス入出力部２１Ａを介してマイクロプロセ
ッサ２１Ｂに取り込まれる。マイクロプロセッサ２１Ｂ
では、光センサ２３と磁気センサ２２の出力を比較し、
現在車両が走行中のガイドラインが光反射テープである
かフェライトであるかを判別し、自動的に対応するセン
サを用いた走行モードに切替える。

また、マイクロプロセッサ２１Ｂは車両に搭載している
各種の入出力信号、たとえばバンパへの圧力信号、超音
波などの障害物センサの入力信号、車両のリモコンボッ
クスからの制御信号、モードスイッチ信号、非常停止ボ
タン信号などをプロセス入出力部２１Ａを介してマイク
ロプロセッサ２１Ｂに取り込むとともに、プロセス入出
力部２１Ａを介してマイクロプロセッサ２１Ｂから走行
メロディの制御信号、方向指示灯、および各種の状態を
表示する表示発光ダイオードの制御信号を出力信号とし
て出力する。

して出力する。

さらに、マイクロプロセッサ２１Ｂからの車両を駆動す
る右側駆動モータ２６Ｒおよび左側駆動モータ２６Ｌへ
の制御信号はプロセス入出力部２１Ｃを介してサーボコ
ントローラ２４を経由して送出される。

各ステーションと車両との通信は中央制御部２１に内蔵
している入出力開始命令部２１Ｄおよびアンテナ１４Ａ
、１５Ａを介して図外の各通信手段により電波または光
通信で行われる。

なお、光通信の場合はアンテナ１４Ａおよび１５Ａはそ
れぞれ光信号を発光または受光する構造のものである。

本発明において、第１図に示すようにシステム全体とし
ては、パーソナルコンピュータまたはミニコンピユータ
で構成される一つの中央処理装置１６が、各ステーショ
ン１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃを経由して車両の運行を管理
するシステムとなっているので、複数の車両１３Ａおよ
び１３Ｂを運行することができる。

これは従来の無人搬送車両がスタンドアロン的に運行し
ているシステムでは不可能なことであった。

〔発明の効果］以上説明したように、本発明によれば、環境条件の悪い
区間ではフェライトのガイドラインで走行し、環境条件
の良い区間では光反射テープのガイドラインで走行する
ことにより、工事費が安く、耐環境性がよくかつ同一シ
ステム系内に複数の車両が走行できる無人搬送車システ
ムが構成できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のシステム構成図。第２図は上記実施例の車両に搭載された装置のブロック
構成図。１）Ａ、ＩＩＢ、ＩＩＣ・・・それぞれフェライトのガ
イドラインの通路標識体、位置標識体、ステーション標
識体、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ・・・それぞれ光反射テ
ープの通路標識体、位置標識体、ステーション標識体、
１３Ａ、１３Ｂ、・・・車両、１４Ａ、１４Ｂ、１５Ａ
〜１５Ｃ・・・アンテナ、１６・・・中央処理装置、１
７Ａ〜１７Ｃ・・・ステーション、２１・・・中央制御
部、２ＬＡ、２１Ｃ・・・プロセス入出力部、２１Ｂ、
２４Ａ・・・マイクロプロセッサ、２１Ｄ・・・入出力
開始命令部、２２・・・磁気センサ、２３・・・光セン
サ、２４・・・サーボコントローラ、２４Ｒ。２４Ｌ・・・右側サーボ制御部、左側サーボ制御部、２
５Ｒ，２５Ｌ・・・モータドライバ回路、２６Ｒ，２６
Ｌ・・・右側駆動モータ、左側駆動モータ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）床面にガイドラインが配設され、上記ガイドラインを検知する手段と、この手段の検出出
力に従って上記床面を上記ガイドラインに沿って走行す
る手段とを含む無人搬送車両を備えた無人搬送車システムにおいて、上記ガイドラインは、磁性体および光反射体の２種類で
あり、上記検知する手段は、磁性体を検知する手段および光反
射体を検知する手段の２種類であり、上記走行する手段
は、２種類の検知する手段の出力を自動的に切換えて取
り込む手段を含むことを特徴とする無人搬送車システム
。
（２）無人搬送車両には、外部からの信号により起動、
停止または操舵を行う制御手段を含む特許請求の範囲第
（１）項に記載の無人搬送車システム。
（３）制御手段は、複数の無人搬送車両について、ひと
つの中央処理装置により統括制御される構成である特許
請求の範囲第（２）項に記載の無人搬送車システム。