JPS62288908A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野〕 本発明は、磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯を、移動
車の走行経路に沿って設けると共に、前記誘導帯の横倒
脇に、複数個の磁石片の磁極の組み合わせにて移動車誘
導用の制御情報を表示する制御用マークを設けてある移
動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備は、移動車を磁気誘導方
式にて、走行経路に沿って自動走行させる際に、走行経
路が分岐・合流する交差点、現在位置、停止位置等の各
種走行制御用の情報を移動車に指示するために、上記走
行制御情報を複数個の磁石片の磁極配置の組み合わせと
して表示する制御用マークを、移動車誘導用の誘導帯の
横倒脇に設けたものである。

ところで、上記制御用マークを読み取るために、移動車
側には、磁気感知式のマークセンサが備えられるものと
なり、そして、従来では、マークセンサが制御用マーク
を構成す颯磁石片を感知した時点で、制御用、マニラの
表示内容が゛　　移ｉ車側に゛読み取られるようにして
あった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、移動車側は、
マークセンサが磁石片を感知した時点で、制御用マーク
の読み取りを行う構成となるため、マークセンサが誘導
帯の磁気を感知した場合にも、制御用マークの読み取り
を行うこととなり、移動車側に誤った制御内容を指示し
てしまう虞れがあり、改善の余地があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車側が誤った制御情報を読み取ることが
ない移動車の誘導設備を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備の特徴構成は、前記制御
用マークの読み取り位置を示すトリガ用の磁石片を、そ
の磁極が前記誘導帯の磁極に対して異極となるように設
けてある点にあり、そあ作゛用並びに効果は以下の通り
である。

〔作　用〕

□すなわち、複数個の磁石片の磁極配置を読み取る位置
を示すトリガ用の磁石片着設けることで、移動車側が制
御用マークを読み取る位置を的確に指示できると共に、
その、トリガ用の磁石片の磁極が誘導帯の磁極に対して
異極となるように設けることで、このトリガ用の磁石片
と、磁気を帯びた誘導帯とを間違えて感知することがな
いようにできる。　゛ 〔発明の効果〕 ″　従って′、複数個の磁石片にて形成される制御用マ
ークの読み取り位置を示すトリガ用の磁石片の極性を、
この磁石片同様に磁気を帯びた誘導帯とは異なる磁極に
形成するだけの簡単な設備改造によって、移動車に対し
て的確に制御情報を指示することができると共に、その
読み取り内容を誤らないようにでき、もって、移動車を
所望通りに走行させることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、表側がＮ極で裏側がＳ極となるよ
うに磁性を帯びた移動車誘導帯（Ｌ）を、移動車（Ａ）
の走行路面上に貼着する状態で、交差点（ＣＩ？）を有
する走行経路に沿って設置すると共に、荷移載用のステ
ーション（ＳＴ）を、走行経路の横側部に位置させて設
けてある。又、各交差点（Ｃ１ｌｌ）における分岐開始
点や合流開始点、並びに、前記交差点（ＣＩ＋）の合流
部平前側箇所において移動車（＾）を減速させるための
減速開始点及び減速終了地点や前記ステーション（ＳＴ
）において移動車（＾）を自動停止させるための停止位
置等の各種走行制御用情報を、複数個の永久磁石の磁極
配置の組み合わせとして、前記移動車（Ａ）に指示する
ための制御用マーク（Ｉｌｌ）を、前記誘導帯（１、）
の横倒脇の路面に設けてある。

又、移動車（Ａ）に対して前記交差点（ＣＲ）における
分岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ）等
の指令情報を中央制御装置（Ｍ（’、）から指示するた
めの地上側通信設備（１ａ）を、前記各ステーション（
ＳＴ）に設けてある。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、第２図〜第４図
に示すように、磁性材を混入した樹脂を、薄帯状に形成
し、その表側面がＮ極に、且つ、裏側面がＳ極となるよ
うに着磁すると共に、裏面側に接着剤を塗布したもので
ある。

前記制御用マーク（ｍ）の構成について説明すれば、第
１図に示すように、前記誘導帯（１４）と同様に、磁性
材を混入した樹脂を薄帯状に形成した６個の磁石片（ｍ
ｌ）〜（ｍ６）を用いて、その設定位置における磁石片
（Ｉｌｌ）〜（ｍｉ’）の有無とその表側に形成された
磁極（Ｓ極又はＮ極）とを組み合わせて表示する情報の
内容を表すようにすると共に、これらの磁石片（ｍ、）
〜（ｍ６）よりも小面積に形成したマーク読み込み位置
を示す１個のトリガ用磁石片（ｍｙ）を設けてある。

すなわち、前記複数個の磁石片（ｍｌ）〜（ｍ−）のう
ちの２個（ｍ、）、　（ｎ＋２）を、前記Ｍ’ｊ−帯（
Ｌ）の左側において車体の進行方向に対して前後方向に
振り分は配置すると共に、残りの４個の磁石片（ｍ、）
〜（ｍ６）のうちの２個（ｍ、）　、　（ｍ５）、が、
前記誘導帯（Ｌ）の左側に配置した磁石片（ｍｌ）、（
ｍ、）のうちの前方側に位置する磁石片（ｍｌ）に対し
て左右対称となる右側に位置するように、且つ、残りの
２個（ｍ４）　、　（川、）が、前記誘導帯（１，）の
左側に配置した磁石片（ｍ、）、（ｍｚ）のうちの後方
側に位置する磁石片（Ｉ１１２）に対して左右対称とな
る右側に位置するように、夫々配置するようにしである
。

但し、前記トリガ用磁石片（ｆｆｌＴ）は、前記誘導帯
（Ｌ）の左側に配置また磁石片（、ｍｌ）、（ｍ−）の
うちの前方側に位置する磁石片（ｍｌ）の内側に隣接し
て位置するように設けると共に、その表側の磁極が、前
記誘導帯（Ｌ）の表側のＮ極に対して異極となるＳ極に
形成してあり、後述するマークセンサ（７）が、これら
の複数個の磁石片（ｍｌ）〜（ｍ６）にて形成されるマ
ーク（ｍ）を読み取る際に、前記トリガ用磁石片（ｍｌ
）と誘導帯（Ｌ）とを、区別すると共に、前後方向に配
置された磁石片の読み取り位置を誤らないようにしであ
る。

尚、前記マーク（ｍ）構成用の磁石片（ｍＩ）〜（ｍ６
）の夫々は、その表面側がＮ極に形成されたものと、Ｓ
極に形成されたものとの２種類を世いて、そのＳ極とＮ
極の配置を組み合わせることにより、異なる制御情報を
表示できるようにしである。又、前記複数個の磁石片（
ｍｌ）〜（ｍ６）の磁極を目視にて判別できるように、
その表側がＮ極に形成されたものの中央部に、磁極判別
用空穴（１１）をあけである。

前記移動車（Ａ）を構成するに、第３図及び第４図に示
すように、左右一対の遊転輪（２１、）、　（２Ｒ）を
、車体後方側Ｃモ設けると共に、走行用モータ（３）に
て駆動停止自在に構成され、且つ、操向用モータ（４）
にて、向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操向輪
（５）を、車体前方側に設けてある。

又、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検
出する磁気感知式の操向制御用センサ（６）を、その検
出作用面が車体下方に向く状態で、車体前部下方の中央
に位置するように設けると共に、前記制御用マーク（ｎ
＋）を検出する磁気感知式の近接センサを用いたマーク
センサ（７）を、このマークセンサ（７）を構成する複
数個の近接センサ（ＳＴ）、（Ｓｌ）〜（Ｓ６）が前記
操向制御用センサ（６）の左右両側脇に振り分は配置さ
れた状態で設けてある。

又、前記地上側通信装置ｔ（ｌａ）に対する車体側通信
装置（１ｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面する車
体横倒部に設けると共に、前記各センサ（６）　、　（
７）からの検出情報及び前記通信装置（ｌａ）。

（１ｂ）を介して指示される情報を判別して移動車（Ａ
）の走行を制御する制御装置（８）を設けてある。

尚、第４図中、（９）は、前記走行用モータ（３）及び
操向用モータ（４）の駆動装置、（１０）は、走行前方
側の障害物の存否を非接触に検出して、走行前方側に障
害物がある場合は、移動車（Ａ）を非常停止させるため
の超音波センサである。

前記マークセンサ（７）の構成について説明を加えれば
、上述しくこように、制御用マーク（ｍ）が複数個の磁
石片（ｍ、）〜（ｍ６）の配置位置の組み合わせ並びに
その磁極にて、表示内容を区別するように構成され、そ
して、前記トリガ用磁石片（ｍ７）を感知するに伴って
、これら複数個の磁石片（ｍ、）〜（ｍ６）の磁極配置
並びにその配置位置を判別することとなるために、前記
複数個の磁石片（ｍｌ）〜（ｍ６）及びトリガ用磁石片
（ｍＴ）の夫々の配置位置に対応した位置において、同
時に作動すると共に、その感知磁極を判別可能な複数個
の近接センサ（Ｓｌ）〜（Ｓ６）及びトリガ用磁石片検
出用の近接センサ（ＳＴ）を設けてある。但し、前記ト
リガ用磁石片検出用の近接センサ（Ｓ、）は、Ｓ極の磁
気を感知した場合のみ作動するようにしてあり、前記誘
導帯（Ｌ）から発生するＮ極の磁気によっては作動しな
いようにしである。一方、前記誘導帯検出用センサ（６
）は、前記トリガ用の磁石片（ｍア）によって誤動作し
ないように、Ｎ極の磁気のみを感知するようにしである
。

つまり、前記誘導帯（Ｌ）が分岐・合流する交差点（Ｃ
Ｒ）を移動車（Ａ）が通過する際に、移動車（Ａ）がこ
の誘導帯（Ｌ）を横切る状態となることがあり、そして
、この交差点（ＣＲ）の通過前後において、前記トリガ
用磁石片検出用の近接センサ（ＳＴ）が、前記誘導帯（
Ｌ）の上部を通過することとなるが、その感知磁極を、
誘導帯（１、）とは異なるＳ極にしであるので、誘導帯
（Ｌ）をトリガ用の磁石片（ＩＩｌｏ）として読み誤る
ことはないのである。又、同様に、誘導帯検出用センサ
（６）は、Ｎ極の磁気を感知して作動するようにしであ
るので、この誘導帯検出用センサ（６）が、前記トリガ
用磁石片（ｌＩＩＴ）を感知して誤動作することもない
のである。

そして、これら各センサ（６）　、　（７）による検出
情報、及び、前記通信装置（ｌａ）、　（ｌｂ）を介し
て指示された情報等に基づいて操向制御することにより
、移動車（Ａ）を、交差点（ＣＲ）において、指示され
た走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、前
記ステーション（ＳＴ）間に亘って自動走行さゼて、各
挿荷の運搬作業を行わせることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行制御情報を表示するマーク（ｍ）
を構成するに、樹脂を薄帯状に形成したものを走行経路
に沿って設けるようにした場合を例示したが、永久磁石
片を、走行路面側に埋設するなど、具体構成は各種変更
できる。又、磁石片（Ｓｌ）〜（Ｓ６）　、　（ＳＴ）
を検出する近接センサとしては、Ｓ極に感応するり−［
スイ・ノチとＮ極に感応するリードスイッチとを各一対
として設けたり、ホール素子等の磁気感知素子を用いて
構成する等、その具体構成は各種変更できる。

同様に、用いる磁石片の個数は、その表示最大数に応じ
て変更できるものであって、本発明は、上記実施例の構
成のみに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御用マークの構成を示す拡大平面図、第２図
は走行経路の概略構成を示すレイアウト図、第３図は移
動車の構成を示す平面図、第４図は制御システムの構成
を示すブロック図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・誘導帯
、（ａ＋）・・・・・・制御用マーク、（ｍｌ）〜（ｍ
６）・・・・・・磁石片、（ｌＩＩＴ）・・・・・・ト
リガ用の磁石片。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯（Ｌ）を、移
   動車（Ａ）の走行経路に沿って設けると共に、前記誘導
   帯（Ｌ）の横側脇に、複数個の磁石片（ｍ＿１）〜（ｍ
   ＿６）の磁極の組み合わせにて移動車誘導用の制御情報
   を表示する制御用マーク（ｍ）を設けてある移動車の誘
   導設備であって、前記制御用マーク（ｍ）の読み取り位
   置を示すトリガ用の磁石片（ｍ＿Ｔ）を、その磁極が前
   記誘導帯（Ｌ）の磁極に対して異極となるように設けて
   ある移動車の誘導設備。
2. （２）前記制御用マーク（ｍ）が、前記複数個の磁石片
   （ｍ＿１）〜（ｍ＿６）を前記移動車（Ａ）の前後方向
   に配置して構成されている特許請求の範囲第（１）項に
   記載の移動車の誘導設備。
3. （３）前記制御用マーク（ｍ）が、前記複数個の磁石片
   （ｍ＿１）〜（ｍ＿６）を前記移動車（Ａ）の横幅方向
   に配置して構成されている特許請求の範囲第（１）項に
   記載の移動車の誘導設備。