JP2000181540A - 自動走行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 定点部材を簡単にしかも狭い設置範囲に設置
することができるとともに、高い精度をもって定点制御
を行うことができるようにする。 【解決手段】 永久磁石からなる定点部材４１〜４３を
検出する定点部材検出用センサ４５を備える。定点部材
の横に配設された永久磁石からなるトリガー部材４４を
検出するトリガー部材検出用センサ４６を備える。前記
定点部材の極性を順次記憶する定点部材用メモリ５８を
備える。定点部材の極性の並び順から制御内容を判定し
て車体を制御するＣＰＵ１８を備える。ＣＰＵ１８を、
トリガー部材検出用センサ４６がトリガー部材４４を検
出することによって、定点部材用メモリ５８から定点部
材の極性の並び順を読出し、車体制御を実施する構成と
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、誘導経路に沿って
自動走行をする自動走行車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動走行車両としては、例えば
ゴルフ場内においてキャディバッグなどの荷物やプレイ
ヤーを乗せて走行路に沿って走行するゴルフカーがあ
る。従来の自動走行式のゴルフカーとしては、走行路に
埋設された電磁誘導線をセンサによって検出してこの誘
導線に沿うように自動で操舵するとともに、指定した地
点で走行状態を変化させる定点制御を実施する構成のも
のがある。

【０００３】前記定点制御は、指定した地点で車速を増
減させたり、車体を停止させるために行っており、電磁
誘導線の横に埋設された永久磁石からなる定点部材をセ
ンサで検出することによって実施している。

【０００４】前記定点部材は、走行路に沿って間隔をお
いて複数配設している。定点部材を配設するに当たって
は、各定点部材の極性（Ｓ，Ｎ）と、定点部材の数およ
び定点部材どうしの間隔などを因子として決まる定点パ
ターンが複数設定されるように行っている。すなわち、
従来のゴルフカーは、前記定点パターンに対応する制御
内容を予め設定しておき、ゴルフカーが定点部材の上を
通過して検出した定点パターンから制御内容を判定して
定点制御を実施する構成を採っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述したよ
うに構成した従来のゴルフカーは、定点部材を決められ
た間隔をもって精度よく設置しなければならないから、
定点部材の施工が難しくなるという問題があった。ま
た、例えば定点部材を未舗装路などに配設した場合など
のように、ゴルフカーの進行方向に対する定点部材の位
置が長い年月を経てずれるようなことがあると、定点部
材を検出したとしても定点パターンが変わっていること
から定点制御が実行されなくなってしまう。

【０００６】さらに、定点部材どうしの間隔が定点パタ
ーンを決める上での因子の一つになっているから、定点
部材の設置範囲を狭くするにも限界がある。このため、
短い距離内に他の制御を実施するための定点部材を設置
することはできない。

【０００７】ゴルフ場には、定点部材の定点パターンが
異なる他のゴルフカーが混在することがある。このよう
な場合には、他のゴルフカー用の定点部材を誤って検出
し、制御内容が変化してしまうおそれがある。

【０００８】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、定点部材を簡単にしかも狭い設置範
囲に設置することができるとともに、高い精度をもって
定点制御を行うことができる自動走行車両を提供するこ
とを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る自動走行車
両は、永久磁石からなる定点部材を検出する定点部材検
出用センサと、定点部材の設置範囲内であって定点部材
とは走行方向と略直交する方向に離間する位置に配設さ
れた永久磁石からなるトリガー部材を検出するトリガー
部材検出用センサと、定点部材の極性を順次記憶する定
点部材用記憶手段と、定点部材の極性の並び順から制御
内容を判定して車体を制御する制御手段とを備え、この
制御手段を、前記トリガー部材検出用センサがトリガー
部材を検出することによって、定点部材用記憶手段から
定点部材の極性の並び順を読出し、車体制御を実施する
構成としたものである。ここでいう車体制御とは、車速
を増減させたり車体を停止させる制御の他に、特定の地
点で走行とは無関係のアクチュエータを作動させるため
の制御も含む。

【００１０】本発明によれば、定点部材の極性の並び順
のみによって制御内容を決めることができるから、定点
部材の位置および定点部材どうしの間隔を制御とは無関
係に設定することができる。定点部材の位置が走行路の
経年変化によってずれたとしても、定点部材から制御内
容を判定することができる。トリガー部材をトリガー部
材検出用センサが検出しない限りは定点制御が実行され
ないため、不必要な定点部材が走行路に存在していたと
しても誤った制御を実施することはない。

【００１１】請求項２に記載した発明に係る自動走行車
両は、請求項１記載の自動走行車両において、トリガー
部材検出用センサをトリガー部材の極性を検出する構成
とし、トリガー部材の極性を記憶するトリガー部材用記
憶手段を設け、制御手段を、定点部材の極性の並び順と
トリガー部材の極性とから制御内容を判定する構成とし
たものである。この発明によれば、トリガー部材の極性
を変えておくことにより、定点パターンの数を増大させ
ることができる。

【００１２】請求項３に記載した発明に係る自動走行車
両は、請求項１または請求項２の自動走行車両におい
て、定点部材用記憶手段を、シフトレジスタ方式で定点
部材の極性を記憶する構成としたものである。この発明
によれば、記憶領域の全域にわたって極性データを検索
して読出す構成を採る場合に較べて制御手段のプログラ
ムが簡単になり、制御手段の実行速度を向上させること
ができるとともに、定点部材用記憶手段の記憶容量を少
なくすることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る自動走行車両
の一実施の形態を図１ないし図７によって詳細に説明す
る。ここでは、本発明をゴルフカーに適用する場合に採
る形態について説明する。図１は本発明を適用したゴル
フカーの側面図、図２は同じく平面図、図３はゴルフカ
ーの構成を示すブロック図、図４は要部の構成を示すブ
ロック図、図５はトリガー部材検出用センサの出力波形
を示すグラフ、図６および図７はゴルフカーの動作を説
明するためのフローチャートである。

【００１４】これらの図において、符号１で示すもの
は、この実施の形態によるゴルフカーである。このゴル
フカー１は、エンジン２を動力源として走行するもので
あり、前輪３と後輪４との間に前部シート５および後部
シート６を装備するとともに、車体後部にキャディバッ
グ（図示せず）を載せるためのバッグキャリア７を取付
けている。

【００１５】また、このゴルフカー１は、前部シート５
に着座した乗員が運転する走行形態（以下、これを手動
走行モードという）と、図２中に符号８で示す電磁誘導
線に沿って自動で走行する走行形態（以下、これを自動
走行モードという）とを採ることができるように構成し
ている。これらのモードの切替えは、図３中に符号９で
示す操作盤のメインスイッチ１０および手動切替スイッ
チ１１を操作することによって行う。

【００１６】手動走行モードでは、操向ハンドル１２
（図１，３参照）と、図３中に符号１３，１４で示すア
クセルペダル、ブレーキペダルを人為的に操作して走行
する。アクセルペダル１３を踏込むと、アクセルペダル
１３に連動するアクセルポテンショメータ１５とアクセ
ルスイッチ１６から制御信号がメインコントローラ１７
のＣＰＵ１８に送出され、ＣＰＵ１８がエンジン２を制
御する。

【００１７】エンジン２の制御は、車速がアクセルペダ
ル１３の踏込み量に対応する速度になるようにキャブレ
タ１９のスロットル弁（図示せず）をスロットルモータ
２０で駆動することによって実施している。スロットル
モータ２０とスロットル弁とは、これら両者の回転軸に
それぞれ設けたプーリ２１，２２と、これらのプーリ間
に掛け渡したワイヤとからなる動力伝達機構によって接
続している。車速は、後輪４側のトランスミッション２
３に設けた車速センサ２４，２５によって検出し、スロ
ットル弁の開度は、スロットル弁側のスロットルポテン
ショメータ２６と、スロットルモータ２０側のポテンシ
ョメータ２７とによって検出する。なお、エンジン２の
動力は、図３中に符号２８で示すＶベルト式自動変速機
を介してトランスミッション２３に伝達される。

【００１８】一方、ブレーキペダル１４を踏込むと、踏
力が切替機構２９からワイヤを介して各車輪のドラムブ
レーキ３０に伝達され、このドラムブレーキ３０が作動
する。

【００１９】自動走行モードでは、操向ハンドル１２を
ステアリングクラッチ３１によって操舵系から切離して
一定位置に固定し、操舵制御と、指定した地点（以下、
この地点を定点という）で走行状態を変化させる定点制
御とをＣＰＵ１８が実施する。前記定点としては、走行
路の曲がり角の前後、指定停止点などである。このゴル
フカー１は、前記操作盤９の発進・停止スイッチ３２を
操作することによって自動走行モードで走行する。

【００２０】自動走行モードでの操舵は、車体前側の下
部に設けた３個の誘導センサ３３によって走行路３４
（図２参照）の電磁誘導線８を検出し、誘導センサ３３
が電磁誘導線８を追従するようにステアリング軸３５を
ステアリングモータ３６で回動させることによって実施
する。この操舵制御系は、従来のゴルフカーと同等の構
成を採っている。

【００２１】自動走行モードでの車速の増減・停車など
の定点制御は、図２に示すように走行路３４に埋設した
定点部材４１〜４３とトリガー部材４４とを定点部材検
出用センサ４５とトリガー部材検出用センサ４６とによ
って検出し、この検出結果に基づいてＣＰＵ１８がキャ
ブレタやドラムブレーキ３０、トランスミッション２３
の電磁ブレーキ４７などを制御して行う。

【００２２】キャブレタの自動制御は、スロットルモー
タポテンショメータ２７およびスロットルポテンショメ
ータ２６から送出されるフィードバック信号に基づい
て、設定スロットル開度に達するようにスロットルモー
タ２０に制御信号を送出して行う。自動制動制御は、車
速センサ２４，２５から送出される車速信号に基づい
て、設定速度に達するようにブレーキ用モータ４８に制
御信号を送出して行う。

【００２３】ブレーキ用モータ４８はギヤ４９を介して
前記切替機構２９に接続しており、ブレーキ用モータ４
８を作動させることによって、手動走行モードと同様に
ドラムブレーキ３０で制動することができる。なお、制
動時には、停止直前であって車速が予め定めた速度を下
回ったときに電磁ブレーキ４７を作動させる。この電磁
ブレーキ４７は、作動すると後輪４の回転が阻止される
構造を採っている。

【００２４】前記定点部材４１〜４３およびトリガー部
材４４は、何れも上端と下端に磁極を有する永久磁石に
よって形成し、走行路３４に埋設している。定点部材４
１〜４３は３個使用し、トリガー部材４４は１個使用し
ている。３個の定点部材４１〜４３は、電磁誘導線８よ
り車体左側に、走行路３４に沿って一列に並ぶように配
設している。

【００２５】この実施の形態では、最もゴルフカー１に
近くなる第１の定点部材４１と中央の第２の定点部材４
２との間隔Ｄ１と、この第２の定点部材４２と他方の第
３の定点部材４３との間隔Ｄ２とが等しくなるように３
個の定点部材を位置付けるとともに、トリガー部材４４
を第３の定点部材４３の横、すなわち第３の定点部材４
３とは走行方向と略直交する方向に離間する車体右側に
位置付けている。

【００２６】前記定点部材４１〜４３およびトリガー部
材４４は、磁極の上側の極性が予め定めた定点パターン
と一致するように上下方向の向きを設定している。この
定点パターンは、３個の定点部材４１〜４３をゴルフカ
ー１側から見たときの極性の並び順（Ｎ・Ｎ・ＳやＳ・
Ｎ・Ｓなど）と、トリガー部材４４の極性（Ｎまたは
Ｓ）とによって構成し、このゴルフカー１の定点制御時
の制御内容に対応させている。この実施の形態では、３
個の定点部材４１〜４３の極性と、トリガー部材４４の
極性とを組合わせることによって、最大１６通りの制御
内容を設定することができる。

【００２７】第１〜第３の定点部材４１〜４３やトリガ
ー部材４４を検出する定点部材検出用センサ４５、トリ
ガー部材検出用センサ４６は、電磁誘導コイルによって
磁界の変化を検出する構造のものを用い、図１に示すよ
うに、車体前部の下面に取付けている。これらのセンサ
４５，４６を車体に取付ける位置は、電磁誘導線８に沿
ってゴルフカー１が自動走行する状態で第１〜第３の定
点部材４１〜４３、トリガー部材４４と対向するような
位置に位置付けている。

【００２８】第１〜第３の定点部材４１〜４３およびト
リガー部材４４を検出して定点制御を行う制御系の構成
を図４に示す。

【００２９】前記定点部材検出用センサ４５およびトリ
ガー部材検出用センサ４６は、センサ用アンプ５１と、
メインコントローラ１７の定点部材検出用センサ入力部
５２、トリガー部材検出用センサ入力部５３を介してＣ
ＰＵ１８に接続している。

【００３０】ＣＰＵ１８は、第１〜第３の定点部材４１
〜４３の極性を判定する定点部材極性判断処理部５４
と、トリガー部材４４の極性を判定するトリガー部材極
性判断処理部５５と、３個の定点部材４１〜４３の極性
の並び順およびトリガー部材４４の極性から制御内容を
判定して制御信号を後述する各種処理部５６に出力する
定点制御処理部５７とを備えている。前記定点部材極性
判断処理部５４と、トリガー部材極性判断処理部５５
と、定点制御処理部５７とが本発明に係る制御手段を構
成している。

【００３１】前記定点部材極性判断処理部５４は、第１
〜第３の定点部材４１〜４３の極性を図４中に符号５８
で示す定点部材用メモリに順次記憶させるとともに、定
点制御処理部５７から読出し信号が出力されたときに前
記メモリ５８から前記極性を並び順通りに読出して定点
制御処理部５７に送出する構成を採っている。前記定点
部材用メモリ５８は、記憶領域としてメモリ部Ａ１〜Ａ
３を有し、これらの記憶領域にシフトレジスタ方式で３
個の定点部材４１〜４３の極性を順次記憶する。この定
点部材用メモリ５８が本発明に係る定点部材用記憶手段
を構成している。

【００３２】前記トリガー部材極性判断処理部５５は、
トリガー部材４４の極性を図４中に符号５９で示すトリ
ガー部材用メモリに記憶させるとともに、定点制御処理
部５７から読出し信号が出力されたときに前記メモリ５
９からトリガー部材４４の極性を読出して定点制御処理
部５７に送出する構成を採っている。トリガー部材用メ
モリ５９は、記憶領域としてメモリ部Ｂを有している。
このトリガー部材用メモリ５９が本発明に係るトリガー
部材用記憶手段を構成している。

【００３３】前記定点制御処理部５７は、図４中に符号
６０で示すタイマカウンタを接続し、トリガー部材検出
用センサ４６がトリガー部材４４を検出してから予め定
めた時間が経過した後に、前記両メモリ５８，５９に記
憶してある極性データを読出し、この極性データによっ
て構成される定点パターンと、制御内容に対応させて予
め定めた定点パターンとを比較する。そして、一致した
定点パターンに対応する制御を実施する。

【００３４】トリガー部材４４を検出してから予め定め
た時間が経過した後に制御を開始するのは、トリガー部
材４４の横に位置する第３の定点部材４３を定点部材検
出用センサ４５が検出する以前に定点制御処理部５７に
よる定点制御が開始されてしまうのを阻止するためであ
る。すなわち、トリガー部材４４の検出と制御開始との
間の時間差分だけ、第３の定点部材４３を定点部材検出
用センサ４５が検出するための時間に余裕が生じるか
ら、第３の定点部材４３を確実に検出することができ
る。このことは、第３の定点部材４３の設置可能な範囲
を広くとることができるということを意味している。ト
リガー部材４４の検出から制御が開始されるまでの間の
時間を図５中に符号Ｌ２で示す。

【００３５】なお、この制御は、トリガー部材検出用セ
ンサ４６がトリガー部材４４を検出してから車体が予め
定めた距離だけ走行した後に実施することもできる。こ
のように設定時間が経過した後または設定距離だけ走行
した後に前記制御を実施することにより、トリガー部材
４４の設置位置に対して第３の定点部材４３の設置位置
をある程度余裕をもたせて設定することができる。

【００３６】図５は、縦軸にセンサに発生する電圧をと
るとともに、横軸に時間をとり、トリガー部材４４の上
側の磁極がＮ極の場合とＳ極の場合とに分けてセンサに
発生する電圧の変化を示している。トリガー部材４４の
極性がＮ極の場合は、同図の左側に描いたように電圧が
変化し、Ｓ極の場合は右側に描いたように電圧が変化す
る。

【００３７】トリガー部材検出用センサ４６がトリガー
部材４４に接近すると、トリガー部材４４の極性に対応
する極性をもってトリガー部材検出用センサ４６に電流
が流れる。図５においては、トリガー部材４４の極性が
Ｎ極の場合には最初にセンサ４６のＮ極電圧が高くな
り、Ｓ極の場合には最初にセンサ４６のＳ極電圧が高く
なる。この電圧の違いに基づいてトリガー部材極性判断
処理部５５がトリガー部材４４の極性を判定する。

【００３８】センサ４６に流れる電流は、センサ４６が
トリガー部材４４に接近するときと、通り過ぎて離間す
るときとで極性が反転する。このため、センサ４６によ
る検出を継続して実施していると、トリガー部材極性判
断処理部５５は、例えばＮ極を先に検出したとするとそ
の直後にＳ極を検出することになり、制御ができなくな
ってしまう。これを阻止するために、トリガー部材極性
判断処理部５５は、センサ４６がトリガー部材４４を検
出してから図５中にＬ１で示す時間が経過するまでは、
センサ４６によって検出した極性を無視するように構成
している。

【００３９】この構成を採ることにより、センサ４６が
トリガー部材４４の上方を通過するときに正・負２種類
の電流がセンサ４６に流れたとしても、トリガー部材４
４の極性を正確に判定することができる。なお、この判
定原理は、第１〜第３の定点部材４１〜４３の極性を検
出する場合も同様である。

【００４０】前記各種処理部５６は、定点制御を実施す
るための各種アクチュエータを制御する構成を採ってい
る。ゴルフカー１に装備しているアクチュエータは、車
体駆動系のものと非駆動系のものがある。車体駆動系の
アクチュエータとしては、スロットルモータ２０、ブレ
ーキモータ４８、電磁ブレーキ４７である。駆動系以外
のアクチュエータとしては、この実施の形態では追突防
止センサ６１を挙げている。

【００４１】前記追突防止センサ６１は、前走車の後端
部から発信された電磁波をコイルによって検出する構造
を採っており、車体の前端部に設けている。このゴルフ
カー１の後端部には、追突防止センサが検出する電磁波
を発信するための送信機６２を取付けている。定点制御
においては、特定の地点、例えば複数の走行路３４が平
行になるように並設されている地点を走行するときに、
前記追突防止センサ６１の感度を一時的に低下させる。
この制御を行うことにより、隣接する走行路３４を走行
している前走車が発信した電磁波を検出してしまうのを
阻止することができる。なお、このゴルフカー１におい
ては、前走車から発信された電磁波を追突防止センサ６
１が検出したときには、車速を除々に低減させてから停
車させるように構成している。

【００４２】各種処理部５６は、前記各アクチュエータ
を制御するための目標車速演算処理部６３、車両停止判
断処理部６４、追突防止センサ制御処理部６５、スロッ
トルモータ制御処理部６６、ブレーキモータ制御処理部
６７、電磁ブレーキ制御処理部６８、追突防止センサ出
力処理部６９などによって構成している。この各種処理
部５６にスロットルモータ出力部７０、ブレーキモータ
出力部７１、電磁ブレーキ出力部７２および追突防止セ
ンサ出力部７３を介して各アクチュエータを接続してい
る。

【００４３】次に、定点制御を実施するときの動作をメ
インコントローラ１７の更なる詳細な構成の説明と合わ
せて図６，７に示すフローチャートによって説明する。
この実施の形態では、トリガー部材４４の極性がＮ極の
場合には、第１の定点部材４１は無視し、第２の定点部
材４２と第３の定点部材４３の極性を検出して定点制御
を実施するようにしている。

【００４４】先ず、自動走行モードで走行するためにメ
インスイッチ１０をオン操作することによって、定点部
材用メモリ５８のメモリ部Ａ１〜Ａ３に極性検出がなさ
れていないことを示すデータが入力されるとともに、ト
リガー部材用メモリ５９のメモリ部Ｂへの記憶を許可す
るフラグが立つ。

【００４５】ゴルフカー１が走行を開始すると、先ず、
図６においてステップＳ１で示すように、定点部材検出
用センサ４５が定点部材４１〜４３を検出したか否かを
定点制御処理部５７が判定する。ゴルフカー１が定点に
達していない場合には、ステップＳ３に進み、トリガー
部材検出用センサ４６がトリガー部材４４を検出したか
否かと、メモリ部Ｂへの記憶を許可するフラグが立って
いるか否かを判定する。ゴルフカー１が定点に達してい
ない場合には、トリガー部材４４を検出することはない
から、ここではＮＯと判定されて図７のステップＳ９に
進む。

【００４６】ステップＳ９では、メモリ部Ｂへの記憶を
許可されていない状態であるか否かを判定する。このと
きには、上述したようにフラグが立っているから、ＮＯ
と判定されてステップＳ１３に進む。ステップＳ１３で
は、メモリ部ＢにＮ極を示す極性データが記憶されてい
るか否かと、タイマカウンタ６０による計時が図５の時
間Ｌ２を上回っているか否かを判定する。このときに
は、両者ともＮＯであるからステップＳ１８に進む。

【００４７】ステップＳ１８では、メモリ部ＢにＳ極を
示す極性データが記憶されているか否かと、タイマカウ
ンタ６０による計時が前記時間Ｌ２を上回っているか否
かを判定する。ここでも両者ともＮＯであるので、ステ
ップＳ１に戻る。定点部材検出用センサ４５が第１の定
点部材４１を検出するまでは上述したルーチンを繰り返
す。

【００４８】定点部材検出用センサ４５が第１の定点部
材４１を検出すると、ステップＳ１からステップＳ２に
進み、定点部材極性判断処理部５４がメモリ部Ａ１〜Ａ
３への書込みを行う。メモリ部Ａ１〜Ａ３への書込み
は、メモリ部Ａ３に新規の検出データ（極性データ）を
書込み、メモリ部Ａ２には書込み前のメモリ部Ａ３の極
性データを上書きし、メモリ部Ａ１には書込み前のメモ
リ部Ａ２の極性データを上書きする。最初に検出される
のは第１の定点部材４１であるから、ここではメモリ部
Ａ３に第１の定点部材４１の極性が記憶され、メモリ部
Ａ１，２には極性データが検出されていないことを示す
データが書込まれる。

【００４９】メモリ部Ａ１〜Ａ３への書込みが終了した
後、ステップＳ３でトリガー部材４４の検出の有無とメ
モリ部Ｂへの記憶許可がなされているか否かの判定を行
う。ここでは、第１の定点部材が４１検出されているだ
けであるから、ＮＯと判定されてステップＳ９に進む。
ステップＳ９以降の判定結果は前回のルーチンと等しく
なるから、ここではステップＳ９→Ｓ１３→Ｓ１８と進
み、ステップＳ１に戻る。

【００５０】ゴルフカー１が更に前進して定点部材検出
用センサ４５が第２の定点部材４２を検出すると、ステ
ップＳ２でメモリ部Ａ１〜Ａ３の書変えが行われる。こ
のときには、メモリ部Ａ３に第２の定点部材４２の極性
データが書込まれ、メモリ部Ａ２に第１の定点部材４１
の極性データが書込まれ、メモリ部Ａ１に極性データが
検出されていないことを示すデータが書込まれる。この
書き変えが終了した後、ステップＳ３に進む。ステップ
Ｓ３以降の判定結果は前回のルーチンと等しくなるか
ら、ここではステップＳ３→Ｓ９→Ｓ１３→Ｓ１８と進
み、ステップＳ１に戻る。

【００５１】定点部材検出用センサ４５が第３の定点部
材４３を検出すると、ステップＳ２でメモリ部Ａ３に第
３の定点部材４３の極性データが書込まれ、メモリ部Ａ
２に第２の定点部材４２の極性データが書込まれ、メモ
リ部Ａ１に第１の定点部材４１の極性データが書込まれ
る。この書き変えが終了した後、ステップＳ３に進む。

【００５２】第３の定点部材４３とトリガー部材４４は
略同じ時期にそれぞれセンサ４５，４６によって検出さ
れるから、ステップＳ３ではＹＥＳと判定され、ステッ
プＳ４に進んでトリガー部材４４の極性がＮ極か否かを
トリガー部材極性判断処理部５５が判定する。Ｎ極であ
る場合には、ステップＳ５でメモリ部ＢにＮ極を示す極
性データが書込まれ、Ｓ極である場合には、ステップＳ
６でメモリ部ＢにＳ極を示す極性データが書込まれる。

【００５３】メモリ部Ｂへの書込みが終了した後、ステ
ップＳ７で定点制御処理部５７がタイマカウンタ６０を
リセットして計時データをクリアし、ステップＳ８で定
点制御処理部５７がメモリ部Ｂへの記憶を許可するとい
うフラグを消失させる。この結果、メモリ部Ｂへの新た
な極性データの書込みが拒絶される状態になり、次のス
テップＳ９でＹＥＳと判定されてステップＳ１０〜Ｓ１
１に進む。

【００５４】ステップＳ１０では、定点制御処理部５７
がタイマカウンタ６０をカウントアップさせ、ステップ
Ｓ１１ではタイマカウンタ６０の積算値に対応する時間
が図５のＬ１で示す時間を上回っているか否かを判定す
る。このときには、タイマカウンタ６０は一度しかカウ
ントアップをしていないから、ＮＯと判定されてステッ
プＳ１３に進む。

【００５５】ステップＳ１３では、上述したようにメモ
リ部ＢにＮ極が記憶されているか否かと、タイマカウン
タ６０による計時が前記時間Ｌ２を上回っているか否か
を判定する。ここでは、トリガー部材４４を検出した直
後であるから、後者の条件を満たすことができずにＮＯ
と判定され、ステップＳ１８に進む。

【００５６】ステップＳ１３では、メモリ部Ｂに記憶さ
れている極性データがＳ極であるか否かと、タイマカウ
ンタ６０による計時が時間Ｌ２を上回っているか否かを
判定する。ここでもステップＳ１３と同様にＮＯと判定
され、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１→Ｓ３→Ｓ９
→Ｓ１０にメモリ部への書込みをすることなく進んでタ
イマカウンタ６０をカウントアップさせる。そして、ス
テップＳ１１からステップＳ１３の判定フローに進む。
すなわち、タイマカウンタ６０の積算値に対応する時間
が前記Ｌ２に達するまで、上述したようにタイマカウン
タ６０のカウントアップのみが行われる。

【００５７】タイマカウンタ６０の積算値に対応する時
間が前記Ｌ２に達した後、メモリ部Ｂに記憶された極性
データがＮ極である場合にはステップＳ１４に進み、Ｓ
極である場合にはステップＳ１８からステップＳ１９に
進む。

【００５８】ステップＳ１４では、定点制御処理部５７
がメモリ部Ａ２とメモリ部Ａ３に極性データが記憶され
ているか否かを判定する。この判定結果がＮＯである場
合には、ステップＳ１５で全てのメモリ部の記憶領域を
クリアしてからステップＳ１に戻る。前記判定結果がＹ
ＥＳである場合には、ステップＳ１６で定点制御処理部
５７が定点パターンを判定し、この定点パターンに対応
する定点制御を開始する。この場合の定点パターンは、
トリガー部材４４の極性がＮ極に限定され、第２および
第３の定点部材４２，４３の極性がそれぞれＮ極または
Ｓ極になるから最大４通りになる。ステップＳ１６で定
点制御を開始した後は、ステップＳ１７で全てのメモリ
の記憶領域をクリアしてからステップＳ１に戻る。

【００５９】ステップＳ１９では、定点制御処理部５７
がメモリ部Ａ１〜Ａ３の全てに極性データが記憶されて
いるか否かを判定する。この判定結果がＮＯである場合
には、ステップＳ２０で全てのメモリ部の記憶領域をク
リアしてからステップＳ１に戻る。前記判定結果がＹＥ
Ｓである場合には、ステップＳ２１で定点制御処理部５
７が定点パターンを判定し、この定点パターンに対応す
る定点制御を開始する。この場合の定点パターンは、ト
リガー部材４４の極性がＳ極に限定され、第１〜第３の
定点部材４１〜４３の極性がそれぞれＮ極またはＳ極に
なるから最大８通りになる。ステップ２１で定点制御を
開始した後は、ステップＳ２２で全てのメモリの記憶領
域をクリアしてからステップＳ１に戻る。

【００６０】上述したように各メモリの記憶領域をクリ
アした後は、ステップＳ１からステップＳ３→Ｓ９→Ｓ
１０とメモリ部への書込みを行うことなく進んでタイマ
カウンタ６０のカウントアップが行われ、ステップＳ１
１に進む。

【００６１】タイマカウンタ６０の積算値に対応する時
間が前記Ｌ１で示す時間を上回っていないときには、ス
テップＳ１１でＮＯと判定されてステップＳ１１からス
テップＳ１３に進む。このとき、メモリ部Ｂがクリアさ
れていてここに極性データは記憶されていないから、ス
テップＳ１３とステップＳ１８とでそれぞれＮＯと判定
されてステップＳ１に戻る。

【００６２】そして、タイマカウンタ６０の積算値に対
応する時間が前記Ｌ１で示す時間を上回ったときに、ス
テップＳ１１からステップＳ１２に進み、定点制御処理
部５７がメモリ部Ｂへの記憶を許可するフラグを立て
る。その後、ステップＳ１３およびステップＳ１８でそ
れぞれＮＯと判定されてステップ１に戻り、走行開始時
と同じ状態に復帰する。

【００６３】したがって、上述したように構成したゴル
フカー１によれば、第１〜第３の定点部材４１〜４３の
極性の並び順のみによって定点制御の制御内容を決める
ことができるから、第１〜第３の定点部材４１〜４３の
位置および定点部材どうしの間隔を制御とは無関係に設
定することができる。しかも、第１〜第３の定点部材４
１〜４３の位置が走行路３４の経年変化によってずれた
としても、これらの定点部材から制御内容を正確に判定
することができる。

【００６４】また、トリガー部材４４をトリガー部材検
出用センサ４６が検出しない限りは定点制御が実行され
ないため、不必要な定点部材が走行路３４に存在してい
たとしても、誤った制御を実施することはない。

【００６５】さらに、トリガー部材検出用センサ４６で
トリガー部材４４の極性を検出し、第１〜第３の定点部
材４１〜４３の極性の並び順とトリガー部材４４の極性
とから制御内容を判定する構成を採っているから、トリ
ガー部材４４の極性を変えておくことにより、定点パタ
ーンの数量を増大させることができる。

【００６６】さらにまた、定点部材用メモリ５８を、シ
フトレジスタ方式で第１〜第３の定点部材４１〜４３の
極性を記憶する構成としたから、記憶領域の全域にわた
って極性データを検索して読出す構成を採る場合に較べ
て、定点制御処理部５７のプログラムが簡単になり、Ｃ
ＰＵ１８の実行速度を向上させることができるととも
に、定点部材用メモリ５８の記憶容量を少なくすること
ができる。

【００６７】加えて、このゴルフカー１は、トリガー部
材４４をトリガー部材検出用センサ４６が検出したとき
から図５中にＬ２で示す時間が経過した後に定点制御処
理部５７が定点制御を開始する構成を採っているから、
第３の定点部材４３およびトリガー部材４４を設置する
位置の自由度を高くすることができる。言い換えれば、
第３の定点部材４３とトリガー部材４４を走行路３４に
埋設する作業が簡単になる。

【００６８】なお、上述した実施の形態では、トリガー
部材４４の極性がＮ極である場合には第２の定点部材４
２と第３の定点部材４３の極性のみを検出して定点制御
を実施する例を示したが、この場合にも全ての定点部材
４１〜４３の極性を検出して定点制御を実施することが
できる。また、定点部材の数量は、３個に限定されるこ
とはなく、２個または４個以上でもよい。

【００６９】さらに、トリガー部材４４を配設する位置
は、最後に検出される定点部材の横でなくてもよく、最
初に検出される定点部材の横や、複数の定点部材の設置
範囲の内側であって定点部材とは走行方向と略直交する
方向に離間する位置に配設することができる。このよう
にトリガー部材４４の位置を変更する場合には、トリガ
ー部材４４をトリガー部材検出用センサ４６が検出した
後に定点部材の設置範囲の外まで車体が前進してから定
点制御を開始するように構成する。

【００７０】加えて、この実施の形態では、本発明に係
る自動走行車両をゴルフカーに適用する例を示したが、
本発明は、例えば工場内で製品を搬送する自動搬送車
や、線路などの軌道に沿って走行する車両にも適用する
ことができる。また、本発明に係る自動走行車両の原動
機は、エンジンに限定されることはなくモータでもよ
い。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、定
点部材の位置および定点部材どうしの間隔を制御とは無
関係に設定することができるから、定点部材を走行路に
配設する作業が簡単になる。しかも、定点部材の位置が
走行路の経年変化によってずれたとしても、定点制御が
正確に実施される。また、不必要な定点部材が走行路に
存在していたとしても、高い精度をもって車体制御が行
われるようになる。

【００７２】請求項２記載の発明によれば、トリガー部
材の極性を変えておくことにより、定点パターンの数量
を増大させることができるから、より多くの制御を簡単
な構成で実施することができるようになる。

【００７３】請求項３記載の発明によれば、制御手段の
プログラムが簡単になって制御手段の実行速度を向上さ
せることができるから、車体制御の応答性が高くなる。
また、定点部材用記憶手段の記憶容量を少なくすること
ができるから、コストダウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を適用したゴルフカーの側面図であ
る。

【図２】 本発明を適用したゴルフカーの平面図であ
る。

【図３】 ゴルフカーの構成を示すブロック図である。

【図４】 要部の構成を示すブロック図である。

【図５】 トリガー部材検出用センサの出力波形を示す
グラフである。

【図６】 ゴルフカーの動作を説明するためのフローチ
ャートである。

【図７】 ゴルフカーの動作を説明するためのフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１…ゴルフカー、１７…コントローラ、１８…ＣＰＵ、
３４…走行路、４１…第１の定点部材、４２…第２の定
点部材、４３…第３の定点部材、４４…トリガー部材、
４５…定点部材検出用センサ、４６…トリガー部材検出
用センサ、５４…定点部材極性判断処理部、５５…トリ
ガー部材極性判断処理部、５７…定点制御処理部、５８
…定点部材用メモリ、５９…トリガー部材用メモリ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA09 AA10 BB13 CC03 CC06 EE05 EE12 FF04 FF11 FF16 FF17 FF27 GG07 GG29 LL03 LL07 LL11 LL14 MM09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に沿って間隔をおいて複数配設さ
   れた永久磁石からなる定点部材を検出する定点部材検出
   用センサと、前記定点部材の設置範囲内であって定点部
   材とは走行方向と略直交する方向に離間する位置に配設
   された永久磁石からなるトリガー部材を検出するトリガ
   ー部材検出用センサと、前記定点部材検出用センサが検
   出した定点部材の極性を順次記憶する定点部材用記憶手
   段と、前記定点部材の極性の並び順から制御内容を判定
   して車体を制御する制御手段とを備え、この制御手段
   を、前記トリガー部材検出用センサがトリガー部材を検
   出することによって、前記定点部材用記憶手段から定点
   部材の極性の並び順を読出し、前記車体制御を実施する
   構成としたことを特徴とする自動走行車両。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動走行車両において、
   トリガー部材検出用センサをトリガー部材の極性を検出
   する構成とするとともに、このトリガー部材検出用セン
   サが検出したトリガー部材の極性を記憶するトリガー部
   材用記憶手段を設け、制御手段を、定点部材の極性の並
   び順とトリガー部材の極性とから制御内容を判定する構
   成としたことを特徴とする自動走行車両。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２の自動走行車両
   において、定点部材用記憶手段を、シフトレジスタ方式
   で定点部材の極性を記憶する構成としたことを特徴とす
   る自動走行車両。