JPH01180012A - 無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システム - Google Patents
無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システムInfo
- Publication number
- JPH01180012A JPH01180012A JP63004161A JP416188A JPH01180012A JP H01180012 A JPH01180012 A JP H01180012A JP 63004161 A JP63004161 A JP 63004161A JP 416188 A JP416188 A JP 416188A JP H01180012 A JPH01180012 A JP H01180012A
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- JP
- Japan
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- route
- guided vehicle
- obstacle
- map
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 abstract description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
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- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車の誘導方法及び誘導システムに関す
る。
る。
無人搬送車は工場内運搬車輌を中心に広く普及してきて
いる。その誘導方式は従来からの電磁誘導方式、光誘導
方式に加え、近年は磁気誘導方式も実用化され、用途、
規模に合せて自由に使い分けられるようになってきてい
る。
いる。その誘導方式は従来からの電磁誘導方式、光誘導
方式に加え、近年は磁気誘導方式も実用化され、用途、
規模に合せて自由に使い分けられるようになってきてい
る。
車輌の誘導は光テープや磁石等のガイドラインから逸脱
しないようにコントロールする、いわゆる操舵コントロ
ールとどの経路を通るか即ち右左折する分岐点はどこな
のかというルートデータを指示する経路コントロールと
に分けられる。
しないようにコントロールする、いわゆる操舵コントロ
ールとどの経路を通るか即ち右左折する分岐点はどこな
のかというルートデータを指示する経路コントロールと
に分けられる。
車輌の経路コントロールとしては、中央管理方式とスタ
ンドアロン方式とがある。中央管理方式はホストコンピ
ュータを置き、そこでルートデータを作成し、モデムを
通して搬送車に伝える方式である。この方式はシステム
の規模が大きい場合や、他のシステムとのリンクが必要
な工場内の運搬に採用されることが多い、一方、スタン
ドフロン方式は車輌にルート検索作成機能を内蔵し、車
輌が進むべき経路を自ら決定する方式であり、従来は各
ステーション間のルートデータをテーブルにして車載メ
モリに記憶しており、行き先ステーションが車に指示さ
れるとそのテーブルから目的地に至るルートデータを検
索し、ルートデータに従って動作させている。この方式
ではホストコンピュータを置く必要がなく、小規模なシ
ステムや中央で集中的に車輌の動きを管理する必要がな
い使用環境に適したシステムである。
ンドアロン方式とがある。中央管理方式はホストコンピ
ュータを置き、そこでルートデータを作成し、モデムを
通して搬送車に伝える方式である。この方式はシステム
の規模が大きい場合や、他のシステムとのリンクが必要
な工場内の運搬に採用されることが多い、一方、スタン
ドフロン方式は車輌にルート検索作成機能を内蔵し、車
輌が進むべき経路を自ら決定する方式であり、従来は各
ステーション間のルートデータをテーブルにして車載メ
モリに記憶しており、行き先ステーションが車に指示さ
れるとそのテーブルから目的地に至るルートデータを検
索し、ルートデータに従って動作させている。この方式
ではホストコンピュータを置く必要がなく、小規模なシ
ステムや中央で集中的に車輌の動きを管理する必要がな
い使用環境に適したシステムである。
これらの搬送車は、専用の軌道を必要としないのが特徴
である。通常は人や他の運搬車が通る通路にガイドレー
ンが設置されている。工場内のシステムでは搬送車が最
優先の場合が多く、通路には車輌の通行に支障をきたす
障害物は置かないように配慮され、また、工場内の作業
員の意識は高く充分気をつけて車優先を励行している。
である。通常は人や他の運搬車が通る通路にガイドレー
ンが設置されている。工場内のシステムでは搬送車が最
優先の場合が多く、通路には車輌の通行に支障をきたす
障害物は置かないように配慮され、また、工場内の作業
員の意識は高く充分気をつけて車優先を励行している。
一方、工場以外の場所例えばオフィスやビル内の廊下等
に無人車を走らせる場合には搬送車優先にできない場所
も多い。通路に障害物が置かれている場合がしばしばあ
り、これが搬送車の通行に支障をきたす原因となってい
る。中央管理システムは走行中にホストと交信すること
により回避ルートを得ることができるが、スタンドアロ
ン方式では回避ルートを自ら導出させなければならない
。
に無人車を走らせる場合には搬送車優先にできない場所
も多い。通路に障害物が置かれている場合がしばしばあ
り、これが搬送車の通行に支障をきたす原因となってい
る。中央管理システムは走行中にホストと交信すること
により回避ルートを得ることができるが、スタンドアロ
ン方式では回避ルートを自ら導出させなければならない
。
しかしながら従来のルート検索機構のように単にスター
ト時点でテーブルから検索して得られる走行コマンドを
実行するのでは、障害が発生してもマツプを持たないの
で、障害物発生個所が２次元平面のどこかが認知できず
、従ってその場所から新たに回避ルートを検索すること
は困雅である。
ト時点でテーブルから検索して得られる走行コマンドを
実行するのでは、障害が発生してもマツプを持たないの
で、障害物発生個所が２次元平面のどこかが認知できず
、従ってその場所から新たに回避ルートを検索すること
は困雅である。
本発明の目的は障害物等を回避するルート変更が自由に
できるルート検索方法と、その機能を内蔵した無人搬送
車を提供することにある。
できるルート検索方法と、その機能を内蔵した無人搬送
車を提供することにある。
本発明は無人搬送車に内蔵する制御部のメモリ内に走行
可能な全誘導路情報を誘導路番号と、その誘導路上の分
岐点の列の組合せとして記憶させ、目的地に達する経路
をこの分岐点列から検索することを特徴とする無人搬送
車の誘導方法と、その方法を実施するブロック状の磁性
標識体の組合せ配列により形成した１以上の分岐点を含
む格子状誘導路と、該誘導路上を走行させる無人搬送車
との組合せからなり、 前記無人搬送車に、 前記標識体を検知して無人搬送車の位置情報を得るトレ
ースセンサと、 誘導路上の障害物を検知する手段と、 前記襟識の配列を組合せて形成されるマツプを記憶する
機能、前記トレースセンサに得られた位置情報をマツプ
上で捕えて搬送車の現在位置を認識する機能、記憶され
たマツプから目的地への経路データを作成する機能およ
び前記障害物検知情報により目的地への回避経路データ
を形成する機能を備え、作成データに基づき走行路選定
指令を出力する運行管理部と、 該運行管理部からの出力を受けてモータを含む駆動部を
制御する走行制御部 とを有することを特徴とする無人搬送車誘導システムで
ある。
可能な全誘導路情報を誘導路番号と、その誘導路上の分
岐点の列の組合せとして記憶させ、目的地に達する経路
をこの分岐点列から検索することを特徴とする無人搬送
車の誘導方法と、その方法を実施するブロック状の磁性
標識体の組合せ配列により形成した１以上の分岐点を含
む格子状誘導路と、該誘導路上を走行させる無人搬送車
との組合せからなり、 前記無人搬送車に、 前記標識体を検知して無人搬送車の位置情報を得るトレ
ースセンサと、 誘導路上の障害物を検知する手段と、 前記襟識の配列を組合せて形成されるマツプを記憶する
機能、前記トレースセンサに得られた位置情報をマツプ
上で捕えて搬送車の現在位置を認識する機能、記憶され
たマツプから目的地への経路データを作成する機能およ
び前記障害物検知情報により目的地への回避経路データ
を形成する機能を備え、作成データに基づき走行路選定
指令を出力する運行管理部と、 該運行管理部からの出力を受けてモータを含む駆動部を
制御する走行制御部 とを有することを特徴とする無人搬送車誘導システムで
ある。
本発明になる無人搬送車の誘導に必要なコースデータの
作成手順を第１図に示す。図において、先ず入力された
現在地と目的地とをマツプ上で認識し、経路の探索を行
う。さらに、決定した経路に沿って搬送車を走行させる
ための車輌制御用の走行コマンド（ルートデータ）を作
成し、これを実行する制御部へ渡す。
作成手順を第１図に示す。図において、先ず入力された
現在地と目的地とをマツプ上で認識し、経路の探索を行
う。さらに、決定した経路に沿って搬送車を走行させる
ための車輌制御用の走行コマンド（ルートデータ）を作
成し、これを実行する制御部へ渡す。
マツプは座標上に与えられた分岐点番号とその接続関係
で表現される。１本のルートは右左折なしに通過する分
岐点の連続であり、ルート毎に番号が付けられ、分岐点
列として順にメモリ内に記憶されている。第２図（ａ）
に簡単なマツプ、同図（ｂ）に登録されたルート番号と
分岐点列とを示す。分岐点が例えば十字路の場合は２方
向から交差点を通過できるので、その分岐点番号は２つ
のルート内に登録される。
で表現される。１本のルートは右左折なしに通過する分
岐点の連続であり、ルート毎に番号が付けられ、分岐点
列として順にメモリ内に記憶されている。第２図（ａ）
に簡単なマツプ、同図（ｂ）に登録されたルート番号と
分岐点列とを示す。分岐点が例えば十字路の場合は２方
向から交差点を通過できるので、その分岐点番号は２つ
のルート内に登録される。
簡単のためステーションはすべて最寄りの分岐点に帰属
させ、出発分岐点から目的分岐点に至る経路を検索する
ものとする。目的地までの経路は最終的には走行コマン
ドによって表される。すなわち、右左折する方向と、そ
の位置までの交差点数の組合せを１コマンドとし、複数
のコマンドを実行することで目的地に到達する。つまり
経路中の１ルートが１コマンドに相当し経由するルート
の数だけコマンドが発生する。例えば第２図（ａ）の出
発分岐点Ｂ１３から目的分岐点Ｂ３１に行く経路として
、 Ｒ１−Ｒ５−Ｒ３ を選択する場合、走行コマンドははじめの車の向きをＹ
軸方向におけば（方向）＋（交差点数）を１コマンドと
して、 右２−右２−左２ になる。
させ、出発分岐点から目的分岐点に至る経路を検索する
ものとする。目的地までの経路は最終的には走行コマン
ドによって表される。すなわち、右左折する方向と、そ
の位置までの交差点数の組合せを１コマンドとし、複数
のコマンドを実行することで目的地に到達する。つまり
経路中の１ルートが１コマンドに相当し経由するルート
の数だけコマンドが発生する。例えば第２図（ａ）の出
発分岐点Ｂ１３から目的分岐点Ｂ３１に行く経路として
、 Ｒ１−Ｒ５−Ｒ３ を選択する場合、走行コマンドははじめの車の向きをＹ
軸方向におけば（方向）＋（交差点数）を１コマンドと
して、 右２−右２−左２ になる。
次に経路を探索する手順を第３図（ａ）のアルゴリズム
に従って示す。図において、出発分岐点をＢＳ（Ｘｓ、
Ｙｓ）、目的分岐点をＢｏ（Ｘｏ、Ｙａ）とする。ｎ番
目の右左折分岐点をＢｎ （Ｌ 、Ｙｎ）とする。また
、出発点をＢｎ（Ｘｎ ＋ Ｙ＋）＝Ｂｓ（Ｘｓｓ Ｙ
ｓ）とする。
に従って示す。図において、出発分岐点をＢＳ（Ｘｓ、
Ｙｓ）、目的分岐点をＢｏ（Ｘｏ、Ｙａ）とする。ｎ番
目の右左折分岐点をＢｎ （Ｌ 、Ｙｎ）とする。また
、出発点をＢｎ（Ｘｎ ＋ Ｙ＋）＝Ｂｓ（Ｘｓｓ Ｙ
ｓ）とする。
まず、座標のＸ成分とＸ成分を出発分岐点と目的分岐点
とで比較し、Ｘａ −ｘＩｌ≧ＹＧ−Ｙ、ｌであればＸ
成分がＸ成分より大きい、即ち、Ｘ方向に遠く離れてい
ることを意味している。この場合、ａｓ （Ｘｓ ＋Ｖ
Ｓ）の登録されている複数のルートから、先ずＸ、−Ｘ
ｎが最少となる分岐点を抽出し、これをＢユ。ｌ（Ｘ＋
１＋Ｉ＋Ｙ ｎ−）とする。また、Ｘ（ｌＸｎ＜Ｙａ
Ｙｎならば同様にｙｑ−Ｙｎが最少となる分岐点を見
っけこれをＢＩｌや＋ （Ｘ。Ｎ１ｖ１４１）とする。
とで比較し、Ｘａ −ｘＩｌ≧ＹＧ−Ｙ、ｌであればＸ
成分がＸ成分より大きい、即ち、Ｘ方向に遠く離れてい
ることを意味している。この場合、ａｓ （Ｘｓ ＋Ｖ
Ｓ）の登録されている複数のルートから、先ずＸ、−Ｘ
ｎが最少となる分岐点を抽出し、これをＢユ。ｌ（Ｘ＋
１＋Ｉ＋Ｙ ｎ−）とする。また、Ｘ（ｌＸｎ＜Ｙａ
Ｙｎならば同様にｙｑ−Ｙｎが最少となる分岐点を見
っけこれをＢＩｌや＋ （Ｘ。Ｎ１ｖ１４１）とする。
次ニソノ分岐点８１１６１ （Ｘ ＋１４１１ Ｙ ｎ
ｉｌ ）がＢｎ（Ｘ＋＋、Ｙｎ）と同しであるかどうか
を判断する。もし等しければその先は行き止まりである
ことを意味しているので迂回路検索ルーチンに入る。も
し違っていればＢｎｉｌ （Ｘ １１４１１ Ｙ ｎ１
ｉｌ ）を新たな出発点として再び同じルーチンに戻る
。
ｉｌ ）がＢｎ（Ｘ＋＋、Ｙｎ）と同しであるかどうか
を判断する。もし等しければその先は行き止まりである
ことを意味しているので迂回路検索ルーチンに入る。も
し違っていればＢｎｉｌ （Ｘ １１４１１ Ｙ ｎ１
ｉｌ ）を新たな出発点として再び同じルーチンに戻る
。
このようにして通ったルート番号と、右左折したルート
番号を連続することによって目的地までの経路が決定さ
れる。そしてそれぞれルート中の右左折する２つの分岐
点間に存在する分岐点数を求め、さらに右左折の方向を
隣の分岐点へのベクトル方から判断して走行コマンドを
組立ていく。
番号を連続することによって目的地までの経路が決定さ
れる。そしてそれぞれルート中の右左折する２つの分岐
点間に存在する分岐点数を求め、さらに右左折の方向を
隣の分岐点へのベクトル方から判断して走行コマンドを
組立ていく。
迂回路検索ルーチンは発生地点からの周囲ルートを見つ
け、その周囲ルートから目的分岐点方向に抜は得る最初
のルートを使用する。周囲ルートは、例えば右回りで第
３図（ｂ）のようなルーチンで求める。即ち、右折して
左折可能な分岐点を近いものから順に検索していく操作
を繰り返して元の分岐点に戻るまで行う。得られた周囲
ルートはその都度周囲番号とともに列のエリアにメモリ
しておけばその後の検索に便利である。検索された周囲
ルートを使って右回りコースと左回りコースとの両方を
比較し、周囲ルートに沿って進み、それぞれ最初に目的
地の方向に向かって伸びるルートのうち、右左折数の少
ない回り方をした方のコースが選ばれる。
け、その周囲ルートから目的分岐点方向に抜は得る最初
のルートを使用する。周囲ルートは、例えば右回りで第
３図（ｂ）のようなルーチンで求める。即ち、右折して
左折可能な分岐点を近いものから順に検索していく操作
を繰り返して元の分岐点に戻るまで行う。得られた周囲
ルートはその都度周囲番号とともに列のエリアにメモリ
しておけばその後の検索に便利である。検索された周囲
ルートを使って右回りコースと左回りコースとの両方を
比較し、周囲ルートに沿って進み、それぞれ最初に目的
地の方向に向かって伸びるルートのうち、右左折数の少
ない回り方をした方のコースが選ばれる。
以下に本発明の実施例として障害物回避経路探索機構を
搭載した搬送車を磁性体ブロック組合せによる格子状誘
導路上で走行させる磁気誘導システムを試作した。磁性
体の格子状誘導路は、標識体として例えばフェライトブ
ロックを用い、標識体を床面に縦横に規則正しく配置し
、格子のように設置した誘導路である。ここでは格子の
間隔は３０ａｍとした。床−面に格子状誘導路を設置す
ることで搬送車は目的地まで自由な経路で到達すること
ができる。車の制御系は第４図に示すように、標識体を
検知して無人搬送車の位置情報を得るトレースセンサ７
と、誘導路上の障害物を検知する手段、例えば光センサ
９と、モータの右回転、左回転などを含む操舵並びに駆
動部５を制御する走行制御部３と、本発明の主要部をな
す記憶されたマツプからルートデータを作成して走行制
御部に走行路選定指令を出力する運行管理部４とを有し
ている。６はメモリエリア、８は入力部である。
搭載した搬送車を磁性体ブロック組合せによる格子状誘
導路上で走行させる磁気誘導システムを試作した。磁性
体の格子状誘導路は、標識体として例えばフェライトブ
ロックを用い、標識体を床面に縦横に規則正しく配置し
、格子のように設置した誘導路である。ここでは格子の
間隔は３０ａｍとした。床−面に格子状誘導路を設置す
ることで搬送車は目的地まで自由な経路で到達すること
ができる。車の制御系は第４図に示すように、標識体を
検知して無人搬送車の位置情報を得るトレースセンサ７
と、誘導路上の障害物を検知する手段、例えば光センサ
９と、モータの右回転、左回転などを含む操舵並びに駆
動部５を制御する走行制御部３と、本発明の主要部をな
す記憶されたマツプからルートデータを作成して走行制
御部に走行路選定指令を出力する運行管理部４とを有し
ている。６はメモリエリア、８は入力部である。
メモリエリア６にマツプ領域があり、
が複数個記憶されている。分岐点は実際にはその点の座
標の形で記録されている。
標の形で記録されている。
実際の経路探索は出発分岐点と目的分岐点とをあるメモ
リエリア６におき、第３図（ａ）、（ｂ）に示すアルゴ
リズムに従って分岐点の座標を比較抽出し、ルート番号
と右左折する分岐点とをリストアツブしていく。同時に
走行コマンドを作成し、経路と対応させて記憶しておく
。実行中のコマンドを追っていくことで走行中にどのル
ート上にあるかを認識することができる。
リエリア６におき、第３図（ａ）、（ｂ）に示すアルゴ
リズムに従って分岐点の座標を比較抽出し、ルート番号
と右左折する分岐点とをリストアツブしていく。同時に
走行コマンドを作成し、経路と対応させて記憶しておく
。実行中のコマンドを追っていくことで走行中にどのル
ート上にあるかを認識することができる。
本発明のシステムを用いることにより、走行中に誘導路
上の障害物を障害物検知手段８で認知しそこを通過でき
ない場合にはその場所から新たに経路探索を行い、メモ
リエリア内のマツプを用いて新たなルートを作成するこ
とができる。
上の障害物を障害物検知手段８で認知しそこを通過でき
ない場合にはその場所から新たに経路探索を行い、メモ
リエリア内のマツプを用いて新たなルートを作成するこ
とができる。
本実施例では格子状誘導路を使用している。このため、
非常に多くの目的地に向かう経路が存在する。従って途
中の不用意な障害物を認知した際も、最少限の迂回路を
探索することができる。連載メモリに不用意に出現した
障害物の位置を記憶しておくことで学習効果を持たせる
ことができる。
非常に多くの目的地に向かう経路が存在する。従って途
中の不用意な障害物を認知した際も、最少限の迂回路を
探索することができる。連載メモリに不用意に出現した
障害物の位置を記憶しておくことで学習効果を持たせる
ことができる。
以上障害回避方法として〔作用〕の項に述べた経路探索
方法を用いたが回避経路の探索方法はこれに限られるも
のではない。
方法を用いたが回避経路の探索方法はこれに限られるも
のではない。
以上のように本発明によれば、スタンドアロン方式の無
人搬送車において、車輌内部で走行路のマツプからルー
トデータを作成し、そのデータに基づいて搬送車の誘導
を行うことにより走行路の任意な地点から目的地までの
経路探索ができ、従ってこの誘導システムにより走行路
におかれた様々な障害物を搬送車自身が判断して迂回で
きるようになった。このような能力を有する搬送車の機
能は格子状誘導路上で最もその利点を活かすことができ
るが、従来の誘導路であっても、多くの分岐点列を有し
、実質的に格子状路を形成しているものであればこれに
適用しても充分に活用できるものである。特に走行経路
が複雑になる程、障害物回避経路が多く存在するので本
発明システムを適用して優れた効果を有する。
人搬送車において、車輌内部で走行路のマツプからルー
トデータを作成し、そのデータに基づいて搬送車の誘導
を行うことにより走行路の任意な地点から目的地までの
経路探索ができ、従ってこの誘導システムにより走行路
におかれた様々な障害物を搬送車自身が判断して迂回で
きるようになった。このような能力を有する搬送車の機
能は格子状誘導路上で最もその利点を活かすことができ
るが、従来の誘導路であっても、多くの分岐点列を有し
、実質的に格子状路を形成しているものであればこれに
適用しても充分に活用できるものである。特に走行経路
が複雑になる程、障害物回避経路が多く存在するので本
発明システムを適用して優れた効果を有する。
第１図は本発明による搬送車の誘導手順を示す図、第２
図（ａ）はマツプの構成を示す図、同図（ｂ）はメモリ
エリア内に登録されたルート番号及び分岐点番号を示す
図、第３図（ａ）は経路探索方法を示す図、（ｂ）は迂
回路ルーチンを示す図、第４図は本発明による誘導シス
テムの搬送車内の機能を示すブロック図である。
図（ａ）はマツプの構成を示す図、同図（ｂ）はメモリ
エリア内に登録されたルート番号及び分岐点番号を示す
図、第３図（ａ）は経路探索方法を示す図、（ｂ）は迂
回路ルーチンを示す図、第４図は本発明による誘導シス
テムの搬送車内の機能を示すブロック図である。
Claims (2)
- （１）無人搬送車に内蔵する制御部のメモリ内に走行可
能な全誘導路情報を誘導路番号と、その誘導路上の分岐
点の列の組合せとして記憶させ、目的地に達する経路を
この分岐点列から検索することを特徴とする無人搬送車
の誘導方法。 - （２）ブロック状の磁性標識体の組合せ配列により形成
した１以上の分岐点を含む格子状誘導路と、該誘導路上
を走行させる無人搬送車との組合せからなり、 前記無人搬送車に、 前記標識体を検知して無人搬送車の位置情報を得るトレ
ースセンサと、 誘導路上の障害物を検知する手段と、 前記標識の配列を組合せて形成されるマップを記憶する
機能、前記トレースセンサに得られた位置情報をマップ
上で捕えて搬送車の現在位置を認識する機能、記憶され
たマップから目的地への経路データを作成する機能およ
び前記障害物検知情報により目的地への回避経路データ
を形成する機能を備え、作成データに基づき走行路選定
指令を出力する運行管理部と、 該運行管理部からの出力を受けてモータを含む駆動部を
制御する走行制御部 とを有することを特徴とする無人搬送車誘導システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63004161A JPH01180012A (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | 無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63004161A JPH01180012A (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | 無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01180012A true JPH01180012A (ja) | 1989-07-18 |
Family
ID=11577018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63004161A Pending JPH01180012A (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | 無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01180012A (ja) |
Cited By (6)
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| JPH03239481A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-25 | Kobe Steel Ltd | 移動ロボットの連続動作制御装置 |
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