JPH064126A - 絶対番地認識機能付き無人走行車 - Google Patents
絶対番地認識機能付き無人走行車Info
- Publication number
- JPH064126A JPH064126A JP4160758A JP16075892A JPH064126A JP H064126 A JPH064126 A JP H064126A JP 4160758 A JP4160758 A JP 4160758A JP 16075892 A JP16075892 A JP 16075892A JP H064126 A JPH064126 A JP H064126A
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 絶対番地の数が増加してもセンサ素子の個数
を増加する必要がない，絶対番地認識方式を採用した絶
対番地認識機能付き無人走行車を提供する。 【構成】 無人走行車を誘導する走行テープ５に平行に
床面に配置された絶対番地を表示するのに必要な数の絶
対番地表示用マーカ分割３と、その複数の絶対番地表示
用マーカ分割３の一端で無人走行車が接近してくる側に
位置するトリガ信号用マーカ分割４と、無人走行車の走
行に伴ってトリガ信号をトリガ信号用マーカ分割４から
検出して出力するとともに、そのトリガ信号によってト
リガ信号用マーカ分割４に連接して配置された絶対番地
表示用マーカ分割３からシリアルに絶対番地信号を検出
しシリアルなオン−オフ信号として出力する無人走行車
に搭載された信号検出センサ素子２と、無人走行車に搭
載され無人走行車の車輪の回転数を検出する手段と、シ
リアル−パラレル変換器とを備える。
を増加する必要がない，絶対番地認識方式を採用した絶
対番地認識機能付き無人走行車を提供する。 【構成】 無人走行車を誘導する走行テープ５に平行に
床面に配置された絶対番地を表示するのに必要な数の絶
対番地表示用マーカ分割３と、その複数の絶対番地表示
用マーカ分割３の一端で無人走行車が接近してくる側に
位置するトリガ信号用マーカ分割４と、無人走行車の走
行に伴ってトリガ信号をトリガ信号用マーカ分割４から
検出して出力するとともに、そのトリガ信号によってト
リガ信号用マーカ分割４に連接して配置された絶対番地
表示用マーカ分割３からシリアルに絶対番地信号を検出
しシリアルなオン−オフ信号として出力する無人走行車
に搭載された信号検出センサ素子２と、無人走行車に搭
載され無人走行車の車輪の回転数を検出する手段と、シ
リアル−パラレル変換器とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人走行車の走行を管
理するための番地の更新を、無人走行車の走行路に沿っ
た個々の地点の固有の絶対番地を認識することによって
行う絶対番地認識機能付き無人走行車に関する。
理するための番地の更新を、無人走行車の走行路に沿っ
た個々の地点の固有の絶対番地を認識することによって
行う絶対番地認識機能付き無人走行車に関する。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来の絶対番地認識機能付き無人
走行車について図面を参照して説明する。図３は従来の
絶対番地認識機能付き無人走行車に用いられていた絶対
番地認識部の構成を示す側面図であり、図４は同絶対番
地認識部の構成を示す平面図である。図３および図４に
おいて、５は無人走行車を誘導する走行テープ、６は無
人走行車が走行する床面、１１は無人走行車に搭載され
無人走行車の走行方向に平行に配列された絶対番地を表
示するのに必要な個数ｎの絶対番地検出用センサ素子、
１２は絶対番地検出用センサ素子１１の両端に位置しト
リガ信号を検出するトリガ信号検出用センサ素子、１３
は走行方向に平行に床面８に設置され絶対番地検出用セ
ンサ素子１１と同数の絶対番地表示用分割マーカ、１４
は絶対番地表示用分割マーカ１３の両端に位置するトリ
ガ信号用分割マーカである。
走行車について図面を参照して説明する。図３は従来の
絶対番地認識機能付き無人走行車に用いられていた絶対
番地認識部の構成を示す側面図であり、図４は同絶対番
地認識部の構成を示す平面図である。図３および図４に
おいて、５は無人走行車を誘導する走行テープ、６は無
人走行車が走行する床面、１１は無人走行車に搭載され
無人走行車の走行方向に平行に配列された絶対番地を表
示するのに必要な個数ｎの絶対番地検出用センサ素子、
１２は絶対番地検出用センサ素子１１の両端に位置しト
リガ信号を検出するトリガ信号検出用センサ素子、１３
は走行方向に平行に床面８に設置され絶対番地検出用セ
ンサ素子１１と同数の絶対番地表示用分割マーカ、１４
は絶対番地表示用分割マーカ１３の両端に位置するトリ
ガ信号用分割マーカである。
【０００３】以上のような構成の絶対番地認識部を備え
た無人走行車が走行テープ５に誘導されて走行し、無人
走行車に搭載された信号認識用のセンサが床面６に設置
されたマーカの上を通過するとき、絶対番地検出用セン
サ素子１１の両端の２個のトリガ信号用センサ素子１２
が、絶対番地表示用分割マーカ１３の両端に連接した２
個のトリガ信号用分割マーカ１４の信号を同時に読み取
り、２個のトリガ信号用センサ素子１２が同時にオンし
た信号によりｎ個の絶対番地検出用センサ素子１１が、
ｎ個の絶対番地用分割マーカ１３が表示している絶対番
地に対応してオンまたはオフし、全センサ素子が一斉に
情報を読み取り絶対番地を認識していた。
た無人走行車が走行テープ５に誘導されて走行し、無人
走行車に搭載された信号認識用のセンサが床面６に設置
されたマーカの上を通過するとき、絶対番地検出用セン
サ素子１１の両端の２個のトリガ信号用センサ素子１２
が、絶対番地表示用分割マーカ１３の両端に連接した２
個のトリガ信号用分割マーカ１４の信号を同時に読み取
り、２個のトリガ信号用センサ素子１２が同時にオンし
た信号によりｎ個の絶対番地検出用センサ素子１１が、
ｎ個の絶対番地用分割マーカ１３が表示している絶対番
地に対応してオンまたはオフし、全センサ素子が一斉に
情報を読み取り絶対番地を認識していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
絶対番地認識機能付き無人走行車が有していた絶対番地
認識部においては、センサ素子がトリガ信号用として２
個、絶対番地の信号認識用として絶対番地を表示するの
に必要な個数ｎの絶対番地検出用センサ素子が必要であ
り、合計で（ｎ＋２）個のセンサ素子が使用されてい
た。このような構成の絶対番地認識方式では、絶対番地
の数が増加するとそれに伴って必要な絶対番地検出用セ
ンサ素子の個数も増加するため、無人走行車に搭載する
信号認識用のセンサが大形化し、かつ高価なものになる
という問題があった。
絶対番地認識機能付き無人走行車が有していた絶対番地
認識部においては、センサ素子がトリガ信号用として２
個、絶対番地の信号認識用として絶対番地を表示するの
に必要な個数ｎの絶対番地検出用センサ素子が必要であ
り、合計で（ｎ＋２）個のセンサ素子が使用されてい
た。このような構成の絶対番地認識方式では、絶対番地
の数が増加するとそれに伴って必要な絶対番地検出用セ
ンサ素子の個数も増加するため、無人走行車に搭載する
信号認識用のセンサが大形化し、かつ高価なものになる
という問題があった。
【０００５】本発明は上記問題を解決しようとするもの
で、センサ素子の個数が少なく絶対番地の数が増加して
もセンサ素子の個数を増加する必要がない，廉価な絶対
番地認識方式を採用した絶対番地認識機能付き無人走行
車を提供することを目的とする。
で、センサ素子の個数が少なく絶対番地の数が増加して
もセンサ素子の個数を増加する必要がない，廉価な絶対
番地認識方式を採用した絶対番地認識機能付き無人走行
車を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の絶対番地認識機能付き無人走行車は、無人走
行車を誘導する走行テープに平行に床面に配置され絶対
番地を表示するのに必要な数の絶対番地表示用分割マー
カと、その複数の絶対番地表示用分割マーカの一端で無
人走行車が接近してくる側に位置するトリガ信号用分割
マーカと、無人走行車の走行に伴ってトリガ信号をトリ
ガ信号用分割マーカから検出してオン−オフ信号として
出力するとともにそのトリガ信号によってトリガ信号用
分割マーカに連接して配置された絶対番地表示用分割マ
ーカからシリアルに絶対番地信号を検出しシリアルなオ
ン−オフ信号として出力する無人走行車に搭載された信
号検出センサ素子と、無人走行車に搭載され無人走行車
の車輪の回転数を検出する回転数検出手段と、シリアル
−パラレル変換器とを備えたものである。
に本発明の絶対番地認識機能付き無人走行車は、無人走
行車を誘導する走行テープに平行に床面に配置され絶対
番地を表示するのに必要な数の絶対番地表示用分割マー
カと、その複数の絶対番地表示用分割マーカの一端で無
人走行車が接近してくる側に位置するトリガ信号用分割
マーカと、無人走行車の走行に伴ってトリガ信号をトリ
ガ信号用分割マーカから検出してオン−オフ信号として
出力するとともにそのトリガ信号によってトリガ信号用
分割マーカに連接して配置された絶対番地表示用分割マ
ーカからシリアルに絶対番地信号を検出しシリアルなオ
ン−オフ信号として出力する無人走行車に搭載された信
号検出センサ素子と、無人走行車に搭載され無人走行車
の車輪の回転数を検出する回転数検出手段と、シリアル
−パラレル変換器とを備えたものである。
【０００７】
【作用】上記の手段によれば、床面に設けられた走行テ
ープに沿って無人走行車を走行させることにより、信号
検出センサ素子がトリガ信号用分割マーカからトリガ信
号を読み取りオン信号を出力し、信号検出センサ素子の
最初のオン信号により、信号検出センサ素子が絶対番地
表示用分割マーカから絶対番地の情報を読み取りオンま
たはオフ信号を出力する。各分割マーカは床面に設けら
れており、信号検出センサ素子は無人走行車に搭載され
ているので、無人走行車の走行に伴い、信号検出センサ
素子が絶対番地表示用分割マーカの一端から順番に絶対
番地の情報を読み取り、信号検出センサ素子からはオン
またはオフ信号がシリアルに出力される。信号検出セン
サ素子がトリガ信号用分割マーカから信号を読み取りト
リガ信号を出力してから、トリガ信号用分割マーカと絶
対番地表示用分割マーカとを合計した距離だけ無人台車
が走行したことを、車輪の回転数から回転数検出手段が
検出し、信号検出センサ素子は信号検出を終了し、この
間出力されたシリアル信号をシリアル−パラレル変換器
によりパラレル信号に変換することにより絶対番地を認
識することができる。
ープに沿って無人走行車を走行させることにより、信号
検出センサ素子がトリガ信号用分割マーカからトリガ信
号を読み取りオン信号を出力し、信号検出センサ素子の
最初のオン信号により、信号検出センサ素子が絶対番地
表示用分割マーカから絶対番地の情報を読み取りオンま
たはオフ信号を出力する。各分割マーカは床面に設けら
れており、信号検出センサ素子は無人走行車に搭載され
ているので、無人走行車の走行に伴い、信号検出センサ
素子が絶対番地表示用分割マーカの一端から順番に絶対
番地の情報を読み取り、信号検出センサ素子からはオン
またはオフ信号がシリアルに出力される。信号検出セン
サ素子がトリガ信号用分割マーカから信号を読み取りト
リガ信号を出力してから、トリガ信号用分割マーカと絶
対番地表示用分割マーカとを合計した距離だけ無人台車
が走行したことを、車輪の回転数から回転数検出手段が
検出し、信号検出センサ素子は信号検出を終了し、この
間出力されたシリアル信号をシリアル−パラレル変換器
によりパラレル信号に変換することにより絶対番地を認
識することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の絶対番地認識機能付き無人走
行車について図面を参照して説明する。図１は本発明の
絶対番地認識機能付き無人走行車に用いられる絶対番地
認識部の構成を示す側面図であり、図２は同絶対番地認
識部の構成を示す平面図である。図１および図２におい
て、従来例を示す図３および図４と同じ部分ついては同
じ符号を付して説明を省略する。
行車について図面を参照して説明する。図１は本発明の
絶対番地認識機能付き無人走行車に用いられる絶対番地
認識部の構成を示す側面図であり、図２は同絶対番地認
識部の構成を示す平面図である。図１および図２におい
て、従来例を示す図３および図４と同じ部分ついては同
じ符号を付して説明を省略する。
【０００９】図１および図２において、１は無人走行車
に搭載された信号検出用センサ、２は信号検出用センサ
１に取り付けられた信号検出センサ素子、３は無人台車
の走行方向に平行に配列された絶対番地を表示する絶対
番地表示用分割マーカ、４は絶対番地表示用分割マーカ
３の一端で無人走行車が接近してくる側に絶対番地表示
用分割マーカ３に連接して配列されたトリガ信号用分割
マーカである。
に搭載された信号検出用センサ、２は信号検出用センサ
１に取り付けられた信号検出センサ素子、３は無人台車
の走行方向に平行に配列された絶対番地を表示する絶対
番地表示用分割マーカ、４は絶対番地表示用分割マーカ
３の一端で無人走行車が接近してくる側に絶対番地表示
用分割マーカ３に連接して配列されたトリガ信号用分割
マーカである。
【００１０】以上のように構成された絶対番地認識部に
ついてその動作を説明する。まず、無人走行車が走行テ
ープ５に誘導され走行テープ５に沿って走行していると
き、信号検出センサ素子２がトリガ信号用分割マーカ４
の上を通過すると、信号検出センサ素子２がトリガ信号
用分割マーカ４に記された信号を読み込みトリガ信号を
出力する。この信号検出センサ素子２がトリガ信号を出
力した直後から、信号検出センサ素子２が１番目の絶対
番地表示用分割マーカ３に記された絶対番地に関する情
報を読み取り、オンまたはオフ信号として絶対番地に関
する情報を出力する。信号検出センサ素子２は引続き２
番目以後の絶対番地表示用分割マーカ３に記された絶対
番地に関する情報を読み取り、オンまたはオフ信号とし
て絶対番地に関する情報を出力する。なお、トリガ信号
出力は絶対番地を有する個々の地点において、常にオン
信号または常にオフ信号として統一されて出力される。
ついてその動作を説明する。まず、無人走行車が走行テ
ープ５に誘導され走行テープ５に沿って走行していると
き、信号検出センサ素子２がトリガ信号用分割マーカ４
の上を通過すると、信号検出センサ素子２がトリガ信号
用分割マーカ４に記された信号を読み込みトリガ信号を
出力する。この信号検出センサ素子２がトリガ信号を出
力した直後から、信号検出センサ素子２が１番目の絶対
番地表示用分割マーカ３に記された絶対番地に関する情
報を読み取り、オンまたはオフ信号として絶対番地に関
する情報を出力する。信号検出センサ素子２は引続き２
番目以後の絶対番地表示用分割マーカ３に記された絶対
番地に関する情報を読み取り、オンまたはオフ信号とし
て絶対番地に関する情報を出力する。なお、トリガ信号
出力は絶対番地を有する個々の地点において、常にオン
信号または常にオフ信号として統一されて出力される。
【００１１】信号検出センサ素子２が、絶対番地を表示
するのに必要な数の絶対番地表示用分割マーカ３からの
信号の読み取りを行う一方、信号検出センサ素子２がト
リガ信号用分割マーカ４から信号を読み取りトリガ信号
を出力してから、トリガ信号用分割マーカ４と絶対番地
表示用分割マーカ３とを合計した距離だけ無人台車が走
行したことを、車輪の回転数から図示されていない回転
数検出手段が検出し、信号検出センサ素子２は信号検出
を終了する。この間出力されたシリアル信号を、図示さ
れていないシリアル−パラレル変換器によりパラレル信
号に変換することにより絶対番地を認識することができ
る。回転数検出手段としては、無人走行車が本来速度制
御用として用いていたエンコーダなどを兼用することが
できる。
するのに必要な数の絶対番地表示用分割マーカ３からの
信号の読み取りを行う一方、信号検出センサ素子２がト
リガ信号用分割マーカ４から信号を読み取りトリガ信号
を出力してから、トリガ信号用分割マーカ４と絶対番地
表示用分割マーカ３とを合計した距離だけ無人台車が走
行したことを、車輪の回転数から図示されていない回転
数検出手段が検出し、信号検出センサ素子２は信号検出
を終了する。この間出力されたシリアル信号を、図示さ
れていないシリアル−パラレル変換器によりパラレル信
号に変換することにより絶対番地を認識することができ
る。回転数検出手段としては、無人走行車が本来速度制
御用として用いていたエンコーダなどを兼用することが
できる。
【００１２】このように本発明の絶対番地認識の方式に
よれば、認識する必要がある番地の数が増加しても、セ
ンサ素子の個数を増加させる必要はなく、分割マーカの
個数を増加させるだけで対応することが可能である。分
割マーカは床面に貼付または描画されたオンまたはオフ
に相当する、例えば白または黒で表示された棒状、円形
または四角形などの図形であり、分割マーカの個数が増
加しても費用はほとんど増加することはない。したがっ
て、このように本発明の絶対番地認識部を無人走行車に
搭載することにより、絶対番地の個数にコストが左右さ
れない絶対番地認識機能付き無人走行車が実現される。
よれば、認識する必要がある番地の数が増加しても、セ
ンサ素子の個数を増加させる必要はなく、分割マーカの
個数を増加させるだけで対応することが可能である。分
割マーカは床面に貼付または描画されたオンまたはオフ
に相当する、例えば白または黒で表示された棒状、円形
または四角形などの図形であり、分割マーカの個数が増
加しても費用はほとんど増加することはない。したがっ
て、このように本発明の絶対番地認識部を無人走行車に
搭載することにより、絶対番地の個数にコストが左右さ
れない絶対番地認識機能付き無人走行車が実現される。
【００１３】なお、分割マーカはオンまたはオフに相当
する磁気的信号でもよく、その場合のセンサ素子は磁気
に感応するものを用いる。
する磁気的信号でもよく、その場合のセンサ素子は磁気
に感応するものを用いる。
【００１４】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明の絶対番地認識機能付き無人走行車が採用している絶
対番地認識の方式によれば、絶対番地の個数が増加して
も、絶対番地認識機能付き無人走行車側のセンサ素子を
増加させる必要はなく、また床面に設ける分割マーカ
は、床面に貼付または描画された図形であり分割マーカ
の追加にはほとんど費用を発生しない。したがって、本
発明の絶対番地認識機能付き無人走行車は絶対番地の個
数によってコストが左右されることがなく、また絶対番
地の追加により絶対番地認識機能付き無人走行車側の改
造の必要がなく、用途の変更または追加に対する裕度が
大きい。
明の絶対番地認識機能付き無人走行車が採用している絶
対番地認識の方式によれば、絶対番地の個数が増加して
も、絶対番地認識機能付き無人走行車側のセンサ素子を
増加させる必要はなく、また床面に設ける分割マーカ
は、床面に貼付または描画された図形であり分割マーカ
の追加にはほとんど費用を発生しない。したがって、本
発明の絶対番地認識機能付き無人走行車は絶対番地の個
数によってコストが左右されることがなく、また絶対番
地の追加により絶対番地認識機能付き無人走行車側の改
造の必要がなく、用途の変更または追加に対する裕度が
大きい。
【図１】本発明の絶対番地認識機能付き無人走行車の絶
対番地認識部の一実施例を示す側面図
対番地認識部の一実施例を示す側面図
【図２】同絶対番地認識部の平面図
【図３】従来の絶対番地認識機能付き無人走行車の絶対
番地認識部を示す側面図
番地認識部を示す側面図
【図４】同絶対番地認識部の平面図
２ 信号検出センサ素子 ３ 絶対番地表示用分割マーカ ４ トリガ信号用分割マーカ ５ 走行テープ ６ 床面
Claims (1)
- 【請求項１】 無人走行車を誘導する走行テープに平行
に床面に配置され絶対番地を表示するのに必要な数の絶
対番地表示用分割マーカと、その複数の絶対番地表示用
分割マーカの一端で無人走行車が接近してくる側に位置
するトリガ信号用分割マーカと、無人走行車の走行に伴
ってトリガ信号をトリガ信号用分割マーカから検出して
オン−オフ信号として出力するとともにそのトリガ信号
によってトリガ信号用分割マーカに連接して配置された
絶対番地表示用分割マーカからシリアルに絶対番地信号
を検出しシリアルなオン−オフ信号として出力する無人
走行車に搭載された信号検出センサ素子と、無人走行車
に搭載され無人走行車の車輪の回転数を検出する手段
と、シリアル−パラレル変換器とを備えた絶対番地認識
機能付き無人走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4160758A JPH064126A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 絶対番地認識機能付き無人走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4160758A JPH064126A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 絶対番地認識機能付き無人走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH064126A true JPH064126A (ja) | 1994-01-14 |
Family
ID=15721832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4160758A Pending JPH064126A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 絶対番地認識機能付き無人走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH064126A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7150861B2 (en) | 2001-09-28 | 2006-12-19 | Nippon Shokubai Co., Ltd. | Catalyst for purification of exhaust gases and process for purification of exhaust gases |
| US7740819B2 (en) | 2002-02-26 | 2010-06-22 | Nippon Shokubai Co., Ltd. | Process for purification of exhaust gases and catalyst used for purification of exhaust gases in this process |
-
1992
- 1992-06-19 JP JP4160758A patent/JPH064126A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7150861B2 (en) | 2001-09-28 | 2006-12-19 | Nippon Shokubai Co., Ltd. | Catalyst for purification of exhaust gases and process for purification of exhaust gases |
| US7740819B2 (en) | 2002-02-26 | 2010-06-22 | Nippon Shokubai Co., Ltd. | Process for purification of exhaust gases and catalyst used for purification of exhaust gases in this process |
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