JPS62113210A - 無人車の誘導路 - Google Patents
無人車の誘導路Info
- Publication number
- JPS62113210A JPS62113210A JP60253060A JP25306085A JPS62113210A JP S62113210 A JPS62113210 A JP S62113210A JP 60253060 A JP60253060 A JP 60253060A JP 25306085 A JP25306085 A JP 25306085A JP S62113210 A JPS62113210 A JP S62113210A
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- Japan
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- unmanned vehicle
- bodies
- course
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- 239000003550 marker Substances 0.000 abstract description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
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- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
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- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、事務所や工場内などで、荷物を自動搬送する
無人車を誘導する為の誘導路に関する。
無人車を誘導する為の誘導路に関する。
（従来技術）
従来から、無人車の誘導方法の１つとして、帯状の光反
射板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提
案され一部は実用化されている。（例えば自動搬送技術
：トリケッブス社発行ｐ、３１９〜３２１゜特開昭５９
−０５９８０８など）これらは、標識体を無人車の走行
路に沿って実質的に連続に設置し、無人車は、光電セン
サや金属センサ、磁気センサなどを用いて、この標識体
からの位置ずれを検出し、この位置ずれ検知信号に応じ
て操舵をすることに゛より、走行路に沿って自動走行す
るものである。
射板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提
案され一部は実用化されている。（例えば自動搬送技術
：トリケッブス社発行ｐ、３１９〜３２１゜特開昭５９
−０５９８０８など）これらは、標識体を無人車の走行
路に沿って実質的に連続に設置し、無人車は、光電セン
サや金属センサ、磁気センサなどを用いて、この標識体
からの位置ずれを検出し、この位置ずれ検知信号に応じ
て操舵をすることに゛より、走行路に沿って自動走行す
るものである。
（発明が解決しようとする問題点）
これらの従来の誘導路は、例えば工場内の装置の配置に
応じた特定のコースを設定し、このコースに沿って標識
体を設置するため、特に近年のようにＦＭＳ（多品種少
量生産）化が進み、装置の配置変更、レイアウト変更等
が頻繁に行なわれるような場合には１．そのつと新しく
標識体を設置しなおさなければならないという欠点があ
った。
応じた特定のコースを設定し、このコースに沿って標識
体を設置するため、特に近年のようにＦＭＳ（多品種少
量生産）化が進み、装置の配置変更、レイアウト変更等
が頻繁に行なわれるような場合には１．そのつと新しく
標識体を設置しなおさなければならないという欠点があ
った。
本発明は以上のような欠点に鑑み、無人車の走行コース
の変更に、標識体の設置を変更することなく対応できる
誘導路およびこれを容易に設置できる方法を提供するも
のである。
の変更に、標識体の設置を変更することなく対応できる
誘導路およびこれを容易に設置できる方法を提供するも
のである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、長方形あるいは正方形の面をもち、対向する
２つの端辺または端辺とその近傍に被検出体を組み込ん
だ標識体を用いて、隣接する標識体の被検出体が互いに
直交するように該標識体を設置した無人車の誘導路であ
る。
２つの端辺または端辺とその近傍に被検出体を組み込ん
だ標識体を用いて、隣接する標識体の被検出体が互いに
直交するように該標識体を設置した無人車の誘導路であ
る。
（作用）
第５〜６図を用いて、本発明の詳細な説明する。
今、無人車が３つのステーション間を自動走行するもの
とし、ステーションの位置が第５−（ａ）図から第５−
（ｂ）図へ変更される場合を考える。
とし、ステーションの位置が第５−（ａ）図から第５−
（ｂ）図へ変更される場合を考える。
従来は、同図に示すように、ステーション位置の変更に
応じて、新めて標識体１を設置し直すか、あるいは、追
加していた。これに対して、本発明では、標識体１をあ
らかじめ敷きつめることによって、第２図に示すように
実効的に格子状の誘導路が構成される。無人車３は、搭
載した標識体センサ４によって、この誘導路からのずれ
量とずれ方向を検出し、操舵を行なうことによって無人
走行すると同時に、通過した交差点の数をカウントする
ことにより、格子上の現在位置を確認することができる
。したがって、第６図（ａ）、（ｂ）に示すように、ス
テーション位置の変更に対して、標識体１を設置しなお
すことなく単に、無人車３に指示する走行コースを変更
するだけで対応することができる。
応じて、新めて標識体１を設置し直すか、あるいは、追
加していた。これに対して、本発明では、標識体１をあ
らかじめ敷きつめることによって、第２図に示すように
実効的に格子状の誘導路が構成される。無人車３は、搭
載した標識体センサ４によって、この誘導路からのずれ
量とずれ方向を検出し、操舵を行なうことによって無人
走行すると同時に、通過した交差点の数をカウントする
ことにより、格子上の現在位置を確認することができる
。したがって、第６図（ａ）、（ｂ）に示すように、ス
テーション位置の変更に対して、標識体１を設置しなお
すことなく単に、無人車３に指示する走行コースを変更
するだけで対応することができる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を示す。
第１図は、標識体１の一実施例を示す斜視図である。該
標識体１は、一般の床用タイル２の対向する２辺に、フ
ェライト粉末を樹脂で固形化した磁気タイル部４を組み
込んだものである。この標識体１を、第２図に示すよう
に平面的に、かつその方向を交互に配置することにより
、磁気タイル部４すなわち誘導路を、実効的に、格子状
に設置することが容易にできる。
標識体１は、一般の床用タイル２の対向する２辺に、フ
ェライト粉末を樹脂で固形化した磁気タイル部４を組み
込んだものである。この標識体１を、第２図に示すよう
に平面的に、かつその方向を交互に配置することにより
、磁気タイル部４すなわち誘導路を、実効的に、格子状
に設置することが容易にできる。
無人車３には、磁気タイル部４を検知するための磁気セ
ンサ５を搭載する。本磁気センサは、第３図に示すよう
に磁気タイル部４の中央で最大出力となる検出特性をも
つ、２個の磁気検出素子６，７からなる。この検出素子
６，７は、無人車３の位置ずれが零の時（すなわち、車
体中心が２枚の標識体ｌの境界線にある時）、雨検出素
子の中の一方（例えば第２図の領域Ａでは、検出素子６
）が最大出力となる位置に無人車３に固定される。無人
車３は、この検出素子の出力が最大となるように、操舵
量を制御することによって誘導路、すなわち、磁気タイ
ルに沿って走行する。また第２図において、領１！Ｊｉ
Ａにおいては、無人車３が右へずれた場合には、検出素
子６の出力ｖａが最大値ＶａｍａＸより減少すると同時
に、検出素子７の出力ｖｂが位置ずれのない場合の出力
Ｖｂｏよりも大きくなる。また無人車３が左へずれた場
合には、ｖｂはＶｂｏよりも小さくなる。したがって、
検出索子７の出力■ｂのＶｂｏとの大小関係から、位置
の方向を検出し、ずれ方向と逆となるように操舵方向を
決定する。
ンサ５を搭載する。本磁気センサは、第３図に示すよう
に磁気タイル部４の中央で最大出力となる検出特性をも
つ、２個の磁気検出素子６，７からなる。この検出素子
６，７は、無人車３の位置ずれが零の時（すなわち、車
体中心が２枚の標識体ｌの境界線にある時）、雨検出素
子の中の一方（例えば第２図の領域Ａでは、検出素子６
）が最大出力となる位置に無人車３に固定される。無人
車３は、この検出素子の出力が最大となるように、操舵
量を制御することによって誘導路、すなわち、磁気タイ
ルに沿って走行する。また第２図において、領１！Ｊｉ
Ａにおいては、無人車３が右へずれた場合には、検出素
子６の出力ｖａが最大値ＶａｍａＸより減少すると同時
に、検出素子７の出力ｖｂが位置ずれのない場合の出力
Ｖｂｏよりも大きくなる。また無人車３が左へずれた場
合には、ｖｂはＶｂｏよりも小さくなる。したがって、
検出索子７の出力■ｂのＶｂｏとの大小関係から、位置
の方向を検出し、ずれ方向と逆となるように操舵方向を
決定する。
無人車３が走行して、第３図の領域Ｂに入ると、検出素
子６と７の関係は反転する。すなわち、領域Ｂでは、検
出素子６の出力値から、位置ずれ方向を検出し、７の出
力を最大にするように操舵を行なう。
子６と７の関係は反転する。すなわち、領域Ｂでは、検
出素子６の出力値から、位置ずれ方向を検出し、７の出
力を最大にするように操舵を行なう。
領域Ａ−Ｂの切り換わりは、２つの検出素子の出力ｖａ
とＶｂの大小関係から容易に知ることができる。
とＶｂの大小関係から容易に知ることができる。
また、交差点を通過する１余２つの検出素子出力はｖａ
−ｖｂ−ｖｍａｘとなるから、この出力値から、交差点
をカウントすることができる。したがって、交差点を通
過する毎に、領域の切換えを行なうことも可能である。
−ｖｂ−ｖｍａｘとなるから、この出力値から、交差点
をカウントすることができる。したがって、交差点を通
過する毎に、領域の切換えを行なうことも可能である。
以上のように、無人車は、搭載した磁気センサによって
誘導路（すなわち、磁気タイル部）がらのずれの方向、
ずれ量および誘導路上の交差点を検出し、無人走行する
ことができる。
誘導路（すなわち、磁気タイル部）がらのずれの方向、
ずれ量および誘導路上の交差点を検出し、無人走行する
ことができる。
誘導路からの位置ずれの検出は、もちろん、上記の方法
に限定されるものではない。例えば、上記の２つの検出
素子の出力の差Ｖｄｅｆをとれば、その大きさと、極性
から、位置ずれの量と方向を知ることができるから、無
人車は、領域Ａ、Ｂについてそれぞれあらかじめ定めら
れた値に、差動出力Ｖｄｅｆが等しくなるように操舵を
行なうことによっても、誘導路に沿って無人走行するこ
とができる。要するに、無人車は、磁気タイルからの位
置ずれの量、方向および交差点のカウントを行なうこと
ができれば、本発明による誘導路上を無人走行すること
ができる。したがって、以上の実施例では、標識体に磁
気タイルを組み込んだ場合を示したが、標識体は、上記
実施例に限定されるものではない。例えば、上記の磁気
タイルのかわりに、金属板を用い、これを金属センサに
よって検出する場合、あるいは、磁気タイルのがわりに
、光反射テープを標識体表面にはり、これを光電センサ
で検出する場合でも同様に無人車を誘導することができ
ることは明らかである。
に限定されるものではない。例えば、上記の２つの検出
素子の出力の差Ｖｄｅｆをとれば、その大きさと、極性
から、位置ずれの量と方向を知ることができるから、無
人車は、領域Ａ、Ｂについてそれぞれあらかじめ定めら
れた値に、差動出力Ｖｄｅｆが等しくなるように操舵を
行なうことによっても、誘導路に沿って無人走行するこ
とができる。要するに、無人車は、磁気タイルからの位
置ずれの量、方向および交差点のカウントを行なうこと
ができれば、本発明による誘導路上を無人走行すること
ができる。したがって、以上の実施例では、標識体に磁
気タイルを組み込んだ場合を示したが、標識体は、上記
実施例に限定されるものではない。例えば、上記の磁気
タイルのかわりに、金属板を用い、これを金属センサに
よって検出する場合、あるいは、磁気タイルのがわりに
、光反射テープを標識体表面にはり、これを光電センサ
で検出する場合でも同様に無人車を誘導することができ
ることは明らかである。
次に、無人車の走行動作の一実施例について説明する。
今、第４図に示す如く、コース上に３つのステーション
８０〜ｓ３が置かれている場合を考える。ステーション
ｓ１から８３へ行くためのコースとして、たとえば交点
をｐＨ−Ｐ２１＝ｐｓｘ−ｐ４１−ｐ４２＝Ｐ４ｓ”ｐ
４＜の順で通過するコースをあらかじめ設定し、無人車
には、このコースに対応する動作コマンドとして（直進
）＝（交点３個カウン１−）−（左折）−＝（交点３個
カウント）＝（停止） という動作コマンド列をその記憶装置内のテーブル上に
書き込んでおく。無人車は、ステーションｓ０から８３
への走行指示が入力されると、この指示入力に対応する
動作コマンドとして、上記のコマンド列を選び出し、こ
のコマンドに応じた動作を行うことによって目的ステー
ションｓ３まで自動走行する。
８０〜ｓ３が置かれている場合を考える。ステーション
ｓ１から８３へ行くためのコースとして、たとえば交点
をｐＨ−Ｐ２１＝ｐｓｘ−ｐ４１−ｐ４２＝Ｐ４ｓ”ｐ
４＜の順で通過するコースをあらかじめ設定し、無人車
には、このコースに対応する動作コマンドとして（直進
）＝（交点３個カウン１−）−（左折）−＝（交点３個
カウント）＝（停止） という動作コマンド列をその記憶装置内のテーブル上に
書き込んでおく。無人車は、ステーションｓ０から８３
への走行指示が入力されると、この指示入力に対応する
動作コマンドとして、上記のコマンド列を選び出し、こ
のコマンドに応じた動作を行うことによって目的ステー
ションｓ３まで自動走行する。
本発明では、標識体を施工した時点で格子状の誘導路が
構成されているのでステーションｓ１がらｓ３へのコー
スとして、上記例だけでなく、たとえば、 交点ｐＨ°ｐ１２″ｐｘ３＝ｐｘ４−＝ｐ２４”ｐ３４
”Ｐ４４あるいは 交点ｐ１１”ｐ１２″ｐ１３″ｐ２３°ｐ３３”ｐ３４
°ｐ４４など、多数のコースを選ぶことができる。した
がって、無人車が、これらの複数のコースに対応する動
作コマンド列を記憶し、状況に応じて、適当な１つを選
択できるようにすれば、無人車が複数台存在する場合で
も、互いに衝突することなく目的ステーションへ走行さ
せることも可能となる。
構成されているのでステーションｓ１がらｓ３へのコー
スとして、上記例だけでなく、たとえば、 交点ｐＨ°ｐ１２″ｐｘ３＝ｐｘ４−＝ｐ２４”ｐ３４
”Ｐ４４あるいは 交点ｐ１１”ｐ１２″ｐ１３″ｐ２３°ｐ３３”ｐ３４
°ｐ４４など、多数のコースを選ぶことができる。した
がって、無人車が、これらの複数のコースに対応する動
作コマンド列を記憶し、状況に応じて、適当な１つを選
択できるようにすれば、無人車が複数台存在する場合で
も、互いに衝突することなく目的ステーションへ走行さ
せることも可能となる。
さらに、第４図に示すように、ステーション位置がｓ２
から５２′ へ変更されても、磁気標識体３を設置し直
す必要はなく、無人車に記憶させる動作コマンド列を、 （直進）＝（交点２個カウント）＝（左折）−＝（停止
）＝（交点２個カウント） に変更するだけでもよい。
から５２′ へ変更されても、磁気標識体３を設置し直
す必要はなく、無人車に記憶させる動作コマンド列を、 （直進）＝（交点２個カウント）＝（左折）−＝（停止
）＝（交点２個カウント） に変更するだけでもよい。
以上のように、本実施例によれば磁気標識体とタイルを
平面上で交互に配置することにより、容易に格子状の誘
導路を得ることができる。
平面上で交互に配置することにより、容易に格子状の誘
導路を得ることができる。
また、本実施例によって得られた格子状の誘導路は、ス
テーションの位置変更に対して、磁気標識体を再設置す
ることなく対応することができる。
テーションの位置変更に対して、磁気標識体を再設置す
ることなく対応することができる。
さらに、格子状の誘導路では、同一ステーションまでの
コースを複数個設定することができるので、複数台の無
人車を効率よく走行させることも可能となる。
コースを複数個設定することができるので、複数台の無
人車を効率よく走行させることも可能となる。
（発明の効果）
本発明によれば、容易に実効的に格子状の無人車の誘導
路を設置することができ、これによって走行コースの変
更に容易に対応することができる。
路を設置することができ、これによって走行コースの変
更に容易に対応することができる。
また、同一ステーションへのルートを複数個設定するこ
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
第１図は、本発明の標識体の基本的構造を示す斜視図、
第２図は、標識体の配置を示す図、第３図は、磁気検出
素子の検出特性を示す図、第４図は、本発明によって得
られる格子状誘導路を示す図、第５，６図は、格子状誘
導路の作用を説明する図。 １：標識体 ２：床用タイル ３：無人車４：磁
気タイル部 ５：磁気センサ ６，７：検出素子ｓｎニ
スチージョン ｐｍｎ：交差点 、７：凸゛７゛＼１ 代１１ｊ人弁理上 内 原 ゛桿 第１図 ２二床用タイル 第３図 ４：磁気タイル 第４［。 ５１〜３，３″ニスチージヨン Ｐｏ〜Ｐ４４：交又点 第５図 （ａ） （ｂ） ８１〜Ｓ３．２’ニスチ一ジヨン 第６図
第２図は、標識体の配置を示す図、第３図は、磁気検出
素子の検出特性を示す図、第４図は、本発明によって得
られる格子状誘導路を示す図、第５，６図は、格子状誘
導路の作用を説明する図。 １：標識体 ２：床用タイル ３：無人車４：磁
気タイル部 ５：磁気センサ ６，７：検出素子ｓｎニ
スチージョン ｐｍｎ：交差点 、７：凸゛７゛＼１ 代１１ｊ人弁理上 内 原 ゛桿 第１図 ２二床用タイル 第３図 ４：磁気タイル 第４［。 ５１〜３，３″ニスチージヨン Ｐｏ〜Ｐ４４：交又点 第５図 （ａ） （ｂ） ８１〜Ｓ３．２’ニスチ一ジヨン 第６図
Claims (1)
- 無人車を誘導するために、路面に敷設あるいは埋設され
る長方形の標識体の対向する２つの端辺または端辺とそ
の近傍に被検出体が組み込まれており、互いに隣接する
標識体の被検出体が互いに直交するように該標識体が設
置されていることを特徴とする無人車の誘導路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60253060A JPS62113210A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | 無人車の誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60253060A JPS62113210A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | 無人車の誘導路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62113210A true JPS62113210A (ja) | 1987-05-25 |
Family
ID=17245928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60253060A Pending JPS62113210A (ja) | 1985-11-11 | 1985-11-11 | 無人車の誘導路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62113210A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196033A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-15 | Fujitsu Ltd | 気相成長装置 |
| JPS63136138U (ja) * | 1987-02-26 | 1988-09-07 | ||
| JPH01180012A (ja) * | 1988-01-11 | 1989-07-18 | Nec Corp | 無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システム |
| JPH01195512A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Nec Corp | 搬送車の走行制御法 |
| JPH01195513A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Nec Corp | 搬送車の走行制御法 |
| JPH01274212A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Daifuku Co Ltd | 移動車誘導設備 |
| JPH03290712A (ja) * | 1990-04-06 | 1991-12-20 | Ken Controls:Kk | 無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに使用する誘導床タイル |
| WO1996037756A1 (fr) * | 1995-05-26 | 1996-11-28 | Komatsu Ltd. | Dispositif de detection d'un corps mobile deviant d'un parcours |
| WO2018082972A1 (en) * | 2016-11-02 | 2018-05-11 | Autostore Technology AS | Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks |
| JP2018092532A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社ディスコ | 自動搬送車コントロールシステム、及び走行領域の座標の設定方法 |
-
1985
- 1985-11-11 JP JP60253060A patent/JPS62113210A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196033A (ja) * | 1987-02-09 | 1988-08-15 | Fujitsu Ltd | 気相成長装置 |
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| WO2018082972A1 (en) * | 2016-11-02 | 2018-05-11 | Autostore Technology AS | Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks |
| US11262765B2 (en) | 2016-11-02 | 2022-03-01 | Autostore Technology AS | Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks |
| JP2018092532A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社ディスコ | 自動搬送車コントロールシステム、及び走行領域の座標の設定方法 |
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