JPH0353304A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車に、地上側に付設された誘導用ライン
を検出する操向制御用センサーと、その操向制御用セン
サーの検出情報に基づいて、前記移動車が前記誘導ライ
ンに沿って自動走行するように操向制御する操向制御手
段とが設けられた移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備は、誘導ラインを磁性誘
導体で形威する磁気誘導式と、それが配置される背景と
は異なる光学的特性を備える光学誘導体で形戒する光学
誘導式とがあるが、従来では、誘導ラインの全経路を、
上記磁性誘導体又は光学誘導体の何れか一方で形戒する
ようにしていた。

但し、移動車の走行経路が交差する交差点を設ける必要
が生しることがあり、その場合には、二本の誘導ライン
同士が十字状に交差する状態となる。

十字状に交差するライン部分では、何れのライン部分で
あるかを操向制御用センサーで識別することができない
ので、従来では、例えば、第５図に示すように、十字状
に交差するライン部分（Ｋ）の開始地点や終了地点を示
すマーク（ｍ）を設け、そして、移動車（Ａ）に付設さ
れるマーク検出用センサー（図示せず）の検出情報に基
づいて、操向制御用センサーによる操向制御を停止させ
て操向輪を中立状Ｂ（直進状態）に維持させることによ
り、上記十字状交差ライン部分（Ｋ）を通過させるよう
にしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のように交差点を操向制御を停止した状態で通過さ
せる構戒では、操向制御を停止する前の誘導ライン長手
方向に対する移動車の姿勢が傾いていると、交差点通過
後の誘導ラインに対する移動車の横幅方向の位置が大き
くずれて、移動車が誘導ラインを見失う虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、十字状交差ライン部分においても操向制御し
ながら移動車が交差点を通過できるようにすることにあ
る。

〔課題を解決するための手段］ 本発明による移動車の誘導設備は、移動車に、地上側に
付設された誘導用ラインを検出する操向制御用センサー
と、その操向制御用センサーの検出情報に基づいて、前
記移動車が前記誘導ラインに沿って自動走行するように
操向制御する操向制御手段とが設けられたものであって
、その特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記誘導ラインのうちの十字状交差ライン部
分が、磁気を帯びた磁性誘導体と、非磁性材料で且つ前
記磁性誘導体の表面とは異なる光学的特性を備える光学
誘導体とを、一方側のライン部分を形戒する光学誘導体
を他方側のライン部分を形或する磁性誘導体の上側に位
置させる状態で配置して構成され、前記操向制御手段は
、前記操向制御用センサーによる前記磁性誘導体の検出
情報に基づいて操向制御する状態と、前記操向制御用セ
ンサーによる前記光学誘導体の検出情報に基づいて操向
制御する状態とに切り換え自在に構威されている点にあ
る。

〔作　用〕

磁性体は非磁性体で覆われても感知することができる。

そこで、非磁性材料で且つ磁性誘導体の表面とは異なる
光学的特性を備える光学誘導体を、磁性誘導体の上側に
位置させる状態で配置して、十字状交差ライン部分を磁
性誘導体と光学誘導体との異なる特性を備えた誘導体で
構成することにより、十字状に交差する誘導ラインの夫
々を区別して検出できるようにするのである。

〔発明の効果〕

もって、十字状に交差する誘導ラインの夫々を各別に検
出して、十字状交差ライン部分の何れに沿っても的確に
誘導できるので、交差点通過後に移動車が誘導ラインを
見失うことがないようにできる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、十字状に交差する交差点（Ｋ）を
備える誘導ライン（Ｌ）が、移動車（＾）の走行経路に
沿って走行路面側に付設され、前記移動車（Ａ）に対す
る荷移載用のステーション（ＳＴ）が、走行経路の横側
脇に位置する状態で設けられている。

前記誘導ライン（Ｌ）は、磁性体を混入した樹脂を薄帯
状に形成して、その表面側と裏面側とが異なる磁極とな
るように着磁して、裏面側に接着剤を塗布したものを、
走行路面に貼着して形威されることになる。つまり、前
記誘導ライン（Ｌ）は磁性誘導体（Ｌａ）によって形威
されていることになる。

但し、前記交差点（Ｋ）における誘導ライン（Ｌ）のう
ちの十字状交差ライン部分は、非磁性材料で且つ前記磁
性誘導体（Ｌａ）の表面とは異なる光学的特性を備える
光学誘導体（Ｌｂ）を、他方側のライン部分を形成する
磁性誘導体（Ｌａ）の上側に位置させる状態で配置して
構或されている。

尚、同一誘導ライン（Ｌ）となる磁性誘導体（Ｌａ）と
光学誘導体（Ｌｂ）との接続部分では、誘導ライン（Ｌ
）の途切れを防止するために、光学誘導体（Ｌｂ）の両
端部分が前記磁性誘導体（Ｌａ）の端部の上に重なる状
態で連なるようにしてある。

又、詳述はしないが、前記光学誘導体（Ｌｂ）は、前記
移動車（Ａ）の走行路面よりも光反射率が高い光反射テ
ープで形威してある。

又、前記十字状交差ライン部分の開始地点や終了地点、
並びに、前記ステーション（ＳＴ）における停止地点等
の各種走行制御情報を前記移動車（Ａ）に指示するため
に、走行経路上の位置を示す番地情報を、複数個の永久
磁石の磁極配置の組み合わせとして表示する磁気式のマ
ーク（ｍ）が、前記誘導ライン（Ｌ）の横側脇に位置す
る状態で、前記移動車（Ａ）の走行路面上に付設されて
いる。

尚、前記ステーション（ＳＴ）には、地上側の中央制御
装置（ＭＣ）から前記移動車（Ａ）に対して、次に停止
するステーション（ＳＴ）等の各種情報を指示するため
の地上側通信装置（ｌａ）が設けられている。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第３図及
び第４図に示すように、車体後方側に、左右一対の遊転
輪（２）が設けられ、車体前方側に、走行用モータ（３
）によって駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モー
タ（４）によって向き変更自在に支承された推進車輪兼
用の操向輪（５）が設けられている。

前記操向輪（５）の前方側箇所には、前記誘導ライン（
Ｌ）を検出する操向制御用センサー（６）と、前記マー
ク（ｍ）を検出する磁気弐の近接センサを利用したマー
クセンサー（７）とが、それらの検出作用面が車体下方
を向く状態で設けられている。

つまり、前記移動車（Ａ）は、前記通信装置（１ａ）に
よって指示される各種情報や、前記両センサー（６）　
，　（７）の検出情報に基づいて前記誘導ライン（Ｌ）
に沿って自動走行するように操向制御されながら、指示
されたステーション（ＳＴ）に走行するように制御され
ることになる。

前記操向制御用センサー（６）について説明すれば、第
１図及び第４図に示すように、前記磁性誘導体（Ｌａ）
と前記光学誘導体（Ｌｂ）の何れに対しても検出作用す
るように、磁気式センサ一部（６ａ）と光学式センサ一
部（６ｂ）とを備え、それら両センサ一部（６ａ）　，
　（６ｂ）は、車体前後方向に並ぶ状態で設けられてい
る。

第Ｉ図及び第４図に示すように、前記磁気式センサ一部
（６ａ）及び前記光学式センサ一部（６ｂ）の夫々は、
車体横幅方向での中心が前記誘導ライン（Ｌ）つまり前
記磁性誘導体（Ｌａ）又は前記光学誘導体（Ｌｂ）の横
幅方向中心に一致する状態において、前記誘導ライン（
Ｌ）の左右両端縁よりも内側上方に位置する左右二個の
センサー（Ｓ２）　，（Ｓ，）と、前記誘導ライン（Ｌ
）の左右各端縁よりも外側上方に位置する左右二個のセ
ンサー（Ｓｌ），（Ｓ４）の合計四個のセンサー（Ｓ，
乃至Ｓ，）が、車体横幅方向に並ぶ状態で備えている。

但し、前記磁気式センサ一部（６ａ）を構成する四個の
センサー（Ｓｌ乃至Ｓ４）の夫々は、磁気式の近接セン
サー等を利用して構成され、前記光学式センサ一部（６
ｂ〉を構成する四個のセンサーの夫々は、光反射式の近
接センサー等を利用して構戒されることになる。

そして、前記四個のセンサー（Ｓ＋乃至Ｓ４）の○Ｎ／
Ｏ　Ｆ　Ｆ状態の組み合わせに基づいて、前記誘導ライ
ン（Ｌ）に対する車体横幅方向での位置を判別して、前
記操向用モータ（４）の作動を制御することにより、前
記移動車（Ａ）が前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走
行するように操向制御することになる。但し、詳しくは
後述するが、前記誘導ライン（Ｌ）が前記磁性誘導体（
Ｌａ）によって形成されているライン部分では、前記磁
気式センサ一部（６ａ）の検出情報に基づいて操向制御
し、且つ、前記誘導ライン（Ｌ）が前記光学誘導体（Ｌ
ｂ）によって形威されているライン部分では、前記光学
式センサ一部（６ｂ）の検出情報に基づいて操向制御す
ることになる。

前記誘導ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向での位置判
別について説明を加えれば、一つの誘導ライン（Ｌ）に
沿って走行させる場合、二本の誘導ライン（Ｌ）が合流
・分岐する交差点（図示せず）において左方向に分岐す
る場合、及び、左方向から合流する場合には、車体進行
方向に対して前記誘導ライン（Ｌ）の左端縁の内外上方
に位置する二個のセンサー（Ｓ＋），（Ｓｔ）の検出情
報に基づいて操向制御し、且つ、交差点において右方向
に分岐する場合、及び、右方向から合流する場合には、
前記誘導ライン（Ｌ）の右端縁の内外上方に位置する二
個のセンサー（Ｓｋ＋）　．　（Ｓａ）の検出情報に基
づいて操向制御するようにしてある。つまり、操向制御
においては、前記各センサ一部（６ａ）　，　（６ｂ）
を構或する四個のセンサー（Ｓ，乃至Ｓ４）のうちの前
記誘導ライン（Ｌ）の端縁に対して外側に位置するセン
サーがＯＦＦで且つ内側に位置するセンサーがＯＮとな
る状態を、前記誘導ライン（Ｌ）に対して適正通りに沿
っている状態と判断させることになる。

次に、前記移動車（Ａ）の走行を制御するための制御構
威について説明する。

第１図に示すように、前記移動車（Ａ）には、前記地上
側通信装置（ｌａ）に対する車体側通信装置（ｌｂ）が
設けられ、それら通信装置（ｌａ）　．　（ｌｂ）を介
して授受される各種制御情報、及び、前記各センサー（
６）．（７）の検出情報に基づいて、前記移動車（Ａ）
の走行を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置
（８〉が設けられている。

尚、図中、（９）は前記走行用モータ（３）及び前記操
向用モータ（４）の駆動装置である。

つまり、前記制御装置（８）を利用して、前記操向制御
用センサー（６）の検出情報に基づいて操向制御する操
向制御手段（１００）が構威されることになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（８）の動作を．説明しながら、前記移動車（Ａ
）の運行について説明を加える。

前記ステーション（ＳＴ）又は走行開始地点（図示せず
）において、前記通信装置（ｌａ）　．　（ｌｂ）を介
して前記中央制御装置（ＭＣ）から走行経路情報等の各
種情報が伝達され、走行指令が与えられるに伴って走行
開始することになる。

走行開始後は、前述の如く、前記操向制御用センサー（
６）の検出情報に基づいて、前記誘導ライン（Ｌ）に沿
って自動走行するように操向制御することになる。但し
、通常は前記磁気式センサ一部（６ａ）の情報に基づい
て操向制御することになり、前記十字状交差部分を直進
通過する場合にのみ前記光学式センサ一部（６ｂ）の情
報に基づいて操向制御することになる。

次に、前記マークセンサー（７）の検出情報に基づいて
、前記マーク（ｍ）がある箇所を通過するに伴って表示
内容つまり番地情報を読み取るマーク検出処理を実行し
た後、その内容を判別して、対応する処理を実行するこ
とになる。

そして、前記マーク（ｍ）が前記十字状に交差する交差
点（Ｋ）において前記光学誘導体（Ｌｂ）に沿って通過
するための開始地点に対応するものであることを判別し
た場合には、前記操向制御用センサー（６冫　として使
用するセンサ一部を、前記磁気式（６ａ）から前記光学
式（６ｂ）に切り換えることになり、前記十字状交差ラ
イン部分の終了地点に対応するものであることを判別し
た場合には、前記操向制御用センサー（６）として使用
するセンサ一部を、前記光学式（６ｂ）から前記磁気式
（６ａ）に復帰させることになる。

尚、前記十字状交差ライン部分を前記磁性誘導体（Ｌａ
）に沿って直進通過する場合には、使用するセンサ一部
は磁気式（６ａ）に維持して、上述のセンサ一部の切り
換え処理は行わないことになる。

尚、詳述，はしないが、判別した番地情報が指令された
分岐地点に対応する場合には分岐処理を実行することに
なり、指令された合流地点である場合には合流処理を実
行することになり、そして、停止地点である場合には停
止処理を実行することになる。但し、何れの地点でもな
い場合には、起動指令の有無を判別して、起動指令があ
る場合には、上述の走行指令の有無判別の処理以降の各
処理を繰り返し実行することになる。そして、起動指令
が無い場合には、走行停止して全処理を終了することに
なる。

〔別実施例〕

上記実施例では、光学誘導体（Ｌｂ）を、走行路面より
も光反射率が高くなるように形威した場合を例示したが
、走行路面よりも光反射率が低くなるように形成しても
よい。又、磁性誘導体（Ｌａ）及び走行路面とは異なる
色に形戒して、色に基づいて光学誘導体（Ｌｂ）を検出
させるようにしてもよく、光学誘導体（Ｌｂ）に磁性誘
導体（Ｌａ）とは異なる光学特性を備えさせるための具
体構戒は各種変更できる。

又、上記実施例では、光学誘導体（Ｌｂ）に沿って走行
させる場合にのみ、使用するセンサ一部を磁気式（６ａ
）から光学式（６ｂ）に切り換えるようにした場合を例
示したが、両センサ一部（６ａ）　，（６ｂ）の各セン
サー（Ｓ．乃至Ｓ４）の出力同士をＯＲ接続して、両セ
ンサ一部（６ａ）　，　（６ｂ）を常時作動状態に維持
するようにしてもよい。

又、上記実施例では、操向制御用センサー（６〉を四個
のスイッチ式のセンサー（Ｓ１乃至Ｓ４）で構戒した場
合を例示したが、その具体構戒は各種変更できる。ちな
みに、光学式センサ一部（６ｂ）をイメージセンサ等を
利用して構威してもよい。

又、上記実施例では、誘導ライン（Ｌ）を主に磁性誘導
体（Ｌａ）で形威し、十字状ライン部分のみに光学誘導
体（Ｌｂ）を設けるようにした場合を例示したが、例え
ば、走行路面に鉄板等の磁性体がある箇所に誘導ライン
（Ｌ）を付設する必要がある場合には、その箇所を光学
誘導体（Ｌｂ）で形威するようにしてもよい。又、誘導
ライン（Ｌ）を主に光学誘導体（シｂ）で形戒し、十字
状ライン部分のみに磁性誘導体（Ｌａ）を設けるように
、磁性誘導体（Ｌａ）と光学誘導体（Ｌｂ）の関係を逆
にしてもよい。

又、上記実施例では、磁性誘導体（Ｌａ）と光学４ 誘導体（Ｌｂ）とが直交するように交差する場合を例示
したが、斜めに交差してもよく、磁性誘導体（Ｌａ）と
光学誘導体（Ｌｂ）との交差形態は各種変更できる。

又、上記実施例では、走行制御情報を表示するマーク（
ｍ）を磁気式に構威した場合を例示したが、例えば、バ
ーコード等を利用した光学式に構威してもよく、各部の
具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない．

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動のフ
ローチャート、第３図は誘導ラインのレイアウトを示す
概略平面図、第４図は移動車の概略平面図である。第５
図は従来例の説明図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、　（Ｌ）・・・・・・誘導
ライン、（シａ）・・・・・・磁性誘導体、 （Ｌｂ）・・・・・・光学誘導体、 （６）・・・・・・ 操向制御用センサー （１００）・・・・・・操向制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車（Ａ）に、地上側に付設された誘導用ライン（Ｌ
   ）を検出する操向制御用センサー（６）と、その操向制
   御用センサー（６）の検出情報に基づいて、前記移動車
   （Ａ）が前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行するよ
   うに操向制御する操向制御手段（１００）とが設けられ
   た移動車の誘導設備であって、前記誘導ライン（Ｌ）の
   うちの十字状交差ライン部分が、磁気を帯びた磁性誘導
   体（Ｌａ）と、非磁性材料で且つ前記磁性誘導体（Ｌａ
   ）の表面とは異なる光学的特性を備える光学誘導体（Ｌ
   ｂ）とを、一方側のライン部分を形成する光学誘導体（
   Ｌｂ）を他方側のライン部分を形成する磁性誘導体（Ｌ
   ａ）の上側に位置させる状態で配置して構成され、前記
   操向制御手段（１００）は、前記操向制御用センサー（
   ６）による前記磁性誘導体（Ｌａ）の検出情報に基づい
   て操向制御する状態と、前記操向制御用センサー（６）
   による前記光学誘導体の検出情報に基づいて操向制御す
   る状態とに切り換え自在に構成されている移動車の誘導
   設備。