JPH034302A

JPH034302A - 無人車の誘導方法

Info

Publication number: JPH034302A
Application number: JP1139502A
Authority: JP
Inventors: Sakae Kiyomiya; 清宮　栄
Original assignee: Ishikawajima Harima Heavy Industries Co Ltd
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1989-06-01
Filing date: 1989-06-01
Publication date: 1991-01-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、工場、自動倉庫等において、磁気誘導によ
り無人車を走行させる誘導方法に関し、同極性の発磁体
を敷設した誘導路が互いに干渉する部分において、無人
車が誤った方向に誘導されるのを防止したものである。

〔従来の技術〕

最近の工場、自動倉庫等においては、ＦＡ（ファクトリ
−・オートメーション）化の要請から荷の搬送に無人車
を使う無人搬送システムの導入が増えている。無人搬送
システムは、無人車の誘導路に沿って例えば発磁体を敷
設し、無人車に磁気センサを配設してステアリング制御
することにより、誘導路に沿って無人車を走行させる。

第２図は、この磁気誘導方式において、誘導路が斜めに
交差している部分での誘導状態を示したものである。誘
導路１０．１２は同極性の発磁体を敷設して構成されて
いる。無人車１４は発磁体１０に沿って走行するように
指示されている。

無人車１４の前部には、発磁体検出部１６が設置されて
いる。発磁体検出部１６は、これを車両前方から見た第
３図に示すように、複数の磁気センサ（例えばホールセ
ンサ）１８を横方向に等間隔で並べ、発磁体１０による
磁界２０を検出する。

そして、これらの磁気量検出値が発磁体検出部１６の中
央部で最も大きくなるようにステアリング制御すること
により、誘導路１０に沿って走行させることができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

同極性の誘導路が交差する部分や近距離で平行している
部分等誘導路どうしが接近していて互いに干渉を受ける
部分では、他方の誘導路の影響を受けて、正常のルート
を走行できない場合がある。

例えば、第２図の交差点２２のように、斜めに交差して
いる場合には、他方の誘導路１２の影響が大きくなって
、本来実線ｄで示すように直進すべきところが二点鎖線
ｄ′で示すように誘導路１２に乗り移ってしまい、指示
と異なる方向に誘導されることがあった。

この発明は、前記従来の技術における欠点を解決して、
誘導路が斜めに交差している部分や近距離で平行してい
る部分等複数の誘導路が互いに干渉してしまう部分にお
いて、無人車が誤った方向に誘導されるのを防止するよ
うにした無人車の誘導方法を提供しようとするものであ
る。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、誘導路に沿って発磁体を敷設し、無人車に
具えられた磁気検出手段でこの発磁体を検出して無人車
を誘導路に沿って走行させる５ようにした無人車の誘導
方法において、発磁体が互いに干渉する部分において、
一方の誘導路を異極性の発磁体で置き換え、この誘導路
に沿って走行してきた無人車の前記磁気検出手段の検出
極性をこの部分で切換えるようにしたことを特徴とする
ものである。

〔作　用〕

この発明によれば、同極性の発磁体が互いに干渉する部
分において、一方の誘導路を異極性の発磁体で置き換え
、この誘導路に沿って走行してきた無人車の前記磁気検
出手段の検出極性をこの部分で切換えるようにしたので
、他方の誘導路の磁気の影響貴受けなくなり、無人車が
誤った方向に誘導されるのを防止することができる。

〔実施例〕

この発明の一実施例を以下説明する。ここでは、この発
明を誘導路が交差する部分に適用した場合につ□いて説
明する。第１図は、この発明による誘導路の構成例を示
すものである。誘導路１０゜１２は斜めに交差している
。誘導路１２は全体がＮ極の発磁体で構成されている。

誘導路１０は交差点２２以外はＮ極の発磁体で構成され
、交差点２２はＳ極の発磁体１０′で構成されている。

誘導路１０に沿った床上には発磁体１０′の一端位置に
鉄片等のマーカ一対２１．２２が敷設されている。また
、発磁体１０′の他端位置にも鉄片等のマーカ一対２３
．２４が敷設されている。

無人車１４の前部には、発磁体検出部１６が設置されて
いる。発磁体検出部１６は、前記第３図に示したように
、複数の磁気センサ（例えばホールセンサ）１８を横方
向に並べ、発磁体１０による磁気を検出する。なお、無
人車１４の後部にも発磁体検出部１６′が設置されてお
り、後進する場合に利用される。

無人車１４の底部には前記マーカ一対２１゜２２あるい
はマーカ一対２３．２４を検出するための近接スイッチ
等の位置センサ対２５．２６が設置されている。

無人車１４は、第１図の交差点２２を矢印ｄで示すよう
に直進するように指示されている。

無人車１４に搭載された制御装置の構成例を第４図に示
す。ここでは、磁気センサ１８をホールセンサで構成し
た場合について説明する。ホールセンサは、半導体薄片
に電流を流した状態でこれと直角に磁界が加わると、電
流および磁界と直角な方向に電圧（ホール電圧）を発生
するものである。ホールセンサは検出極性を切換えるこ
とができる。

演算回路３０は検出回路２８から出力されるホール電圧
のうち最大のものが得られるホールセンサ位置を求め、
それが発磁体検出部１６の中央位置に来るようにステア
リング制御回路３２を介してステアリング制御する。

一方、位置センサ対２５．２６で検出されるマ−カ一対
２１．２２あるいはマーカ一対２３゜２４の検出信号は
検出回路３４に入力される。検出回路３４は、位置セン
サ対２５．２６がマーカ一対２１．２２を同時検出した
ときあるいはマーカ一対２３．２４を同時検出したとき
にそれぞれパルスを１発出力する。誘導路の床上にはこ
のほかにも各ポイントごとにマーカ一対が敷設されてお
り、これを位置センサ対２５．２６で同時検出するごと
に検出回路３４からパルスが１発ずつ出力される。

カウンタ３６は、検出回路３４から出力されるパルスを
カウントして、自己の位置を検出する。

制御回路３８には、この無人車１４の各位置での動作指
令内容がマツプとして予め与えられており、カウンタ３
６のカウント値に応じてマツプから動作指令を順次読み
出して、その動作を実現するための各種制御を実行する
。

マツプ上には、発磁体１０′の始端位置のマーカ一対２
１．２２を検出したときに、ホールセンサ１８の検出極
性を反転し、発磁体１０′の終端位置のマーカ一対２３
．２４を検出したときに、ホールセンサ１８の極性を元
に戻すようにする動作指令が与えられている。

第４図の制御装置により第１図のように誘導路１０に沿
って無人車１４を走行させる場合について説明する。無
人車１４が交差点２２１こ進入する手前では、Ｎ極の発
磁体を検出するようにホールセンサ１８に電流が供給さ
れ、Ｎ極の誘導、路１０に沿って走行するようにステア
リング制御される。

位置センサ対２５．２６がマーカ一対２１．２２を同時
検出すると、マツプに従ってホールセンサ１８の極性を
反転する。これにより、無人車１４はＳ極の発磁体を検
出するようになり、交差するＮ極の誘導路１２の影響を
受けることなくＳ極の発磁体１０′に沿って走行するよ
うにステアリング制御されて、交差点２２を矢印ｄに示
すように直進する。交差点２２を通過後マーカ一対２３
゜２４を同時検出すると、マツプに従ってホールセンサ
１８の極性を元に戻す。これにより、無人車１４はＮ極
の発磁体を検出するようになり、Ｎ極の誘導路１０に沿
って走行するようにステアリング制御される。

〔変更例〕

前記実施例では、検出極性を切換えるのに床上にマーカ
一対を設置するようにしたが、無人車に発磁体の極性を
検出する手段を設けて、これで検出極性を切換えるよう
にすることもできる。

また、前記実施例では磁気検出手段をホールセンサで構
成した場合について説明したが、他の方式の磁気検出手
段を用いることもできる。

また、前記実施例ではマーカーをカウントして、マツプ
に従ってセンサの極性を切替える方法を示したが、極性
切換位置におけるマーカーの配列にあるパターンを決め
れば、センサ極性を反転する場所をマツプに記憶させる
必要はなくなる。

また、前記実施例ではこの発明を誘導体が交差する部分
に適用した場合について説明したが、発磁体が近距離で
平行している部分やその油誘導路どうしが干渉を受ける
部分に適用することができる。

また、磁気検出手段をＮ極用とＳ極用を別個に設けてこ
れらを切換えて使用するように構成することもできる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、発磁体が斜め
に交差する部分や近距離で平行する部分など、複数の誘
導路が互いに干渉する部分において、一方の誘導路を異
極性の発磁体で置き換え、この誘導路に沿って走行して
きた無人車の前記磁気検出手段の検出極性をこの部分で
切換えるようにしたので、他方の誘導路の磁気の影響を
受けなくなり、無人車が誤った方向に誘導されるのを防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による誘導路の構成例を示す平面図
である。第２図は、従来における誘導路の構成例を示す平面図で
ある。第３図は、無人車１４における発磁体検出部１６の配置
を示す断面図である。第４図は、第１図の無人車１４に搭載された制御装置の
構成例を示すブロック図である。−１０，１２・・・誘
導路（発磁体）、１０′・・・異極性の発磁体、１４・
・・無人車、２２・・・交差点。

Claims

【特許請求の範囲】

誘導路に沿って発磁体を敷設し、無人車に具えられた磁
気検出手段でこの発磁体を検出して、無人車を誘導路に
沿って走行させるようにした無人車の誘導方法において
、発磁体が互いに干渉する部分において、一方の誘導路
を異極性の発磁体で置き換え、この誘導路に沿って走行
してきた無人車の前記磁気検出手段の検出極性をこの部
分で切換えるようにしたことを特徴とする無人車の誘導
方法。