JPH05189032A - 車両位置検知システム - Google Patents
車両位置検知システムInfo
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- JPH05189032A JPH05189032A JP4020402A JP2040292A JPH05189032A JP H05189032 A JPH05189032 A JP H05189032A JP 4020402 A JP4020402 A JP 4020402A JP 2040292 A JP2040292 A JP 2040292A JP H05189032 A JPH05189032 A JP H05189032A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 14
- 240000007320 Pinus strobus Species 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両位置検知システムにおいて、走行路面に
対する車両の向きを反転した場合でも走行位置及び方向
の検出を可能にする。 【構成】 車両（走行車）１の走行軌跡（誘導ケーブ
ル）２を中心とする複数の対称位置を磁石埋設位置とし
てこれら各埋設位置への磁石埋設の有無の組合せにより
位置コードを表わすとともに、その対称な埋設位置の１
組を位置コードの方向識別用として一方側にのみ磁石を
埋設する。また、車両１側には走行路面の磁石埋設位置
に対応して複数の磁気センサＳ１，Ｓ２、Ｄ１〜Ｄ８を
設置して、そのなかの方向識別用磁石の埋設位置に対応
する左右１対の磁気センサＳ１，Ｓ２の検出信号から、
磁気センサＤ１〜Ｄ８が検出した位置コードの配列方向
を識別する。さらに車両の前・後進の走行方向信号と磁
気センサＳ１，Ｓ２の検出信号により、走行路面に対す
る車両の進行方向を識別する。
対する車両の向きを反転した場合でも走行位置及び方向
の検出を可能にする。 【構成】 車両（走行車）１の走行軌跡（誘導ケーブ
ル）２を中心とする複数の対称位置を磁石埋設位置とし
てこれら各埋設位置への磁石埋設の有無の組合せにより
位置コードを表わすとともに、その対称な埋設位置の１
組を位置コードの方向識別用として一方側にのみ磁石を
埋設する。また、車両１側には走行路面の磁石埋設位置
に対応して複数の磁気センサＳ１，Ｓ２、Ｄ１〜Ｄ８を
設置して、そのなかの方向識別用磁石の埋設位置に対応
する左右１対の磁気センサＳ１，Ｓ２の検出信号から、
磁気センサＤ１〜Ｄ８が検出した位置コードの配列方向
を識別する。さらに車両の前・後進の走行方向信号と磁
気センサＳ１，Ｓ２の検出信号により、走行路面に対す
る車両の進行方向を識別する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両位置検知システムに
関し、詳しくは、走行路面に対する車両の方向が前後い
ずれの方向であっても、路面に埋設された磁石の配列に
よる位置データを誤りなく識別し、さらに走行路面に対
する車両の進行方向をも識別することができる車両位置
検知システムに関する。
関し、詳しくは、走行路面に対する車両の方向が前後い
ずれの方向であっても、路面に埋設された磁石の配列に
よる位置データを誤りなく識別し、さらに走行路面に対
する車両の進行方向をも識別することができる車両位置
検知システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】路面に埋設された誘導ケーブルに沿って
車両を無人走行させるシステムでは、車両が走行位置を
検知できるように、走行路面の特定位置に走行方向と直
角な方向に磁石を複数個埋設しておき、それを車両に設
置しておいた磁気センサが通過しながら検出して車両位
置を識別できるようにしている。
車両を無人走行させるシステムでは、車両が走行位置を
検知できるように、走行路面の特定位置に走行方向と直
角な方向に磁石を複数個埋設しておき、それを車両に設
置しておいた磁気センサが通過しながら検出して車両位
置を識別できるようにしている。
【０００３】この埋設磁石の配置を組合せることによ
り、走行路面上の異なる複数の位置を区別して表すこと
が可能である。すなわち、予め位置検出が必要な地点ご
とに共通して走行方向と直交する方向に磁石を埋設する
位置を複数個決めておき、それらの各位置に磁石を埋設
する、しないを“１”，“０”としておくことで、車両
側は埋設された磁石の配列から位置コードを判読するこ
とができる。
り、走行路面上の異なる複数の位置を区別して表すこと
が可能である。すなわち、予め位置検出が必要な地点ご
とに共通して走行方向と直交する方向に磁石を埋設する
位置を複数個決めておき、それらの各位置に磁石を埋設
する、しないを“１”，“０”としておくことで、車両
側は埋設された磁石の配列から位置コードを判読するこ
とができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このようにして車両位
置を検出するシステムの場合、車両の前後位置が反転し
て走行する場合を考慮すると、路面に埋設される磁石の
位置と車両に取り付けられる磁気センサの相対的な位置
の関係を、車両の走行軌跡の中心に対して両側に対称に
することで最も効率の良い配置とすることができる。
置を検出するシステムの場合、車両の前後位置が反転し
て走行する場合を考慮すると、路面に埋設される磁石の
位置と車両に取り付けられる磁気センサの相対的な位置
の関係を、車両の走行軌跡の中心に対して両側に対称に
することで最も効率の良い配置とすることができる。
【０００５】しかしながら、このようにして車両の向き
が反転しても走行位置の検出を可能にすると、その場合
磁気センサからみた磁石の埋設位置順番が逆転して位置
コードが誤って識別されることになる。さらに、走行路
面に対する車両の進行方向が把握できなくなる。そのた
め車両の走行路面に対する方向が一方のみと制限されて
しまう。特に、走行路面上にループがあると、方向が反
転してしまうため車両運行の管理が煩わしくなるという
問題があった。本発明は上記問題点を解決するためにな
されたもので、その目的とするところは、走行路面に対
する車両の向きを反転した場合でも走行位置及び方向の
検出が可能な車両位置検知システムを提供することにあ
る。
が反転しても走行位置の検出を可能にすると、その場合
磁気センサからみた磁石の埋設位置順番が逆転して位置
コードが誤って識別されることになる。さらに、走行路
面に対する車両の進行方向が把握できなくなる。そのた
め車両の走行路面に対する方向が一方のみと制限されて
しまう。特に、走行路面上にループがあると、方向が反
転してしまうため車両運行の管理が煩わしくなるという
問題があった。本発明は上記問題点を解決するためにな
されたもので、その目的とするところは、走行路面に対
する車両の向きを反転した場合でも走行位置及び方向の
検出が可能な車両位置検知システムを提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、走行路面に埋設された複数個の磁石の配
列から車両位置を検知する車両位置検知システムにおい
て、車両の走行軌跡を中心とした複数の対称位置を磁石
埋設位置とし、これら各埋設位置への磁石埋設の有無の
組合せにより位置コードを表すとともに、対称な埋設位
置の１組を位置コードの方向識別用として一方側にのみ
磁石を埋設した走行路面と、走行路面の磁石埋設位置に
対応して車両に設置された複数の磁気センサと、方向識
別用磁石の埋設位置に対応して車両の左右に１対配設さ
れた磁気センサの検出信号により他の磁気センサから得
られた位置コードの配列方向を識別する手段と、及び、
前述の方向識別用磁石による磁気センサの検出信号と車
両に対して出力された前・後進の走行方向信号により、
走行路面に対する車両の進行方向を識別する手段とを備
えたことを特徴とする。
に、本発明は、走行路面に埋設された複数個の磁石の配
列から車両位置を検知する車両位置検知システムにおい
て、車両の走行軌跡を中心とした複数の対称位置を磁石
埋設位置とし、これら各埋設位置への磁石埋設の有無の
組合せにより位置コードを表すとともに、対称な埋設位
置の１組を位置コードの方向識別用として一方側にのみ
磁石を埋設した走行路面と、走行路面の磁石埋設位置に
対応して車両に設置された複数の磁気センサと、方向識
別用磁石の埋設位置に対応して車両の左右に１対配設さ
れた磁気センサの検出信号により他の磁気センサから得
られた位置コードの配列方向を識別する手段と、及び、
前述の方向識別用磁石による磁気センサの検出信号と車
両に対して出力された前・後進の走行方向信号により、
走行路面に対する車両の進行方向を識別する手段とを備
えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明においては、車両の走行軌跡を中心とし
た複数の対称位置が磁石埋設位置とされ、これら各埋設
位置への磁石埋設の有無の組合せにより位置コードが表
わされる。また、その対称な埋設位置の１組が位置コー
ドの方向識別用として一方側にのみ磁石が埋設される。
車両側には走行路面の磁石埋設位置に対応して複数の磁
気センサが設置され、そのなかの方向識別用磁石の埋設
位置に対応する左右１対の磁気センサの検出信号により
他の磁気センサが検出する位置コードの配列方向が判別
される。さらに前述の方向識別用磁石に対応した磁気セ
ンサの検出信号と車両に対して出力された前・後進の走
行方向信号により、走行路面に対する車両の進行方向を
判別する。
た複数の対称位置が磁石埋設位置とされ、これら各埋設
位置への磁石埋設の有無の組合せにより位置コードが表
わされる。また、その対称な埋設位置の１組が位置コー
ドの方向識別用として一方側にのみ磁石が埋設される。
車両側には走行路面の磁石埋設位置に対応して複数の磁
気センサが設置され、そのなかの方向識別用磁石の埋設
位置に対応する左右１対の磁気センサの検出信号により
他の磁気センサが検出する位置コードの配列方向が判別
される。さらに前述の方向識別用磁石に対応した磁気セ
ンサの検出信号と車両に対して出力された前・後進の走
行方向信号により、走行路面に対する車両の進行方向を
判別する。
【０００８】
【実施例】以下、図に沿って本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明に係る車両の走行位置検知システムの
構成を示す図である。図において、１は車両であるとこ
ろの走行車であり、路面に敷設された誘導ケーブル２上
をトレースしながら走行する。走行車１の走行軌跡とな
る誘導ケーブル２の所定位置には、誘導ケーブル２と直
角方向の対称な位置に複数の磁石が埋設されている。埋
設位置のうち内側の８箇所を位置コード用磁石の埋設位
置Ｐ１〜Ｐ８とし、外側の２箇所をストローブ用磁石の
埋設位置Ｋ１，Ｋ２としている。
る。図１は本発明に係る車両の走行位置検知システムの
構成を示す図である。図において、１は車両であるとこ
ろの走行車であり、路面に敷設された誘導ケーブル２上
をトレースしながら走行する。走行車１の走行軌跡とな
る誘導ケーブル２の所定位置には、誘導ケーブル２と直
角方向の対称な位置に複数の磁石が埋設されている。埋
設位置のうち内側の８箇所を位置コード用磁石の埋設位
置Ｐ１〜Ｐ８とし、外側の２箇所をストローブ用磁石の
埋設位置Ｋ１，Ｋ２としている。
【０００９】これら磁石の埋設位置Ｐ１〜Ｐ８，Ｋ１，
Ｋ２で斜線が描かれている位置は、磁石が埋設されてお
り、白抜きの位置は磁石が埋設されていない。内側の位
置コード用の埋設位置Ｐ１〜Ｐ８では、磁石の有無の組
合せにより８ビットのバイナリコードからなる位置デー
タが表示可能となる。外側のストローブ用の埋設位置Ｋ
１，Ｋ２では、必ず基準となる一方のみに磁石が埋設さ
れており、埋設位置Ｐ１〜Ｐ８に表されるビットコード
の配列方向の基準を表す。
Ｋ２で斜線が描かれている位置は、磁石が埋設されてお
り、白抜きの位置は磁石が埋設されていない。内側の位
置コード用の埋設位置Ｐ１〜Ｐ８では、磁石の有無の組
合せにより８ビットのバイナリコードからなる位置デー
タが表示可能となる。外側のストローブ用の埋設位置Ｋ
１，Ｋ２では、必ず基準となる一方のみに磁石が埋設さ
れており、埋設位置Ｐ１〜Ｐ８に表されるビットコード
の配列方向の基準を表す。
【００１０】なお、これらの埋設位置Ｐ１〜Ｐ８，Ｋ
１，Ｋ２は、それぞれ誘導ケーブル２を中心にして左右
対称の配置となる。さらに、車両１の下面には、路面の
埋設位置Ｐ１〜Ｐ８，Ｋ１，Ｋ２に対応して、磁気セン
サであるところのリードスイッチＤ１〜Ｄ８，Ｓ１，Ｓ
２がそれぞれ配設されている。
１，Ｋ２は、それぞれ誘導ケーブル２を中心にして左右
対称の配置となる。さらに、車両１の下面には、路面の
埋設位置Ｐ１〜Ｐ８，Ｋ１，Ｋ２に対応して、磁気セン
サであるところのリードスイッチＤ１〜Ｄ８，Ｓ１，Ｓ
２がそれぞれ配設されている。
【００１１】図２は、路面の埋設位置Ｐ１〜Ｐ８，Ｋ
１，Ｋ２における磁石の埋設配置の一例を示す図であ
る。図では、埋設位置Ｐ１〜Ｐ８，Ｋ１，Ｋ２のうち斜
線で示した位置に磁石が埋設されており、白抜きの位置
は磁石が埋設されていない。位置コード用磁石の埋設位
置Ｐ１〜Ｐ８では、斜線で示す磁石が埋設されている位
置を“１”とし、埋設されていない位置を“０”とし、
さらにストローブ用磁石の埋設位置Ｋ１，Ｋ２では磁石
が埋設されている側の端が先頭ビット（ＭＳＢ）である
ことを表す。
１，Ｋ２における磁石の埋設配置の一例を示す図であ
る。図では、埋設位置Ｐ１〜Ｐ８，Ｋ１，Ｋ２のうち斜
線で示した位置に磁石が埋設されており、白抜きの位置
は磁石が埋設されていない。位置コード用磁石の埋設位
置Ｐ１〜Ｐ８では、斜線で示す磁石が埋設されている位
置を“１”とし、埋設されていない位置を“０”とし、
さらにストローブ用磁石の埋設位置Ｋ１，Ｋ２では磁石
が埋設されている側の端が先頭ビット（ＭＳＢ）である
ことを表す。
【００１２】それにより、磁石が埋設されている埋設位
置Ｋ１側の埋設位置Ｐ１を位置コードの先頭ビット（Ｍ
ＳＢ）とすると、埋設位置Ｐ１〜Ｐ８の磁石の配置は位
置コードとして“０１００１１０１”を表していること
になる。このように配列された埋設磁石に対して、図１
の矢印方向に走行車１が前進していった場合、リードス
イッチＤ１〜Ｄ８，Ｓ１，Ｓ２は、それぞれ埋設されて
いる磁石を検知して表１の内容の出力をする。
置Ｋ１側の埋設位置Ｐ１を位置コードの先頭ビット（Ｍ
ＳＢ）とすると、埋設位置Ｐ１〜Ｐ８の磁石の配置は位
置コードとして“０１００１１０１”を表していること
になる。このように配列された埋設磁石に対して、図１
の矢印方向に走行車１が前進していった場合、リードス
イッチＤ１〜Ｄ８，Ｓ１，Ｓ２は、それぞれ埋設されて
いる磁石を検知して表１の内容の出力をする。
【００１３】
【表１】
【００１４】この場合、リードスイッチＳ１がオンであ
るから、リードスイッチＤ１を最上位ビット（ＭＳＢ）
とし、リードスイッチＤ８を最下位ビット（ＬＳＢ）と
し、また、オンを“１”、オフを“０”として、リード
スイッチＤ１〜Ｄ８の出力値から位置コード“０１００
１１０１”が識別される。
るから、リードスイッチＤ１を最上位ビット（ＭＳＢ）
とし、リードスイッチＤ８を最下位ビット（ＬＳＢ）と
し、また、オンを“１”、オフを“０”として、リード
スイッチＤ１〜Ｄ８の出力値から位置コード“０１００
１１０１”が識別される。
【００１５】次に、走行車１の方向を反転させた場合の
位置コードの識別について説明する。図３は、図１の状
態から走行車１の前後を入替えて走行させる場合を示
し、各リードスイッチＤ１〜Ｄ８，Ｓ１，Ｓ２の配列が
左右入れ替わる。その結果、埋設磁石を通過時の各出力
は表２のようになる。
位置コードの識別について説明する。図３は、図１の状
態から走行車１の前後を入替えて走行させる場合を示
し、各リードスイッチＤ１〜Ｄ８，Ｓ１，Ｓ２の配列が
左右入れ替わる。その結果、埋設磁石を通過時の各出力
は表２のようになる。
【００１６】
【表２】
【００１７】この場合、リードスイッチＳ２がオンであ
るから、リードスイッチＤ８の出力値を最上位ビット
（ＭＳＢ）とし、リードスイッチＤ１を最下位ビット
（ＬＳＢ）として各出力値を識別することにより、図１
の場合と同じ位置コードが識別される。このように実施
例では、リードスイッチＤ１〜Ｄ８により埋設位置Ｐ１
〜Ｐ８の埋設磁石の配列を検出するとともに、両側に配
設したリードスイッチＳ１，Ｓ２により路面の埋設位置
Ｋ１，Ｋ２のストローブ用の磁石を検出し、位置コード
のビットの配列方向を識別する。
るから、リードスイッチＤ８の出力値を最上位ビット
（ＭＳＢ）とし、リードスイッチＤ１を最下位ビット
（ＬＳＢ）として各出力値を識別することにより、図１
の場合と同じ位置コードが識別される。このように実施
例では、リードスイッチＤ１〜Ｄ８により埋設位置Ｐ１
〜Ｐ８の埋設磁石の配列を検出するとともに、両側に配
設したリードスイッチＳ１，Ｓ２により路面の埋設位置
Ｋ１，Ｋ２のストローブ用の磁石を検出し、位置コード
のビットの配列方向を識別する。
【００１８】次に方向判別の方法について説明する。図
１において、図面下より上へ進む場合を正の方向、逆の
場合を負の方向と呼ぶことにする。さらに、スイッチＳ
１がＯＮ、Ｓ２がＯＮ、また車両が前・後進をした場合
に走行路面に対して車両が正・負いずれの方向に走行し
ているかそれぞれを表わしたものが表３である。
１において、図面下より上へ進む場合を正の方向、逆の
場合を負の方向と呼ぶことにする。さらに、スイッチＳ
１がＯＮ、Ｓ２がＯＮ、また車両が前・後進をした場合
に走行路面に対して車両が正・負いずれの方向に走行し
ているかそれぞれを表わしたものが表３である。
【００１９】
【表３】
【００２０】このようにして、車両が磁石埋設位置上を
走行した場合に走行路面に対して車両がどちらの方向に
走行していったのかを判別することができる。それによ
り、路面に対する走行車１の方向がどちらであっても、
埋設磁石からの位置コードの読み取りが可能になり、走
行車１と路面との方向を意識することなく走行車１を運
行させることが可能になる。
走行した場合に走行路面に対して車両がどちらの方向に
走行していったのかを判別することができる。それによ
り、路面に対する走行車１の方向がどちらであっても、
埋設磁石からの位置コードの読み取りが可能になり、走
行車１と路面との方向を意識することなく走行車１を運
行させることが可能になる。
【００２１】なお、実施例ではストローブ用磁石の埋設
位置を最も外側としたが、内側の位置とすることも可能
である。また、実施例では埋設磁石の有無により、ビッ
トの“１”，“０”を表示したが、埋設磁石の極性によ
り、ビットの“１”，“０”を表示させることも可能で
ある。さらには、誘導ケーブルをトレースする方式の走
行車以外についても、この車両位置検知システムを適用
することが可能である。
位置を最も外側としたが、内側の位置とすることも可能
である。また、実施例では埋設磁石の有無により、ビッ
トの“１”，“０”を表示したが、埋設磁石の極性によ
り、ビットの“１”，“０”を表示させることも可能で
ある。さらには、誘導ケーブルをトレースする方式の走
行車以外についても、この車両位置検知システムを適用
することが可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、路面
に埋設された方向識別用の磁石を車両の磁気センサが検
出して車両の路面に対する方向を識別することにより、
他の磁気センサが検出した位置コードを正確に識別する
ことが可能になる。さらに、その位置判別用磁石上をど
ちらの方向に走行していったのかを識別することも可能
である。それにより、路面に対する車両方向の制限がな
くなり、車両の前後をどちらの向きにしても走行が可能
になり、車両位置検知システムにおける車両運用の自由
度が大幅に増す。
に埋設された方向識別用の磁石を車両の磁気センサが検
出して車両の路面に対する方向を識別することにより、
他の磁気センサが検出した位置コードを正確に識別する
ことが可能になる。さらに、その位置判別用磁石上をど
ちらの方向に走行していったのかを識別することも可能
である。それにより、路面に対する車両方向の制限がな
くなり、車両の前後をどちらの向きにしても走行が可能
になり、車両位置検知システムにおける車両運用の自由
度が大幅に増す。
【図１】本発明に係る車両の走行位置検知システムの構
成の一部を示す図である。
成の一部を示す図である。
【図２】路面の磁石埋設位置における埋設配置の一例を
示す図である。
示す図である。
【図３】走行車の前後方向を入替えて走行させる場合を
示す図である。
示す図である。
１ 走行車 ２ 誘導ケーブル Ｄ１〜Ｄ８ リードスイッチ Ｋ１，Ｋ２ ストローブ用磁石の埋設位置 Ｐ１〜Ｐ８ 位置コード用磁石の埋設位置 Ｓ１，Ｓ２ リードスイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路面に埋設された複数個の磁石の配
列から車両位置を検知する車両位置検知システムにおい
て、 車両の走行軌跡を中心とした複数の対称位置を磁石埋設
位置とし、これら各埋設位置への磁石埋設の有無の組合
せにより位置コードを表すとともに、対称な埋設位置の
１組を位置コードの方向識別用として一方側にのみ磁石
を埋設した走行路面と、 走行路面の磁石埋設位置に対応して車両に設置された複
数の磁気センサと、 方向識別用磁石の埋設位置に対応して車両の左右に１対
配設された磁気センサの検出信号により他の磁気センサ
から得られた位置コードの配列方向を識別する手段と、 方向識別用磁石による磁気センサの検出信号と車両に対
して出力された前・後進の走行方向信号にょり、走行路
面に対する車両の進行方向を識別する手段と、 を備えたことを特徴とする車両位置検知システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02040292A JP3269835B2 (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | 車両位置検知システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02040292A JP3269835B2 (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | 車両位置検知システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189032A true JPH05189032A (ja) | 1993-07-30 |
| JP3269835B2 JP3269835B2 (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=12026035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02040292A Expired - Lifetime JP3269835B2 (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | 車両位置検知システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3269835B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100682513B1 (ko) * | 2004-06-14 | 2007-02-15 | 한국철도기술연구원 | 자기패턴을 이용한 궤도차량의 정차시스템 및 정차방법 |
| US7274166B2 (en) | 2003-12-22 | 2007-09-25 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for correcting position of mobile robot |
| JP2011137642A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-14 | Olympus Corp | 位置検出装置 |
| JP5327822B1 (ja) * | 2012-10-22 | 2013-10-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
| CN103676953A (zh) * | 2013-12-19 | 2014-03-26 | 深圳市朗驰欣创科技有限公司 | 变电站机器人磁导航脱轨自动恢复方法 |
-
1992
- 1992-01-09 JP JP02040292A patent/JP3269835B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN103676953A (zh) * | 2013-12-19 | 2014-03-26 | 深圳市朗驰欣创科技有限公司 | 变电站机器人磁导航脱轨自动恢复方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3269835B2 (ja) | 2002-04-02 |
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