JPH0738965Y2 - 無人車システム - Google Patents
無人車システムInfo
- Publication number
- JPH0738965Y2 JPH0738965Y2 JP1987043131U JP4313187U JPH0738965Y2 JP H0738965 Y2 JPH0738965 Y2 JP H0738965Y2 JP 1987043131 U JP1987043131 U JP 1987043131U JP 4313187 U JP4313187 U JP 4313187U JP H0738965 Y2 JPH0738965 Y2 JP H0738965Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- mark sheet
- tape
- information
- code
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、工場内等において荷物の自動搬送に用いら
れる無人車システムに関する。
れる無人車システムに関する。
［従来の技術］ この種の無人車システムとして、走行路上に誘導テープ
（例えばビニールテープ）が配置され、無人車がこの誘
導テープを光学式センサによって検出しつつ走行するシ
ステムが知られている。
（例えばビニールテープ）が配置され、無人車がこの誘
導テープを光学式センサによって検出しつつ走行するシ
ステムが知られている。
このような無人車システムにおいては、停止、分岐等を
無人車に指示するため、無人車の走行経路に沿ってマー
クシートが配置される。従来、このマークシートとして
は、例えば第６図に示すように、制御データDAが記入さ
れた、誘導テープ３より幅が広いマークシートMSを誘導
テープ３上に配置したものが知られている。
無人車に指示するため、無人車の走行経路に沿ってマー
クシートが配置される。従来、このマークシートとして
は、例えば第６図に示すように、制御データDAが記入さ
れた、誘導テープ３より幅が広いマークシートMSを誘導
テープ３上に配置したものが知られている。
［考案が解決しようとする問題点］ しかしながら、このような従来のシステムにあっては、
マークシートMSの幅が誘導テープ３の幅より大きいた
め、マークシートMSに記入された制御データDAを、テー
プ幅を基準として読み取るということができず、このた
め、ごみやキズ等による誤認識が生じ易く、データ読み
取りの精度が悪い欠点があった。
マークシートMSの幅が誘導テープ３の幅より大きいた
め、マークシートMSに記入された制御データDAを、テー
プ幅を基準として読み取るということができず、このた
め、ごみやキズ等による誤認識が生じ易く、データ読み
取りの精度が悪い欠点があった。
この考案は、このような背景の下になされたもので、そ
の目的は、制御データの読み取り精度の向上を図った無
人車システムを提供することにある。
の目的は、制御データの読み取り精度の向上を図った無
人車システムを提供することにある。
［問題点を解決するための手段］ この考案は、無人車の走行路上に配置された誘導テープ
と、前記誘導テープ上の所定位置に配置され、碁盤の目
状に分割され、情報コードと、前記情報コードの読み取
り位置を指示する同期コードとが形成された、同誘導テ
ープより幅の狭いマークシートと、前記無人車に設置さ
れ、前記誘導テープおよび前記マークシートを画像とし
て検出し、画像情報信号を出力する２次元イメージセン
サと、前記画像情報信号に基づいて前記マークシートを
検出し、検出されたマークシートの同期コードの位置に
基づいて情報コードの情報を読み取る読取手段と、前記
読取手段によって読み取られた情報にしたがって前記無
人車の走行を制御する走行制御手段とを具備することを
特徴としている。
と、前記誘導テープ上の所定位置に配置され、碁盤の目
状に分割され、情報コードと、前記情報コードの読み取
り位置を指示する同期コードとが形成された、同誘導テ
ープより幅の狭いマークシートと、前記無人車に設置さ
れ、前記誘導テープおよび前記マークシートを画像とし
て検出し、画像情報信号を出力する２次元イメージセン
サと、前記画像情報信号に基づいて前記マークシートを
検出し、検出されたマークシートの同期コードの位置に
基づいて情報コードの情報を読み取る読取手段と、前記
読取手段によって読み取られた情報にしたがって前記無
人車の走行を制御する走行制御手段とを具備することを
特徴としている。
［作用］ この考案によれば、誘導テープより幅の狭いマークシー
トを誘導テープ上に設け、無人車に取り付けた２次元イ
メージセンサによって誘導テープおよびマークシートを
画像として検出し、画像情報信号を出力する。そして、
読取手段は、画像情報信号に基づいてマークシートを検
出し、検出されたマークシートの同期コードの位置に基
づいて情報コードの情報を読み取る。
トを誘導テープ上に設け、無人車に取り付けた２次元イ
メージセンサによって誘導テープおよびマークシートを
画像として検出し、画像情報信号を出力する。そして、
読取手段は、画像情報信号に基づいてマークシートを検
出し、検出されたマークシートの同期コードの位置に基
づいて情報コードの情報を読み取る。
このような構成により、誘導テープの幅内においてマー
クシートのデータ検出を行えばよいことになり、テープ
幅内という制限のない従来のものに比較し、マークシー
トの情報コードおよび同期コードの読み取り精度を上げ
ることができる。
クシートのデータ検出を行えばよいことになり、テープ
幅内という制限のない従来のものに比較し、マークシー
トの情報コードおよび同期コードの読み取り精度を上げ
ることができる。
［実施例］ 以下図面を参照してこの考案の一実施例について説明す
る。
る。
第１図は、この考案の一実施例である無人車システムに
おいて用いられる無人車１を示す側面図、第２図は同無
人車１の平面図である。これらの図において、無人車１
の前部には、２次元イメージセンサ（例えばCCD等の固
体撮像素子）２が、その受光部を床面方向へ向けて取り
付けられている。この２次元イメージセンサ２は、床面
に配置された誘導テープ３、およびその上に設けられた
マークシート４を画像として検出するものであり、検出
された画像情報信号VDは、制御装置５へ供給される。制
御装置５は、２次元イメージセンサ２から供給される画
像情報信号VDに基づいて無人車１の走行制御を行う。
おいて用いられる無人車１を示す側面図、第２図は同無
人車１の平面図である。これらの図において、無人車１
の前部には、２次元イメージセンサ（例えばCCD等の固
体撮像素子）２が、その受光部を床面方向へ向けて取り
付けられている。この２次元イメージセンサ２は、床面
に配置された誘導テープ３、およびその上に設けられた
マークシート４を画像として検出するものであり、検出
された画像情報信号VDは、制御装置５へ供給される。制
御装置５は、２次元イメージセンサ２から供給される画
像情報信号VDに基づいて無人車１の走行制御を行う。
ここで、マークシート４について第３図（イ）、（ロ）
を参照して説明する。先ず、マークシート４は長方形状
に形成され、一方の面に接着部材4aが塗布された白色テ
ープ4bと、このテープ4bの他方の面に剥離自在に取り付
けられた黒色テープ4cとから構成されている。このよう
に構成されたマークシート４を、図（ロ）で示すよう
に、黒色テープ4cが取り付けられている面を、その長さ
方向および幅方向にそれぞれ碁盤の目状に５分割してお
り、一区画が一単位の情報を表す。なお、この場合、一
区画の横および縦方向の寸法を無人車１の走行速度によ
り決定する。符号INFは３ビットの情報を表す情報コー
ド（20、21、22）を示し、符号SYCは同期コードを示し
ている。また、符号N1〜N5はケタ数を表し、N1から順に
第１ケタ、・・・、第５ケタとしている。この場合、情
報コードINFは、１ケタを３ビットで構成しているの
で、５ケタ分で、Ｎ＝85＝32768種類の情報を表すこと
ができる。また、同期コードSYCは、情報コードINFの読
み取り位置を指示するものであり、この同期コードSYC
の中央位置を基準として同情報コードINFの読み取りが
行われる。すなわち、第１ケタの情報は、図に示すラ
イン上の位置で読み取られ、第２ケタの情報は、ライ
ンの位置で読み取られる。以下同様に第５ケタのライン
まで読み取られる。また、同期コードSYCは、無人車１
にその進行走行方向を認識される機能をも有している。
すなわち、無人車１が矢印Ｂ方向に進行している場合
は、同期コードSYCが２次元イメージセンサ２の画面右
側に表れ、矢印Ｃ方向に進行している場合は、同期コー
ドSYCが２次元イメージセンサ２の画面左側に表れる。
なお、情報コードINFに書き込む情報には制限がある。
すなわち、情報コードINFの20位置で、かつN1、N3およ
びN5の位置にのみデータ（黒）がある場合は、そのデー
タと同期コードSYCのデータとが全く同じくなり、同期
コードSYCによる進行方向の認識ができなくなる。した
がって、このような場合を避ける必要がある。このため
実際の情報量は、Ｎ＝83×62＝18432（１ケタ目、５ケ
タ目情報１、５を除く）となる。
を参照して説明する。先ず、マークシート４は長方形状
に形成され、一方の面に接着部材4aが塗布された白色テ
ープ4bと、このテープ4bの他方の面に剥離自在に取り付
けられた黒色テープ4cとから構成されている。このよう
に構成されたマークシート４を、図（ロ）で示すよう
に、黒色テープ4cが取り付けられている面を、その長さ
方向および幅方向にそれぞれ碁盤の目状に５分割してお
り、一区画が一単位の情報を表す。なお、この場合、一
区画の横および縦方向の寸法を無人車１の走行速度によ
り決定する。符号INFは３ビットの情報を表す情報コー
ド（20、21、22）を示し、符号SYCは同期コードを示し
ている。また、符号N1〜N5はケタ数を表し、N1から順に
第１ケタ、・・・、第５ケタとしている。この場合、情
報コードINFは、１ケタを３ビットで構成しているの
で、５ケタ分で、Ｎ＝85＝32768種類の情報を表すこと
ができる。また、同期コードSYCは、情報コードINFの読
み取り位置を指示するものであり、この同期コードSYC
の中央位置を基準として同情報コードINFの読み取りが
行われる。すなわち、第１ケタの情報は、図に示すラ
イン上の位置で読み取られ、第２ケタの情報は、ライ
ンの位置で読み取られる。以下同様に第５ケタのライン
まで読み取られる。また、同期コードSYCは、無人車１
にその進行走行方向を認識される機能をも有している。
すなわち、無人車１が矢印Ｂ方向に進行している場合
は、同期コードSYCが２次元イメージセンサ２の画面右
側に表れ、矢印Ｃ方向に進行している場合は、同期コー
ドSYCが２次元イメージセンサ２の画面左側に表れる。
なお、情報コードINFに書き込む情報には制限がある。
すなわち、情報コードINFの20位置で、かつN1、N3およ
びN5の位置にのみデータ（黒）がある場合は、そのデー
タと同期コードSYCのデータとが全く同じくなり、同期
コードSYCによる進行方向の認識ができなくなる。した
がって、このような場合を避ける必要がある。このため
実際の情報量は、Ｎ＝83×62＝18432（１ケタ目、５ケ
タ目情報１、５を除く）となる。
次に、第４図は、この考案の一実施例である無人車１の
制御装置５の電気的構成を示すブロック図である。この
図において、２次元イメージセンサ２から出力された画
像情報信号VDは、逐次制御装置５へ供給される。そし
て、制御装置５内に供給された画像情報信号VDは、２値
化エッジ検出回路７へ供給され、この２値化エッジ検出
回路７により、“1"、“0"の信号に変換される。そし
て、この２値化エッジ信号は、先ず、バッファメモリ８
へ供給される。そして、バッファメモリ８に１フレーム
分（１画面分）のデータがすべてセットされると、次
に、２次元イメージセンサ２に再び、次ぎの画面が読み
込まれる。この画像は、逐次２値化エッジ検出回路７で
２値化されバッファメモリ９へ供給される。このバッフ
ァメモリ９に１フレーム分のデータがセットされると、
再びバッファメモリ８に次ぎの１フレーム分のデータが
セットされる。このように、バッファメモリ８および９
には、２次元イメージセンサ２によって読み出された１
フレーム分のデータが交互にセットされる。
制御装置５の電気的構成を示すブロック図である。この
図において、２次元イメージセンサ２から出力された画
像情報信号VDは、逐次制御装置５へ供給される。そし
て、制御装置５内に供給された画像情報信号VDは、２値
化エッジ検出回路７へ供給され、この２値化エッジ検出
回路７により、“1"、“0"の信号に変換される。そし
て、この２値化エッジ信号は、先ず、バッファメモリ８
へ供給される。そして、バッファメモリ８に１フレーム
分（１画面分）のデータがすべてセットされると、次
に、２次元イメージセンサ２に再び、次ぎの画面が読み
込まれる。この画像は、逐次２値化エッジ検出回路７で
２値化されバッファメモリ９へ供給される。このバッフ
ァメモリ９に１フレーム分のデータがセットされると、
再びバッファメモリ８に次ぎの１フレーム分のデータが
セットされる。このように、バッファメモリ８および９
には、２次元イメージセンサ２によって読み出された１
フレーム分のデータが交互にセットされる。
次に、10はCPU（セントラルプロセシングユニット）、1
1はCPU10の動作を指示するプログラムが書き込まれたRO
M（リードオンリメモリ）、12はデータ記憶用のRAM（ラ
ンダムアクセスメモリ）である。CPU10は、バッファメ
モリ８に１画面分のデータが記憶された時点で、このバ
ッファメモリ８内の各データを順次読み出し、誘導テー
プ３およびマークシート４の検出を行う。
1はCPU10の動作を指示するプログラムが書き込まれたRO
M（リードオンリメモリ）、12はデータ記憶用のRAM（ラ
ンダムアクセスメモリ）である。CPU10は、バッファメ
モリ８に１画面分のデータが記憶された時点で、このバ
ッファメモリ８内の各データを順次読み出し、誘導テー
プ３およびマークシート４の検出を行う。
以下，第５図（イ）、（ロ）を参照してこの検出動作に
ついて説明する。同図（イ）、（ロ）は、バッファメモ
リ８および９内に記憶されたデータの様子を示すもので
ある。また、符号R1で示す領域のデータは誘導テープ３
を示すものであり、符号R2で示す領域のデータはマーク
シート４を示すものである。また、矢印Ｄはデータの読
み出し方向を示している。
ついて説明する。同図（イ）、（ロ）は、バッファメモ
リ８および９内に記憶されたデータの様子を示すもので
ある。また、符号R1で示す領域のデータは誘導テープ３
を示すものであり、符号R2で示す領域のデータはマーク
シート４を示すものである。また、矢印Ｄはデータの読
み出し方向を示している。
先ず、CPU10が誘導テープ３を検出する場合について説
明する。CPU10はバッファメモリ８または９内から全デ
ータを矢印Ｄ方向に１ラインずつ順次読み出し、この１
ライン上でのデータにおける左右の“0"の数および中央
付近の“1"の数から誘導テープ３の位置を検出する。そ
して、この検出した誘導テープ３の位置に基づいて車輪
駆動データを作成し、このデータを車輪駆動部13へ供給
する。
明する。CPU10はバッファメモリ８または９内から全デ
ータを矢印Ｄ方向に１ラインずつ順次読み出し、この１
ライン上でのデータにおける左右の“0"の数および中央
付近の“1"の数から誘導テープ３の位置を検出する。そ
して、この検出した誘導テープ３の位置に基づいて車輪
駆動データを作成し、このデータを車輪駆動部13へ供給
する。
次に、CPU10がマークシート４を検出する場合について
説明する。始めにCPU10は、バッファメモリ８または９
内に、誘導テープ３の全データが入ったか否かの検出を
行う。そして、誘導テープ３を検出後、CPU10は、マー
クシート４の検出を行う。すなわち、誘導テープ３のテ
ープ幅内において、両端に“1"があって、さらに内部に
複数個の“0"がある場合にマークシート４を示す全デー
タがバッファメモリ８または９内に存在したものと判断
する。この場合、CPU10は、前述したように第３図に示
す同期コードSYCの〜の位置に基づいて情報コードI
NFのデータを読み取る。
説明する。始めにCPU10は、バッファメモリ８または９
内に、誘導テープ３の全データが入ったか否かの検出を
行う。そして、誘導テープ３を検出後、CPU10は、マー
クシート４の検出を行う。すなわち、誘導テープ３のテ
ープ幅内において、両端に“1"があって、さらに内部に
複数個の“0"がある場合にマークシート４を示す全デー
タがバッファメモリ８または９内に存在したものと判断
する。この場合、CPU10は、前述したように第３図に示
す同期コードSYCの〜の位置に基づいて情報コードI
NFのデータを読み取る。
なお、本案実施例において、誘導テープ３上にマークシ
ート４を設け、これら誘導テープ３とマークシート４を
２次元イメージセンサにより読み取るようにしたので、
誘導テープ３上以外のもの（ごみ等）を排除することが
容易である。また、２次元イメージセンサ２の位置が上
下にずれても、このイメージセンサ２の視野内において
同様に誘導テープ３の幅も大小する関係があるので、２
次元イメージセンサの位置を細かく指示する必要がな
い。
ート４を設け、これら誘導テープ３とマークシート４を
２次元イメージセンサにより読み取るようにしたので、
誘導テープ３上以外のもの（ごみ等）を排除することが
容易である。また、２次元イメージセンサ２の位置が上
下にずれても、このイメージセンサ２の視野内において
同様に誘導テープ３の幅も大小する関係があるので、２
次元イメージセンサの位置を細かく指示する必要がな
い。
［考案の効果］ 以上説明したように、この考案によれば、誘導テープよ
り幅の狭いマークシートを、この誘導テープ上に設け、
無人車に取り付けた２次元イメージセンサによって誘導
テープおよびマークシートを画像として検出し、画像情
報信号を出力し、読取手段によって画像情報信号に基づ
いてマークシートを検出し、検出されたマークシートの
同期コードの位置に基づいて情報コードの情報を読み取
るようにしたので、誘導テープの幅内においてマークシ
ートのデータ検出を行えばよいことになり、テープ幅内
という制限のない従来のものに比較し、マークシートの
情報コードおよび同期コードの読み取り精度を上げるこ
とができる。また、２次元イメージセンサの位置が上下
にずれても、このイメージセンサの視野内において同様
に誘導テープの幅も大小する関係にあるので、２次元イ
メージセンサの位置を細かく指示する必要がない。
り幅の狭いマークシートを、この誘導テープ上に設け、
無人車に取り付けた２次元イメージセンサによって誘導
テープおよびマークシートを画像として検出し、画像情
報信号を出力し、読取手段によって画像情報信号に基づ
いてマークシートを検出し、検出されたマークシートの
同期コードの位置に基づいて情報コードの情報を読み取
るようにしたので、誘導テープの幅内においてマークシ
ートのデータ検出を行えばよいことになり、テープ幅内
という制限のない従来のものに比較し、マークシートの
情報コードおよび同期コードの読み取り精度を上げるこ
とができる。また、２次元イメージセンサの位置が上下
にずれても、このイメージセンサの視野内において同様
に誘導テープの幅も大小する関係にあるので、２次元イ
メージセンサの位置を細かく指示する必要がない。
第１図は、この考案の一実施例である無人車システムに
おいて用いられる無人車を示す側面図、第２図は同無人
車の平面図 第３図は同実施例である無人車システムに用いられるマ
ークシートを示す外観図 第４図は同実施例である無人車システムに用いられる制
御部の電気的構成を示すブロック図 第５図は同制御部の動作を説明するための図 第６図は従来の無人車システムに用いられるマークシー
トを示す外観図である。 １……無人車、２……２次元イメージセンサ、３……誘
導テープ、４……マークシート、５……制御部（読取手
段および走行制御手段を有する）。
おいて用いられる無人車を示す側面図、第２図は同無人
車の平面図 第３図は同実施例である無人車システムに用いられるマ
ークシートを示す外観図 第４図は同実施例である無人車システムに用いられる制
御部の電気的構成を示すブロック図 第５図は同制御部の動作を説明するための図 第６図は従来の無人車システムに用いられるマークシー
トを示す外観図である。 １……無人車、２……２次元イメージセンサ、３……誘
導テープ、４……マークシート、５……制御部（読取手
段および走行制御手段を有する）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−25219（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−228204（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−45309（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−160413（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−130106（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−89005（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】無人車の走行経路上に配置された誘導テー
プと、 前記誘導テープ上の所定位置に配置され、碁盤の目状に
分割され、情報コードと、前記情報コードの読み取り位
置を指示する同期コードとが形成された、同誘導テープ
より幅の狭いマークシートと、 前記無人車に配置され、前記誘導テープおよび前記マー
クシートを画像として検出し、画像情報信号を出力する
２次元イメージセンサと、 前記画像情報信号に基づいて前記マークシートを検出
し、検出されたマークシートの同期コードの位置に基づ
いて情報コードの情報を読み取る読取手段と、 前記読取手段によって読み取られた情報にしたがって前
記無人車の走行を制御する走行制御手段と、 を具備してなる無人車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987043131U JPH0738965Y2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 無人車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987043131U JPH0738965Y2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 無人車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63151009U JPS63151009U (ja) | 1988-10-04 |
| JPH0738965Y2 true JPH0738965Y2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=30859703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987043131U Expired - Lifetime JPH0738965Y2 (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 無人車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0738965Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6162926B2 (ja) * | 2012-01-18 | 2017-07-12 | 株式会社タイトー | クレーンゲーム機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59130106U (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-01 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | 搬送装置 |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP1987043131U patent/JPH0738965Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63151009U (ja) | 1988-10-04 |
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