JPS63181009A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPS63181009A JPS63181009A JP62012455A JP1245587A JPS63181009A JP S63181009 A JPS63181009 A JP S63181009A JP 62012455 A JP62012455 A JP 62012455A JP 1245587 A JP1245587 A JP 1245587A JP S63181009 A JPS63181009 A JP S63181009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide
- traveling
- guidance
- detecting part
- guided vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、無人搬送車に係り、走行中誘導方式を自動的
に切換可能な無人搬送車に関する。
に切換可能な無人搬送車に関する。
（従来の技術）
従来の無人搬送車では、所定の一定区間ごとには１種類
の誘導方式のみにて走行していたが、路面の′状況によ
っては、路面の大幅な改造を行わなければならない場合
がある。例えば、電磁誘導方式にて走行する無人搬送車
の場合、走行路上に金属特に鉄製のピットの蓋や浅い位
置に鉄筋が有ると、正常な誘導は行われず、最悪の場合
には無人搬送車が走行路を外れて脱線するという事態も
起り得る。又他の誘導方式においてもスペース上の制約
条件、周囲環境条件により影響を受は走行困難な場合が
生じることがある。
の誘導方式のみにて走行していたが、路面の′状況によ
っては、路面の大幅な改造を行わなければならない場合
がある。例えば、電磁誘導方式にて走行する無人搬送車
の場合、走行路上に金属特に鉄製のピットの蓋や浅い位
置に鉄筋が有ると、正常な誘導は行われず、最悪の場合
には無人搬送車が走行路を外れて脱線するという事態も
起り得る。又他の誘導方式においてもスペース上の制約
条件、周囲環境条件により影響を受は走行困難な場合が
生じることがある。
本発明は以上の欠点を無くすため、走行路の環境制約さ
れるこ蒼なく走行可能な無人搬送車を提供することを目
的とする。
れるこ蒼なく走行可能な無人搬送車を提供することを目
的とする。
（問題点を解決するための手段）
かかる目的を達成するため、本発明は複数の誘導信号を
検知可能な誘導信号検知部と、走行路上の環境条件に応
じて誘導方式を切換制御する中央演算処理部とを少くと
も備える構成を有することを特徴とする。
検知可能な誘導信号検知部と、走行路上の環境条件に応
じて誘導方式を切換制御する中央演算処理部とを少くと
も備える構成を有することを特徴とする。
（作 用）
かかる構成により、走行路面上の環境条件により誘導方
式を選択することができ、安全性信頼性を向上させた走
行が可能となる。
式を選択することができ、安全性信頼性を向上させた走
行が可能となる。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例に係る無人搬送車のブロック
構成図である。第２図は誘導走行時のアルゴリズムフロ
ー図である。第１図において無人搬送車６の内部に設置
されているＣＰＵ （中央演算処理部）１は走行情報の
書込み、読出しを行うメモリ２．走行中に所定の第１の
誘導信号を検知する誘導信号検知部３、走行中に所定の
第２の誘導信号を検知するもう一つの誘導信号検知部４
、さらに走行上必要となる駆動・操縦機構と接続されて
いる。
構成図である。第２図は誘導走行時のアルゴリズムフロ
ー図である。第１図において無人搬送車６の内部に設置
されているＣＰＵ （中央演算処理部）１は走行情報の
書込み、読出しを行うメモリ２．走行中に所定の第１の
誘導信号を検知する誘導信号検知部３、走行中に所定の
第２の誘導信号を検知するもう一つの誘導信号検知部４
、さらに走行上必要となる駆動・操縦機構と接続されて
いる。
第２図においてステップ１〜８は誘導走行時の条件によ
る走行制御がどうなるかを示すものである。ある一定区
間で２種類の誘導信号がオーバーラツプする条件を前提
として考えている。
る走行制御がどうなるかを示すものである。ある一定区
間で２種類の誘導信号がオーバーラツプする条件を前提
として考えている。
説明を容易にするために次の２つの場合に分けて説明を
行う。
行う。
■ 誘導信号が１種類である区間を走行する場合■ ２
種類の誘導信号が検知できる誘導信号切換の区間を走行
する場合 「誘導信号が１種類である区間を走行する場合」に於て
は、ステップ１で誘導信号を検知し、ステップ２でそれ
までの誘導方式と同じかどうかを比較し、ステップ３で
同じ誘導方式と判断し、ステップ５で現在の誘導方式に
て継続走行する。
種類の誘導信号が検知できる誘導信号切換の区間を走行
する場合 「誘導信号が１種類である区間を走行する場合」に於て
は、ステップ１で誘導信号を検知し、ステップ２でそれ
までの誘導方式と同じかどうかを比較し、ステップ３で
同じ誘導方式と判断し、ステップ５で現在の誘導方式に
て継続走行する。
「２種類の誘導゛信号が検知できる誘導信号切換の区間
を走行する場合」に於ては、ステップ１で誘導信号を検
知し、ステップ２でそれまでの誘導方式と同じかどうか
を比較し、ステップ３で異なる誘導方式と判断し、ステ
ップ４で雑音信号かどうかをチェックし、雑音と判断す
るとそれまでの誘導方式で走行する。ステップ６で誘導
信号が正しいものであることを判断すると新しい誘導方
式を第１図におけるメモリ２に書込み、新しい誘導方式
に切換えて走行する。
を走行する場合」に於ては、ステップ１で誘導信号を検
知し、ステップ２でそれまでの誘導方式と同じかどうか
を比較し、ステップ３で異なる誘導方式と判断し、ステ
ップ４で雑音信号かどうかをチェックし、雑音と判断す
るとそれまでの誘導方式で走行する。ステップ６で誘導
信号が正しいものであることを判断すると新しい誘導方
式を第１図におけるメモリ２に書込み、新しい誘導方式
に切換えて走行する。
第１図において、誘導検知部３、誘導検知部４からの信
号をＣＰＵＩは監視し、既に述べた２つの場合に応じた
走行制御を行う。
号をＣＰＵＩは監視し、既に述べた２つの場合に応じた
走行制御を行う。
第１図では誘導検知部が２種類有る場合を示しているが
、無人搬送車６のスペース、重量、制御ソフトウェアの
制約に支障が無い限り、必要によす３種以上の誘導検知
部を持つ事が出来る。
、無人搬送車６のスペース、重量、制御ソフトウェアの
制約に支障が無い限り、必要によす３種以上の誘導検知
部を持つ事が出来る。
誘導を行う方式も含まれる。
本発明により、走行路面上の物理的条件、ノイズ等を発
生する環境条件により 制約されることなく最適な誘導
方式を選択出来、安全かつ円滑な走行が実現可能となる
。これにより効率的な搬送を行うことができ、又走行路
の延長時においても既存の走行路、誘導方式にとられれ
ることなく搬送システムをフレキシブルに構築出来るメ
リットがある。
生する環境条件により 制約されることなく最適な誘導
方式を選択出来、安全かつ円滑な走行が実現可能となる
。これにより効率的な搬送を行うことができ、又走行路
の延長時においても既存の走行路、誘導方式にとられれ
ることなく搬送システムをフレキシブルに構築出来るメ
リットがある。
第１図は本発明の一実施例に係るブロック構成図、第２
図は本発明の誘導走行時のアルゴリズムフロー図である
。 １・・・ＣＰＵ （中央演算処理部） ２・・・メモリ ３．４・・・誘導信号検知部 第１図
図は本発明の誘導走行時のアルゴリズムフロー図である
。 １・・・ＣＰＵ （中央演算処理部） ２・・・メモリ ３．４・・・誘導信号検知部 第１図
Claims (1)
- 複数の誘導信号を検知可能な誘導信号検知部と、走行路
上の環境条件に応じて誘導方式を切換制御する中央演算
処理部とを少くとも備える無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62012455A JPS63181009A (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62012455A JPS63181009A (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63181009A true JPS63181009A (ja) | 1988-07-26 |
Family
ID=11805815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62012455A Pending JPS63181009A (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63181009A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02115902A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-27 | Nec Corp | 無人搬送システム |
| JPH0353304A (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-07 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
-
1987
- 1987-01-23 JP JP62012455A patent/JPS63181009A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02115902A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-27 | Nec Corp | 無人搬送システム |
| JPH0353304A (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-07 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
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