JPS6123221A - 移動車の誘導方式 - Google Patents
移動車の誘導方式Info
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- JPS6123221A JPS6123221A JP59143760A JP14376084A JPS6123221A JP S6123221 A JPS6123221 A JP S6123221A JP 59143760 A JP59143760 A JP 59143760A JP 14376084 A JP14376084 A JP 14376084A JP S6123221 A JPS6123221 A JP S6123221A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工場等における無人搬送車等の移動車を誘導
経路に沿って誘導する移動車の誘導方式％式％ 従来、上記のような移動車の誘導方式には、日経メカニ
カル、（１９８３年４月１１日号）、Ｐ５２〜５７に示
すように、（１）、床に埋設したケーブルに高周波電流
を流し、発生する磁界を移動車に取付けたピックアップ
・コイルで検出して誘導する電磁誘導方式、（２）、床
面に張付けた反射テープからの反射光を検出しながら、
誘導する反射テープ方式、（３）、床面にバーコード等
の標識を設け、該標識を認識装置で認識しながら誘導す
るランドマーク方式、（４）、経路に沿ってレーザ光を
走査し、移動車に設けられたレーザ光検出器で該レーザ
光を検出しながら誘導するレーザ誘導方式等がある。
経路に沿って誘導する移動車の誘導方式％式％ 従来、上記のような移動車の誘導方式には、日経メカニ
カル、（１９８３年４月１１日号）、Ｐ５２〜５７に示
すように、（１）、床に埋設したケーブルに高周波電流
を流し、発生する磁界を移動車に取付けたピックアップ
・コイルで検出して誘導する電磁誘導方式、（２）、床
面に張付けた反射テープからの反射光を検出しながら、
誘導する反射テープ方式、（３）、床面にバーコード等
の標識を設け、該標識を認識装置で認識しながら誘導す
るランドマーク方式、（４）、経路に沿ってレーザ光を
走査し、移動車に設けられたレーザ光検出器で該レーザ
光を検出しながら誘導するレーザ誘導方式等がある。
しかしながら、上記従来の誘導方式には以下のような欠
点があった。
点があった。
（１）の電磁誘導方式は、誘導コイルを誘導路に沿って
埋設しなければならず、誘導路が長く、かつ分岐が多い
複雑な経路で埋設のための工事費が膨大となるという欠
点がある。（２）の反射テープ方式は、床面に反射テー
プを貼り付けるので１テ一プ表面が汚九たり、傷付いた
り、欠損したりすると誘導誤差をまねく恐れがあり、反
射テープを良好に維持するのに多くの労力を必要とする
という欠点がある。（３）のランドマーク方式は標識を
認識する認識装置に高度な認識装置を必要とし、費用、
がかさむという欠点がある。また、（４）のレーザ誘導
方式は、レーザ光線の直進性から誘導経′路が直線コー
スである時は良いが、直線コース以外の複雑な誘導経路
には適さないという欠点がある。
埋設しなければならず、誘導路が長く、かつ分岐が多い
複雑な経路で埋設のための工事費が膨大となるという欠
点がある。（２）の反射テープ方式は、床面に反射テー
プを貼り付けるので１テ一プ表面が汚九たり、傷付いた
り、欠損したりすると誘導誤差をまねく恐れがあり、反
射テープを良好に維持するのに多くの労力を必要とする
という欠点がある。（３）のランドマーク方式は標識を
認識する認識装置に高度な認識装置を必要とし、費用、
がかさむという欠点がある。また、（４）のレーザ誘導
方式は、レーザ光線の直進性から誘導経′路が直線コー
スである時は良いが、直線コース以外の複雑な誘導経路
には適さないという欠点がある。
本発明は、上述の点にかんがみてなされたもので、上記
各誘導方式がもっている問題点を解決し、誘導経路に沿
って移動車を正確に誘導する移動車誘導方式を安価に提
供することにある。
各誘導方式がもっている問題点を解決し、誘導経路に沿
って移動車を正確に誘導する移動車誘導方式を安価に提
供することにある。
本発明は、移動車の誘導経路の真上（天井）に該誘導経
路中心線を中央に左右対称に配置された一対の光源を単
位としてなる光学的標識を誘導経路に沿って離散的に配
置すると共に、移動車上には該光学的標識からの光を受
け移動車の誘導経路からのずれを検出する二次元位置検
出器と、該二次元位置検出器からの出力により、操舵機
構を操作する制御回路とを設け、二次元位置検出器によ
り、移動車の誘導経路からのずれを検出し、制御回路に
より、該ずれが最小になるように操舵機構を制御して、
移動車を誘導経路に沿って誘導するようにした。
路中心線を中央に左右対称に配置された一対の光源を単
位としてなる光学的標識を誘導経路に沿って離散的に配
置すると共に、移動車上には該光学的標識からの光を受
け移動車の誘導経路からのずれを検出する二次元位置検
出器と、該二次元位置検出器からの出力により、操舵機
構を操作する制御回路とを設け、二次元位置検出器によ
り、移動車の誘導経路からのずれを検出し、制御回路に
より、該ずれが最小になるように操舵機構を制御して、
移動車を誘導経路に沿って誘導するようにした。
〔作用ゴ
上記のよ、うに移動車の誘導方式を構成することにより
、電磁誘導方式のように工事費が膨大にならず、反射テ
ープ方式のように反射テープに汚染や欠損によるｆＡｉ
Ｗ導の恐れがなく、ランドマーク方式のように高度な認
識装置も必要なく、しかもレーザ誘導方式のように誘導
経路が直接に限定されることなく、複雑な誘導経路を少
ない費用で移動車を該誘導経路に沿って正確に誘導でき
る。
、電磁誘導方式のように工事費が膨大にならず、反射テ
ープ方式のように反射テープに汚染や欠損によるｆＡｉ
Ｗ導の恐れがなく、ランドマーク方式のように高度な認
識装置も必要なく、しかもレーザ誘導方式のように誘導
経路が直接に限定されることなく、複雑な誘導経路を少
ない費用で移動車を該誘導経路に沿って正確に誘導でき
る。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明に係る移動車の誘導方式の概略構成を
示す図である。無人搬送車等の移動車１には、後に詳述
する二次元位置検出器２が設けられている。該二次元位
置検出器２で移動車】の誘導経路中心線４を中心に左右
対称に配置された一対のＬＥＤ３から光を受けて、移動
車１の中心軸５の誘導経路中心線令からのずれｄを検出
し、移動車１を誘導経路に沿って誘導する。
示す図である。無人搬送車等の移動車１には、後に詳述
する二次元位置検出器２が設けられている。該二次元位
置検出器２で移動車】の誘導経路中心線４を中心に左右
対称に配置された一対のＬＥＤ３から光を受けて、移動
車１の中心軸５の誘導経路中心線令からのずれｄを検出
し、移動車１を誘導経路に沿って誘導する。
第２図は移動車の操舵機構を制御する制御回路の構成を
示す図である。１１．は前記二次元位置検出器２を構成
する位置検出素子（以下ｒＰＳＤＪと称する）で、１Ｐ
ｓＤ１１のＹ方向の出力Ｙｌ。
示す図である。１１．は前記二次元位置検出器２を構成
する位置検出素子（以下ｒＰＳＤＪと称する）で、１Ｐ
ｓＤ１１のＹ方向の出力Ｙｌ。
Ｙ２は増幅器１２ａ、１２ｂにそれぞれ接続され、Ｘ方
向の出力Ｘｉ、Ｘ２は同じく増幅器１２ｃ、１２ｄにそ
れぞれ接続される。増幅器１２ａ、１２ｂの出力は加算
器１３ａおよび減算器１４ａに接続され、加算器１３ｂ
および減算器１４ｂの出力は割算回路１５ｂに接続され
る。加算器１３ｂの出力は、更にコンパレータ１６に接
続されている。
向の出力Ｘｉ、Ｘ２は同じく増幅器１２ｃ、１２ｄにそ
れぞれ接続される。増幅器１２ａ、１２ｂの出力は加算
器１３ａおよび減算器１４ａに接続され、加算器１３ｂ
および減算器１４ｂの出力は割算回路１５ｂに接続され
る。加算器１３ｂの出力は、更にコンパレータ１６に接
続されている。
コンパレータ１６は、′第１図の一対のＬＥＤ３の点滅
周波数に通過イ：Ｆ域に持ったバンドパスフィルタ１７
に接続され、その出力はサンプルホールド回路１８のス
Ｉ−ローブ入力端子に接続されている。
周波数に通過イ：Ｆ域に持ったバンドパスフィルタ１７
に接続され、その出力はサンプルホールド回路１８のス
Ｉ−ローブ入力端子に接続されている。
割算回路１５ａ、］、５ｂの出力は、サンプルホールド
回路１８によってサンプルホールドされた後。
回路１８によってサンプルホールドされた後。
Ａ／Ｄコンバータ１９に入力され、該Ａ／Ｄコンバータ
１９でディジタル化されて、マイクロコンピュータ等で
構成される中央処理装置２ｏの入力ボートに接続される
。中央処理装置２ｏの出力ポートには、移動車１の操舵
機構を駆動する操舵機構コントローラ２１が接続される
。 □前記二次先位＋ｉ検出器２は、第３図に
示すようにシリコンの受光素子からなるＰＳＤＩＩの上
にレンズ３２を配置した構造で、発光源３３のスポット
位置のＸ、Ｙ軸上の偏位に応じて出力電圧を発生させる
ものである。この電圧はスポット位置のみによって決ま
り、光源の光強度には関係しない。
１９でディジタル化されて、マイクロコンピュータ等で
構成される中央処理装置２ｏの入力ボートに接続される
。中央処理装置２ｏの出力ポートには、移動車１の操舵
機構を駆動する操舵機構コントローラ２１が接続される
。 □前記二次先位＋ｉ検出器２は、第３図に
示すようにシリコンの受光素子からなるＰＳＤＩＩの上
にレンズ３２を配置した構造で、発光源３３のスポット
位置のＸ、Ｙ軸上の偏位に応じて出力電圧を発生させる
ものである。この電圧はスポット位置のみによって決ま
り、光源の光強度には関係しない。
たとえば、第４図に示すように、Ｙ方向のずれが０で、
Ｘ方向に５ｃｍづれていると、ＰＳＤ１１は、ＬＥＤ３
の右が点灯したときは、■方向に出力Ｖ ｙ ＝ Ｏ５
Ｘ方向の出力Ｖ ｘ ＝４ Ｖ出力され、ＬＥＤ３の左
が点灯したときはＶ ｙ ＝ ＯｌＶ ｘ、 ＝−２Ｖ
が出力され、平均化された直流分、Ｖ ｄ ｃ ＝１■
となるようになっている。
Ｘ方向に５ｃｍづれていると、ＰＳＤ１１は、ＬＥＤ３
の右が点灯したときは、■方向に出力Ｖ ｙ ＝ Ｏ５
Ｘ方向の出力Ｖ ｘ ＝４ Ｖ出力され、ＬＥＤ３の左
が点灯したときはＶ ｙ ＝ ＯｌＶ ｘ、 ＝−２Ｖ
が出力され、平均化された直流分、Ｖ ｄ ｃ ＝１■
となるようになっている。
一対のＬＥＤ３の左右は、第５図（ａ）、（ｂ）に示す
ようにタイミングで駆動されており、移動車１が誘導経
路にさしかかるとＬＥＤ３からの光がレンズ３２を通じ
て受光素子１１の上に、第６図に示すようにスポット６
１．６２として投影される。
ようにタイミングで駆動されており、移動車１が誘導経
路にさしかかるとＬＥＤ３からの光がレンズ３２を通じ
て受光素子１１の上に、第６図に示すようにスポット６
１．６２として投影される。
この時の割算回路１５ｂの出力（ｃ）は、第７図に示す
ようになり、〉ベンドパスフィルタ１７の出力（ｄ）は
第８図に示すような矩形のストローブ信号となる。また
、割算回路１５ａの出力（ｅ）は第９図に示すようにな
る。また、割算回路］’５ａ、］５ｂの出力（ｅ） 、
（ｃ）は、第８図のストローブ信号（ｄ）によりそれ
ぞれサンプルホールドされる。この時１割算回路１５ａ
、１５ｂの出力（ｅ） 、 （ｃ）の相隣り合うピーク
値は、ＰｓＤｌｌに対する一対のＬＥＤ３のそれぞれの
Ｘ、Ｙ偏位に比例しており、誘導経路の中心に無人移動
車１の中心軸が一致していれば、第７図に示す割算回路
１５ｂの出力（ｃ）は、正負の値が等しくなる。サンプ
ルホールド回路１８の出力はＡ／Ｄコンバータによりデ
ィジタル化され、Ｘ、Ｙ、それぞれ２つの値、計４個の
データが中央処理装置２０に入力される。
ようになり、〉ベンドパスフィルタ１７の出力（ｄ）は
第８図に示すような矩形のストローブ信号となる。また
、割算回路１５ａの出力（ｅ）は第９図に示すようにな
る。また、割算回路］’５ａ、］５ｂの出力（ｅ） 、
（ｃ）は、第８図のストローブ信号（ｄ）によりそれ
ぞれサンプルホールドされる。この時１割算回路１５ａ
、１５ｂの出力（ｅ） 、 （ｃ）の相隣り合うピーク
値は、ＰｓＤｌｌに対する一対のＬＥＤ３のそれぞれの
Ｘ、Ｙ偏位に比例しており、誘導経路の中心に無人移動
車１の中心軸が一致していれば、第７図に示す割算回路
１５ｂの出力（ｃ）は、正負の値が等しくなる。サンプ
ルホールド回路１８の出力はＡ／Ｄコンバータによりデ
ィジタル化され、Ｘ、Ｙ、それぞれ２つの値、計４個の
データが中央処理装置２０に入力される。
中央処理装置１１２０により、誘導経路中心線４から移
動車中心軸５のずれを算出し、修正量を計算して、操舵
機構コントローラ２１に信号を送出する。
動車中心軸５のずれを算出し、修正量を計算して、操舵
機構コントローラ２１に信号を送出する。
これにより、操舵機構が駆動され、移動車は誘導経路の
中心を通るように進行方向を修正、制御される。
中心を通るように進行方向を修正、制御される。
誘導経路の交差点は、第１０図に示すように、一対のＬ
ＥＤ３ａ、３ｂが配置され、該ＬＥＤ３ａ、３ｂはそれ
を結ぶ直線６が、誘導経路１０１および１０２に対して
４５ をなすように誘導経路中心線４．４の交差する点
７を挟んで対称に配置されている。今、移動車１が交差
点に差しかかると、ＰＳＤＩＩには、第１１図に示すよ
うにＬＥＤ ３． ｂが入射する。この時コンパレータ
１６に出力（ｆｌ）は、第１２図に示すようになり、こ
の出力（ｆｌ）の周波数は、第８図に示す一対のＬＥＤ
が入射した場合のバンドパスフィルタ１７の出力（ｄ）
の周波数の１／２となる。このためこの信号は、バンド
パスフィルタ１７によってろ波され、サンプルホールド
回路１８のストローブ信号にならない。移動車が更に進
行し、第１３図に示すように２個のＬＥＤ３ｂ、３ａが
ＰＳＤＩＩに入射するようになると、コンパレータ１６
の出力（ｆ２）は、第１４図に示すようになる。この出
力（ｆ２）の周波数はバンドパスフィルタ１７の通過帯
域内であるので、この信号はサンプルホールド回路１８
のストローブ信号となる。これにより割算回路１５ａ、
１５ｂの出力（ｅ） 、 （ｃ）は、中央処理装置２０
にとりこまれる。この時の割算回路１５ａ、１５ｂの出
力（ｅ） 、 （ｃ）を第１５図（ａ） 、 （ｂ）に
示す。同図で理解できるように１割算回路１５ａの出力
（、）は、通常の誘導経路１０１，１０２では、第９図
に示すように、隣り合うピーク間の差がほぼ０であるの
に交差点では、第１５図（ａ）に示すようにピーク間の
差がほぼ、第１５図（ｂ）に示す劃−回路１５ｂの出力
（ｃ）と同様になる。
ＥＤ３ａ、３ｂが配置され、該ＬＥＤ３ａ、３ｂはそれ
を結ぶ直線６が、誘導経路１０１および１０２に対して
４５ をなすように誘導経路中心線４．４の交差する点
７を挟んで対称に配置されている。今、移動車１が交差
点に差しかかると、ＰＳＤＩＩには、第１１図に示すよ
うにＬＥＤ ３． ｂが入射する。この時コンパレータ
１６に出力（ｆｌ）は、第１２図に示すようになり、こ
の出力（ｆｌ）の周波数は、第８図に示す一対のＬＥＤ
が入射した場合のバンドパスフィルタ１７の出力（ｄ）
の周波数の１／２となる。このためこの信号は、バンド
パスフィルタ１７によってろ波され、サンプルホールド
回路１８のストローブ信号にならない。移動車が更に進
行し、第１３図に示すように２個のＬＥＤ３ｂ、３ａが
ＰＳＤＩＩに入射するようになると、コンパレータ１６
の出力（ｆ２）は、第１４図に示すようになる。この出
力（ｆ２）の周波数はバンドパスフィルタ１７の通過帯
域内であるので、この信号はサンプルホールド回路１８
のストローブ信号となる。これにより割算回路１５ａ、
１５ｂの出力（ｅ） 、 （ｃ）は、中央処理装置２０
にとりこまれる。この時の割算回路１５ａ、１５ｂの出
力（ｅ） 、 （ｃ）を第１５図（ａ） 、 （ｂ）に
示す。同図で理解できるように１割算回路１５ａの出力
（、）は、通常の誘導経路１０１，１０２では、第９図
に示すように、隣り合うピーク間の差がほぼ０であるの
に交差点では、第１５図（ａ）に示すようにピーク間の
差がほぼ、第１５図（ｂ）に示す劃−回路１５ｂの出力
（ｃ）と同様になる。
このことを中央処理装置２０で判断し、あらかじめプロ
グラムしであるシーケンスに従って直進するが、右折す
るかあるいは左折するかを決定し、操舵機構コントロー
ラ２１に指令を出す。停止ステーションは、一般に誘導
経路の本線の効率を高めるために１本線から分岐した支
、線の端に置かれるが、目的地は到達させるための、出
発地点からの誘導経路上の交差点の数をカウントして、
あらかじめプログラムした通りに走行させる。停止ステ
ーションでは図示しないが移動車１と各種の通信を用い
て停止位置決めを行う。
グラムしであるシーケンスに従って直進するが、右折す
るかあるいは左折するかを決定し、操舵機構コントロー
ラ２１に指令を出す。停止ステーションは、一般に誘導
経路の本線の効率を高めるために１本線から分岐した支
、線の端に置かれるが、目的地は到達させるための、出
発地点からの誘導経路上の交差点の数をカウントして、
あらかじめプログラムした通りに走行させる。停止ステ
ーションでは図示しないが移動車１と各種の通信を用い
て停止位置決めを行う。
上記実施例では、移動車１の誘導経路１０１゜１０２の
真上に、誘導経路１０１，１０２の中心線４を中央に左
右対称に一対のＬＥＤ３を、誘導経路１０１．１０２に
沿って離散的に配置し、これを移動車１の誘導の基準と
するので、従来の誘導方式のように床面に誘導コイル、
反射テープを敷設できないような、たとえば、クリンル
ーム内等の場所で、も移動車１を誘導経路に沿って正確
に誘導できる。しかも一対のＬＥＤ３を天井等の誘導経
路の真上に離散的に取付けるだけでよいので、標識の敷
設が簡単でフレキシビリティに富む。また、ＰＳＤｌｌ
とその出力信号を処理する簡単な回路で移動車の操舵機
構を制御する制御回路を構成するので、高度な標識認識
装置も必要としないなお、上記実施例では、光学的標識
として、一対のＬＥＤ３からなる誘導経路１０１，１０
２に沿って離散的に配置したが、光源としてはＬＥＤに
限定されるものでないことは当然である。また、移動車
１として無人搬送車を例に示したが、これに限定される
ものではなく、移動車に作業員が乗ってもよく、また、
移動型ロボットの台車等でもよ ・いことは当然である
。
真上に、誘導経路１０１，１０２の中心線４を中央に左
右対称に一対のＬＥＤ３を、誘導経路１０１．１０２に
沿って離散的に配置し、これを移動車１の誘導の基準と
するので、従来の誘導方式のように床面に誘導コイル、
反射テープを敷設できないような、たとえば、クリンル
ーム内等の場所で、も移動車１を誘導経路に沿って正確
に誘導できる。しかも一対のＬＥＤ３を天井等の誘導経
路の真上に離散的に取付けるだけでよいので、標識の敷
設が簡単でフレキシビリティに富む。また、ＰＳＤｌｌ
とその出力信号を処理する簡単な回路で移動車の操舵機
構を制御する制御回路を構成するので、高度な標識認識
装置も必要としないなお、上記実施例では、光学的標識
として、一対のＬＥＤ３からなる誘導経路１０１，１０
２に沿って離散的に配置したが、光源としてはＬＥＤに
限定されるものでないことは当然である。また、移動車
１として無人搬送車を例に示したが、これに限定される
ものではなく、移動車に作業員が乗ってもよく、また、
移動型ロボットの台車等でもよ ・いことは当然である
。
以上説明したように本発明に係る移動車の誘導方式は、
誘導経路の真上に該誘導経路にそって一対の光源を単位
として離散させて光学的標識を配置、これを誘導の基準
とするので、床面にコイル、反射テープを敷設できない
場所でも精密な誘導ができ、また一対の光源を単位とし
て離散させて光学的標識を配置するだけなので、その敷
設が簡単で、しかも二次元位置検出器と比較的簡単な制
御回路で操舵機構を制御するので、移動車の誘導システ
ムが安価に実現できる等の優れた効果を有する。従って
本発明に係る移動車の誘導方式は、半導体産業、バイオ
産業等のクリンルーム内での、システム、移動型ロボッ
トの誘導システムに利用できる。
誘導経路の真上に該誘導経路にそって一対の光源を単位
として離散させて光学的標識を配置、これを誘導の基準
とするので、床面にコイル、反射テープを敷設できない
場所でも精密な誘導ができ、また一対の光源を単位とし
て離散させて光学的標識を配置するだけなので、その敷
設が簡単で、しかも二次元位置検出器と比較的簡単な制
御回路で操舵機構を制御するので、移動車の誘導システ
ムが安価に実現できる等の優れた効果を有する。従って
本発明に係る移動車の誘導方式は、半導体産業、バイオ
産業等のクリンルーム内での、システム、移動型ロボッ
トの誘導システムに利用できる。
第１図は本発明に係る移動車の誘導方式の概略構成を示
す図、第２図は移動車の操舵機構を制御する制御回路の
構成を示す図、第３図はＰＳＤの概略構成を示す図、第
４図はＰＳＤの動作を説明するための図、第５図はＬＥ
Ｄの駆動タイミング、第６図はＰＳＤとＬＥＤの関係を
示す図、第７図は割算回路１５ｂの出力（Ｃ）を示す図
、第８図はバンドパスフィルタ１７の出力（ｄ）を示す
図、第９図は割算回路１５ａの出力Ｃｅ）を示す図、第
１０図は誘導経路とＬ ＩＥ Ｄの関係を示す図、第１
１図は交差点’１ｅ（７１ＰＳＤとＬＥＩＭ）関係を示
讐図、第１２図はコンパレータの出力（ｆ １）を示す
図、第１３図は交差点でのＰＳＤとＬＥＤの関係を示す
図、第１４図はコンパレータの出力（ｆ２）を示す図、
第１５図（８）は交差点での割算回路１５ａの出力（ｅ
）を示す図、同図（ｂ）は割算回路１５ｂの交差点での
出力（ｆ２）を示す図である。 図中、１・・・移動車、２・・・二次元位置検出器。 ３−Ｌ Ｅ Ｄ、１１・＝位置検出素子（ＰＳＤ）、１
２ａ＝ｃｌ−増幅器、１３ａ、１３ｂ−加算器、１４ａ
、１４ｂ−減算器、１５ａ、１５ｂ−割算回路、１６・
・・コンパレータ、１７川バンドパスフイルタ、１８・
・・サンプルホールド回路、１′９・・・Ａ／Ｄコンバ
ータ、２０・・・中央処理装置、２１・・・操舵機構コ
ントローラ。
す図、第２図は移動車の操舵機構を制御する制御回路の
構成を示す図、第３図はＰＳＤの概略構成を示す図、第
４図はＰＳＤの動作を説明するための図、第５図はＬＥ
Ｄの駆動タイミング、第６図はＰＳＤとＬＥＤの関係を
示す図、第７図は割算回路１５ｂの出力（Ｃ）を示す図
、第８図はバンドパスフィルタ１７の出力（ｄ）を示す
図、第９図は割算回路１５ａの出力Ｃｅ）を示す図、第
１０図は誘導経路とＬ ＩＥ Ｄの関係を示す図、第１
１図は交差点’１ｅ（７１ＰＳＤとＬＥＩＭ）関係を示
讐図、第１２図はコンパレータの出力（ｆ １）を示す
図、第１３図は交差点でのＰＳＤとＬＥＤの関係を示す
図、第１４図はコンパレータの出力（ｆ２）を示す図、
第１５図（８）は交差点での割算回路１５ａの出力（ｅ
）を示す図、同図（ｂ）は割算回路１５ｂの交差点での
出力（ｆ２）を示す図である。 図中、１・・・移動車、２・・・二次元位置検出器。 ３−Ｌ Ｅ Ｄ、１１・＝位置検出素子（ＰＳＤ）、１
２ａ＝ｃｌ−増幅器、１３ａ、１３ｂ−加算器、１４ａ
、１４ｂ−減算器、１５ａ、１５ｂ−割算回路、１６・
・・コンパレータ、１７川バンドパスフイルタ、１８・
・・サンプルホールド回路、１′９・・・Ａ／Ｄコンバ
ータ、２０・・・中央処理装置、２１・・・操舵機構コ
ントローラ。
Claims (1)
- 移動車の誘導経路中心線を中央に左右対称に配置された
一対の光源を単位として該誘導経路真上に離散させて光
学的標識を配置すると共に、移動車上に前記光学的標識
からの光を受け該移動の前記誘導経路からのずれを検出
する二次元位置検出器と、該二次元位置検出器からの出
力により操舵機構を操作する制御回路を設け、前記二次
元位置検出器により移動車の誘導経路からのずれを検出
しながら前記制御回路で該ずれが最小になるように移動
車を誘導路に沿って誘導させることを特徴とする移動車
の誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59143760A JPS6123221A (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 移動車の誘導方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59143760A JPS6123221A (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 移動車の誘導方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6123221A true JPS6123221A (ja) | 1986-01-31 |
| JPH0344322B2 JPH0344322B2 (ja) | 1991-07-05 |
Family
ID=15346382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59143760A Granted JPS6123221A (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 移動車の誘導方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6123221A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007011432A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、プログラム、並びに記録媒体 |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
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| US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US9949608B2 (en) | 2002-09-13 | 2018-04-24 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US9955841B2 (en) | 2006-05-19 | 2018-05-01 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US10070764B2 (en) | 2007-05-09 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US10314449B2 (en) | 2010-02-16 | 2019-06-11 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
Citations (2)
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| JPS5117677U (ja) * | 1974-07-27 | 1976-02-09 | ||
| JPS59112311A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Komatsu Ltd | 無人移動体の誘導方式 |
-
1984
- 1984-07-11 JP JP59143760A patent/JPS6123221A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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| US11072250B2 (en) | 2007-05-09 | 2021-07-27 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
| US11498438B2 (en) | 2007-05-09 | 2022-11-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
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| US11058271B2 (en) | 2010-02-16 | 2021-07-13 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0344322B2 (ja) | 1991-07-05 |
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