JPH0344322B2 - - Google Patents
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- JPH0344322B2 JPH0344322B2 JP59143760A JP14376084A JPH0344322B2 JP H0344322 B2 JPH0344322 B2 JP H0344322B2 JP 59143760 A JP59143760 A JP 59143760A JP 14376084 A JP14376084 A JP 14376084A JP H0344322 B2 JPH0344322 B2 JP H0344322B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工場等における無人搬送車等の移動
車を誘導経路に沿つて誘導する移動車の誘導方式
に関するものである。
車を誘導経路に沿つて誘導する移動車の誘導方式
に関するものである。
従来、上記のような移動車の誘導方式には、日
経メカニカル、（1983年４月11日号）、P52〜57に
示すように、(1)、床に埋設したケーブルに高周波
電流を流し、発生する磁界を移動車に取付けたピ
ツクアツプ・コイルで検出して誘導する電磁誘導
方式、(2)、床面に張付けた反射テープからの反射
光を検出しながら、誘導する反射テープ方式、
(3)、床面にバーコード等の標識を設け、該標識を
認識装置で認識しながら誘導するランドマーク方
式、(4)、経路に沿つてレーザ光を走査し、移動車
に設けられたレーザ光検出器で該レーザ光を検出
しながら誘導するレーザ誘導方式等がある。
経メカニカル、（1983年４月11日号）、P52〜57に
示すように、(1)、床に埋設したケーブルに高周波
電流を流し、発生する磁界を移動車に取付けたピ
ツクアツプ・コイルで検出して誘導する電磁誘導
方式、(2)、床面に張付けた反射テープからの反射
光を検出しながら、誘導する反射テープ方式、
(3)、床面にバーコード等の標識を設け、該標識を
認識装置で認識しながら誘導するランドマーク方
式、(4)、経路に沿つてレーザ光を走査し、移動車
に設けられたレーザ光検出器で該レーザ光を検出
しながら誘導するレーザ誘導方式等がある。
しかしながら、上記従来の誘導方式には以下の
ような欠点があつた。
ような欠点があつた。
(1)の電磁誘導方式は、誘導コイルを誘導路に沿
つて埋設しなければならず、誘導路が長く、かつ
分岐が多い複雑な経路で埋設のための工事費が膨
大となるという欠点がある。(2)の反射テープ方式
は、床面に反射テープを貼り付けるので、テープ
表面が汚れたり、傷付いたり、欠損したりすると
誘導誤差をまねく恐れがあり、反射テープを良好
に維持するのに多くの労力を必要とするという欠
点がある。(3)のランドマーク方式は標識を認識す
る認識装置に高度な認識装置を必要とし、費用が
かさむという欠点がある。また、(4)のレーザ誘導
方式は、レーザ光線の直進性から誘導経路が直線
コースである時は良いが、直線コース以外の複雑
な誘導経路には適さないという欠点がある。
つて埋設しなければならず、誘導路が長く、かつ
分岐が多い複雑な経路で埋設のための工事費が膨
大となるという欠点がある。(2)の反射テープ方式
は、床面に反射テープを貼り付けるので、テープ
表面が汚れたり、傷付いたり、欠損したりすると
誘導誤差をまねく恐れがあり、反射テープを良好
に維持するのに多くの労力を必要とするという欠
点がある。(3)のランドマーク方式は標識を認識す
る認識装置に高度な認識装置を必要とし、費用が
かさむという欠点がある。また、(4)のレーザ誘導
方式は、レーザ光線の直進性から誘導経路が直線
コースである時は良いが、直線コース以外の複雑
な誘導経路には適さないという欠点がある。
本発明は、上述の点にかんがみてなされたもの
で、上記各誘導方式がもつている問題点を解決
し、誘導経路に沿つて移動車を正確に誘導する移
動車誘導方式を安価に提供することにある。
で、上記各誘導方式がもつている問題点を解決
し、誘導経路に沿つて移動車を正確に誘導する移
動車誘導方式を安価に提供することにある。
本発明は、交差部で交差する第１及び第２の誘
導経路の各々の中心線に沿つて該中心線を挟んで
設けた第１光源と第２光源との一対の光源からな
る対光源を離間して複数配列し、対光源の第１光
源と第２光源とは交差部を除いた部分では中心線
に関して各々第１の所定関係に配置されると共に
交差部では該第１の所定関係とは異なる第２の所
定関係に配置されており、第１光源は第１の所定
時間間隔で点滅し、第２光源は該第１の各所定時
間間隔の略中間時に点滅する誘導光源群と、誘導
光源群に沿つて誘導される操舵機構を有する移動
車とを具備する移動車の誘導方式であつて、該誘
導車は、対光源の点灯を検知する受光素子を二次
元的に配置してなる単一の二次元位置検知手段
と、該二次元位置検知手段の検知結果受信し、第
１光源と第２光源との位置関係を判断し、位置補
正情報及び交差点通過情報を出力する情報出力手
段と、該位置補正情報及び交差点通過情報とによ
り、操舵機構を制御する操舵制御手段とを具備
し、二次元位置検知手段は、検知した点灯時間間
隔が第１の所定時間間隔である時、検知結果を情
報出力手段へ送信せず、点灯時間間隔が前記第１
の所定時間間隔の略1/2である時、検知結果を情
報出力手段へ送信することを特徴とする。
導経路の各々の中心線に沿つて該中心線を挟んで
設けた第１光源と第２光源との一対の光源からな
る対光源を離間して複数配列し、対光源の第１光
源と第２光源とは交差部を除いた部分では中心線
に関して各々第１の所定関係に配置されると共に
交差部では該第１の所定関係とは異なる第２の所
定関係に配置されており、第１光源は第１の所定
時間間隔で点滅し、第２光源は該第１の各所定時
間間隔の略中間時に点滅する誘導光源群と、誘導
光源群に沿つて誘導される操舵機構を有する移動
車とを具備する移動車の誘導方式であつて、該誘
導車は、対光源の点灯を検知する受光素子を二次
元的に配置してなる単一の二次元位置検知手段
と、該二次元位置検知手段の検知結果受信し、第
１光源と第２光源との位置関係を判断し、位置補
正情報及び交差点通過情報を出力する情報出力手
段と、該位置補正情報及び交差点通過情報とによ
り、操舵機構を制御する操舵制御手段とを具備
し、二次元位置検知手段は、検知した点灯時間間
隔が第１の所定時間間隔である時、検知結果を情
報出力手段へ送信せず、点灯時間間隔が前記第１
の所定時間間隔の略1/2である時、検知結果を情
報出力手段へ送信することを特徴とする。
本発明によれば、複数の対光源を誘導路に沿つ
て設け、交差部のみで、他の対光源とは異なるよ
うにに配置するので、交差部の通過を認識できる
と共に、移動車がこの通過した交差部の数をカウ
ントすることにより、移動車の移動停止を容易に
制御できる。
て設け、交差部のみで、他の対光源とは異なるよ
うにに配置するので、交差部の通過を認識できる
と共に、移動車がこの通過した交差部の数をカウ
ントすることにより、移動車の移動停止を容易に
制御できる。
また、光源の点灯時間間隔が第１の所定時間間
隔である時、検知結果を情報出力手段へ送信せ
ず、点灯時間間隔が第２の所定時間間隔である
時、検知結果を情報出力手段へ送信するので、対
光源の一方の光源のみの発光を認識して対光源か
らの光を受光したと判断することなく、対光源を
正しく認識できる。
隔である時、検知結果を情報出力手段へ送信せ
ず、点灯時間間隔が第２の所定時間間隔である
時、検知結果を情報出力手段へ送信するので、対
光源の一方の光源のみの発光を認識して対光源か
らの光を受光したと判断することなく、対光源を
正しく認識できる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は、本発明に係る移動車の誘導方式の概
略構成を示す図である。無人搬送車等の移動車１
には、後に詳述する二次元位置検出器２が設けら
れている。該二次元位置検出器２で移動車１の誘
導経路中心線４を中心に左右対称に配置された一
対のLED３から光を受けて、移動車１の中心軸
５の誘導経路中心線４からのずれｄを検出し、移
動車１を誘導経路に沿つて誘導する。
略構成を示す図である。無人搬送車等の移動車１
には、後に詳述する二次元位置検出器２が設けら
れている。該二次元位置検出器２で移動車１の誘
導経路中心線４を中心に左右対称に配置された一
対のLED３から光を受けて、移動車１の中心軸
５の誘導経路中心線４からのずれｄを検出し、移
動車１を誘導経路に沿つて誘導する。
第２図は移動車の操舵機構を制御する制御回路
の構成を示す図である。１１は前記二次元位置検
出器２を構成する位置検出素子（以下「PSD」
と称する）で、該PSD１１のＹ方向の出力Ｙ１，
Ｙ２は増幅器１２ａ，１２ｂにそれぞれ接続さ
れ、Ｘ方向の出力Ｘ１，Ｘ２は同じく増幅器１２
ｃ，１２ｄにそれぞれ接続される。増幅器１２
ａ，１２ｂの出力は加算器１３ａおよび減算器１
４ａに接続され、加算器１３ｂおよび減算器１４
ｂの出力は割算回路１５ｂに接続される。加算器
１３ｂの出力は、更にコンパレータ１６に接続さ
れている。コンパレータ１６は、第１図の一対の
LED３の点滅周波数を通過帯域に持つたバンド
パスフイルタ１７に接続され、その出力はサンプ
ルホールド回路１８のストローブ入力端子に接続
されている。割算回路１５ａ，１５ｂの出力は、
サンプルホールド回路１８によつてサンプルホー
ルドされた後、Ａ／Ｄコンバータ１９に入力さ
れ、該Ａ／Ｄコンバータ１９でデイジタル化され
て、マイクロコンピユータ等で構成される中央処
理装置２０の入力ポートに接続される。中央処理
装置２０の出力ポートには、移動車１の操舵機構
を駆動する操舵機構コントローラ２１が接続され
る。
の構成を示す図である。１１は前記二次元位置検
出器２を構成する位置検出素子（以下「PSD」
と称する）で、該PSD１１のＹ方向の出力Ｙ１，
Ｙ２は増幅器１２ａ，１２ｂにそれぞれ接続さ
れ、Ｘ方向の出力Ｘ１，Ｘ２は同じく増幅器１２
ｃ，１２ｄにそれぞれ接続される。増幅器１２
ａ，１２ｂの出力は加算器１３ａおよび減算器１
４ａに接続され、加算器１３ｂおよび減算器１４
ｂの出力は割算回路１５ｂに接続される。加算器
１３ｂの出力は、更にコンパレータ１６に接続さ
れている。コンパレータ１６は、第１図の一対の
LED３の点滅周波数を通過帯域に持つたバンド
パスフイルタ１７に接続され、その出力はサンプ
ルホールド回路１８のストローブ入力端子に接続
されている。割算回路１５ａ，１５ｂの出力は、
サンプルホールド回路１８によつてサンプルホー
ルドされた後、Ａ／Ｄコンバータ１９に入力さ
れ、該Ａ／Ｄコンバータ１９でデイジタル化され
て、マイクロコンピユータ等で構成される中央処
理装置２０の入力ポートに接続される。中央処理
装置２０の出力ポートには、移動車１の操舵機構
を駆動する操舵機構コントローラ２１が接続され
る。
前記二次元位置検出器２は、第３図に示すよう
にシリコンの受光素子からなるPSD１１の上に
レンズ３２を配置した構造で、発光源３３のスポ
ツト位置のＸ，Ｙ軸上の偏位に応じて出力電圧を
発生させるものである。この電圧はスポツト位置
のみによつて決まり、光源の光強度には関係しな
い。たとえば、第４図に示すように、Ｙ方向のず
れが０で、Ｘ方向に５cmづれていると、PSD１
１は、LED３の右が点灯したときは、Ｙ方向に
出力Vy＝０、Ｘ方向の出力Vx＝4V出力され、
LED３に左が点灯したときはVy＝０、Vx＝−
2Vが出力され、平均化された直流分Vdc＝1Vと
なるようになつている。
にシリコンの受光素子からなるPSD１１の上に
レンズ３２を配置した構造で、発光源３３のスポ
ツト位置のＸ，Ｙ軸上の偏位に応じて出力電圧を
発生させるものである。この電圧はスポツト位置
のみによつて決まり、光源の光強度には関係しな
い。たとえば、第４図に示すように、Ｙ方向のず
れが０で、Ｘ方向に５cmづれていると、PSD１
１は、LED３の右が点灯したときは、Ｙ方向に
出力Vy＝０、Ｘ方向の出力Vx＝4V出力され、
LED３に左が点灯したときはVy＝０、Vx＝−
2Vが出力され、平均化された直流分Vdc＝1Vと
なるようになつている。
一対のLED３の左右は、第５図ａ，ｂに示す
ようにタイミングで駆動されており、移動車１が
誘導経路にさしかかるとLED３からの光がレン
ズ３２を通じて受光素子１１の上に、第６図に示
すようにスポツト６１，６２として投影される。
この時の割算回路１５ｂの出力ｃは、第７図に示
すようになり、バンドパスフイルタ１７の出力ｄ
は第８図に示すよう矩形のストローブ信号とな
る。また、割算回路１５ａの出力ｅは第９図に示
すようになる。また、割算回路１５ａ，１５ｂの
出力ｅ，ｃは、第８図のストローブ信号ｄにより
それぞれサンプルホールドされる。この時、割算
回路１５ａ，１５ｂの出力ｅ，ｃの相隣り合うピ
ーク値は、PSD１１に対する一対のLED３のそ
れぞれＸ、Ｙ偏位に比例しており、誘導経路の中
心に無人移動車１の中心軸が一致していれば、第
７図に示す割算回路１５ｂの出力ｃは、正負の値
が等しくなる。サンプルホールド回路１８の出力
はＡ／Ｄコンバータによりデイジタル化され、
Ｘ，Ｙ、それぞれ２つの値、計４個のデータが中
央処理装置２０に入力される。中央処理装置２０
により、誘導経路中心線４から移動車中心軸５の
ずれを算出し、修正量を計算して、操舵機構コン
トローラ２１に信号を送出する。これにより、操
舵機構が駆動され、移動車は誘導経路の中心を通
るように進行方向を修正、制御される。
ようにタイミングで駆動されており、移動車１が
誘導経路にさしかかるとLED３からの光がレン
ズ３２を通じて受光素子１１の上に、第６図に示
すようにスポツト６１，６２として投影される。
この時の割算回路１５ｂの出力ｃは、第７図に示
すようになり、バンドパスフイルタ１７の出力ｄ
は第８図に示すよう矩形のストローブ信号とな
る。また、割算回路１５ａの出力ｅは第９図に示
すようになる。また、割算回路１５ａ，１５ｂの
出力ｅ，ｃは、第８図のストローブ信号ｄにより
それぞれサンプルホールドされる。この時、割算
回路１５ａ，１５ｂの出力ｅ，ｃの相隣り合うピ
ーク値は、PSD１１に対する一対のLED３のそ
れぞれＸ、Ｙ偏位に比例しており、誘導経路の中
心に無人移動車１の中心軸が一致していれば、第
７図に示す割算回路１５ｂの出力ｃは、正負の値
が等しくなる。サンプルホールド回路１８の出力
はＡ／Ｄコンバータによりデイジタル化され、
Ｘ，Ｙ、それぞれ２つの値、計４個のデータが中
央処理装置２０に入力される。中央処理装置２０
により、誘導経路中心線４から移動車中心軸５の
ずれを算出し、修正量を計算して、操舵機構コン
トローラ２１に信号を送出する。これにより、操
舵機構が駆動され、移動車は誘導経路の中心を通
るように進行方向を修正、制御される。
誘導経路の交差点は、第１０図に示すように、
一対のLED３ａ，３ｂが配置され、該LED３ａ，
３ｂはそれを結ぶ直線６が、誘導経路１０１およ
び１０２に対して45度をなすように誘導経路中心
線４，４の交差する点７を挟んで対称に配置され
ている。今、移動車１が交差点に差しかかると、
PSD１１には、第１１図に示すようにLED３ｂ
が入射する。この時コンパレータ１６に出力ｆ１
は、第１２図に示すようになり、この出力ｆ１の
周波数は、第８図に示す一対のLEDが入射した
場合のバンドパスフイルタ１７の出力ｄの周波数
の1/2となる。このためこの信号は、バンドパス
フイルタ１７によつてろ波され、サンプルホール
ド回路１８のストローブ信号にならない。移動車
が更に進行し、第１３図に示すように２個の
LED３ｂ，３ａがPSD１１に入射するようにな
ると、コンパレータ１６の出力ｆ２は、第１４図
に示すようになる。この出力ｆ２の周波数はバン
ドパスフイルタ１７の通過帯域内であるので、こ
の信号はサンプルホールド回路１８のストローブ
信号となる。これにより割算回路１５ａ，１５ｂ
の出力ｅ，ｃは、中央処理装置２０にとりこまれ
る。この時の割算回路１５ａ，１５ｂの出力ｅ，
ｃを第１５図ａ，ｂに示す。同図で理解できるよ
うに、割算回路１５ａの出力ｅは、通常の誘導経
路１０１，１０２では、第９図に示すように、隣
り合うピーク間の差がほぼ０であるのに交差点で
は、第１５図ａに示すようにピーク間の差がほ
ぼ、第１５図ｂに示す割算回路１５ｂの出力ｃと
同様になる。このことを中央処理装置２０で判断
し、あらかじめプログラムしてあるシーケンスに
従つて直進するか、右折するかあるいは左折する
かを決定し、操舵機構コントローラ２１に指令を
出す。停止ステーシヨンは、一般に誘導経路の本
線の効率を高めるために、本線から分岐した支線
の端に置かれるが、目的地は到達させるための、
出発地点からの誘導経路上の交差点の数をカウン
トして、あらかじめプログラムした通りに走行さ
せる。停止ステーシヨンでは図示しないが移動車
１と各種の通信を用いて停止位置決めを行う。
一対のLED３ａ，３ｂが配置され、該LED３ａ，
３ｂはそれを結ぶ直線６が、誘導経路１０１およ
び１０２に対して45度をなすように誘導経路中心
線４，４の交差する点７を挟んで対称に配置され
ている。今、移動車１が交差点に差しかかると、
PSD１１には、第１１図に示すようにLED３ｂ
が入射する。この時コンパレータ１６に出力ｆ１
は、第１２図に示すようになり、この出力ｆ１の
周波数は、第８図に示す一対のLEDが入射した
場合のバンドパスフイルタ１７の出力ｄの周波数
の1/2となる。このためこの信号は、バンドパス
フイルタ１７によつてろ波され、サンプルホール
ド回路１８のストローブ信号にならない。移動車
が更に進行し、第１３図に示すように２個の
LED３ｂ，３ａがPSD１１に入射するようにな
ると、コンパレータ１６の出力ｆ２は、第１４図
に示すようになる。この出力ｆ２の周波数はバン
ドパスフイルタ１７の通過帯域内であるので、こ
の信号はサンプルホールド回路１８のストローブ
信号となる。これにより割算回路１５ａ，１５ｂ
の出力ｅ，ｃは、中央処理装置２０にとりこまれ
る。この時の割算回路１５ａ，１５ｂの出力ｅ，
ｃを第１５図ａ，ｂに示す。同図で理解できるよ
うに、割算回路１５ａの出力ｅは、通常の誘導経
路１０１，１０２では、第９図に示すように、隣
り合うピーク間の差がほぼ０であるのに交差点で
は、第１５図ａに示すようにピーク間の差がほ
ぼ、第１５図ｂに示す割算回路１５ｂの出力ｃと
同様になる。このことを中央処理装置２０で判断
し、あらかじめプログラムしてあるシーケンスに
従つて直進するか、右折するかあるいは左折する
かを決定し、操舵機構コントローラ２１に指令を
出す。停止ステーシヨンは、一般に誘導経路の本
線の効率を高めるために、本線から分岐した支線
の端に置かれるが、目的地は到達させるための、
出発地点からの誘導経路上の交差点の数をカウン
トして、あらかじめプログラムした通りに走行さ
せる。停止ステーシヨンでは図示しないが移動車
１と各種の通信を用いて停止位置決めを行う。
上記実施例では、移動車１の誘導経路１０１，
１０２の真上に、誘導経路１０１，１０２の中心
線４を中央に左右対称に一対のLED３を、誘導
経路１０１，１０２に沿つて離散的に配置し、こ
れを移動車１の誘導の基準とするので、従来の誘
導方式のように床面に誘導コイル、反射テープを
敷設できないような、たとえば、クリンルーム内
等の場所でも移動車１を誘導経路に沿つて正確に
誘導できる。しかも一対のLED３を天井等の誘
導経路の真上に離散的に取付けるだけでよいの
で、標識の敷設が簡単でフレキシビリテイに富
む。また、PSD１１とその出力信号を処理する
簡単な回路で移動車の操舵機構を制御する制御回
路を構成するので、高度な標識認識装置も必要と
しない。
１０２の真上に、誘導経路１０１，１０２の中心
線４を中央に左右対称に一対のLED３を、誘導
経路１０１，１０２に沿つて離散的に配置し、こ
れを移動車１の誘導の基準とするので、従来の誘
導方式のように床面に誘導コイル、反射テープを
敷設できないような、たとえば、クリンルーム内
等の場所でも移動車１を誘導経路に沿つて正確に
誘導できる。しかも一対のLED３を天井等の誘
導経路の真上に離散的に取付けるだけでよいの
で、標識の敷設が簡単でフレキシビリテイに富
む。また、PSD１１とその出力信号を処理する
簡単な回路で移動車の操舵機構を制御する制御回
路を構成するので、高度な標識認識装置も必要と
しない。
なお、上記実施例では、光学的標識として、一
対のLED３からなる誘導経路１０１，１０２に
沿つて離散的に配置したが、光源としてはLED
に限定されるものでないことは当然である。ま
た、移動車１として無人搬送車を例に示したが、
これに限定されるものではなく、移動車に作業員
が乗つてもよく、また、移動型ロボツトの台車等
でもよいことは当然である。
対のLED３からなる誘導経路１０１，１０２に
沿つて離散的に配置したが、光源としてはLED
に限定されるものでないことは当然である。ま
た、移動車１として無人搬送車を例に示したが、
これに限定されるものではなく、移動車に作業員
が乗つてもよく、また、移動型ロボツトの台車等
でもよいことは当然である。
以上説明したように本発明によれば下記のよう
な優れた効果が得られる。
な優れた効果が得られる。
(1) 複数の対光源を誘導路に沿つて設け、交差部
のみで、他の対光源とは異なるようにに配置す
るので、交差部の通過を認識できると共に、移
動車がこの通過した交差部の数をカウントする
ことにより、移動車の誘導移動停止を容易に制
御できる。
のみで、他の対光源とは異なるようにに配置す
るので、交差部の通過を認識できると共に、移
動車がこの通過した交差部の数をカウントする
ことにより、移動車の誘導移動停止を容易に制
御できる。
(2) また、対光源の点灯時間間隔が第１の所定時
間間隔である時、検知結果を情報出力手段へ送
信せず、点灯時間間隔がこの第１の所定時間間
隔の略1/2である時、検知結果を情報出力手段
へ送信するので、対光源の一方の光源のみの発
光を認識して対光源からの光を受光したと判断
することなく、対光源を正しく認識でき、移動
車の正確な誘導ができる。
間間隔である時、検知結果を情報出力手段へ送
信せず、点灯時間間隔がこの第１の所定時間間
隔の略1/2である時、検知結果を情報出力手段
へ送信するので、対光源の一方の光源のみの発
光を認識して対光源からの光を受光したと判断
することなく、対光源を正しく認識でき、移動
車の正確な誘導ができる。
(3) 誘導経路の中心線に沿つて対光源を離間して
複数配列し、対光源の第１光源は第１の所定時
間間隔で点滅し、第２光源は第１の所定時間間
隔の略中間時に点滅する誘導光源群に沿つて移
動車を誘導するので、床面にコイル、反射テー
プを付設できない場所でも敷設が容易で、且つ
光ノイズ等に影響されることなく精密な誘導が
できる。
複数配列し、対光源の第１光源は第１の所定時
間間隔で点滅し、第２光源は第１の所定時間間
隔の略中間時に点滅する誘導光源群に沿つて移
動車を誘導するので、床面にコイル、反射テー
プを付設できない場所でも敷設が容易で、且つ
光ノイズ等に影響されることなく精密な誘導が
できる。
(4) また、受光素子を二次元的に配置してなる二
次元位置検知器と比較的簡単な制御回路で操舵
機構を制御するので、移動車の誘導システムを
安価に構築できる。
次元位置検知器と比較的簡単な制御回路で操舵
機構を制御するので、移動車の誘導システムを
安価に構築できる。
第１図は本発明に係る移動車の誘導方式の概略
構成を示す図、第２図は移動車の操舵機構を制御
する制御回路の構成を示す図、第３図はPSDの
概略構成を示す図、第４図はPSDの動作を説明
するための図、第５図はLEDの駆動タイミング、
第６図はPSDとLEDの関係を示す図、第７図は
割算回路１５ｂの出力ｃを示す図、第８図はバン
ドパスフイルタ１７の出力ｄを示す図、第９図は
割算回路１５ａの出力ｅを示す図、第１０図は誘
導経路とLEDの関係を示す図、第１１図は交差
点でのPSDとLEDの関係を示す図、第１２図は
コンパレータの出力ｆ１を示す図、第１３図は交
差点でのPSDとLEDの関係を示す図、第１４図
はコンパレータの出力ｆ２を示す図、第１５図ａ
は交差点での割算回路１５ａの出力ｅを示す図、
同図ｂは割算回路１５ｂの交差点での出力ｆ２を
示す図である。 図中、１……移動車、２……二次元位置検出
器、３……LED、１１……位置検出素子
（PSD）、１２ａ〜ｄ……増幅器、１３ａ，１３
ｂ……加算器、１４ａ，１４ｂ……減算器、１５
ａ，１５ｂ……割算回路、１６……コンパレー
タ、１７……バンドパスフイルタ、１８……サン
プルホールド回路、１９……Ａ／Ｄコンバータ、
２０……中央処理装置、２１……操舵機構コント
ローラ。
構成を示す図、第２図は移動車の操舵機構を制御
する制御回路の構成を示す図、第３図はPSDの
概略構成を示す図、第４図はPSDの動作を説明
するための図、第５図はLEDの駆動タイミング、
第６図はPSDとLEDの関係を示す図、第７図は
割算回路１５ｂの出力ｃを示す図、第８図はバン
ドパスフイルタ１７の出力ｄを示す図、第９図は
割算回路１５ａの出力ｅを示す図、第１０図は誘
導経路とLEDの関係を示す図、第１１図は交差
点でのPSDとLEDの関係を示す図、第１２図は
コンパレータの出力ｆ１を示す図、第１３図は交
差点でのPSDとLEDの関係を示す図、第１４図
はコンパレータの出力ｆ２を示す図、第１５図ａ
は交差点での割算回路１５ａの出力ｅを示す図、
同図ｂは割算回路１５ｂの交差点での出力ｆ２を
示す図である。 図中、１……移動車、２……二次元位置検出
器、３……LED、１１……位置検出素子
（PSD）、１２ａ〜ｄ……増幅器、１３ａ，１３
ｂ……加算器、１４ａ，１４ｂ……減算器、１５
ａ，１５ｂ……割算回路、１６……コンパレー
タ、１７……バンドパスフイルタ、１８……サン
プルホールド回路、１９……Ａ／Ｄコンバータ、
２０……中央処理装置、２１……操舵機構コント
ローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 交差部で交差する第１及び第２の誘導経路の
各々の中心線に沿つて該中心線を挟んで設けられ
た第１光源と第２光源との一対の光源からなる対
光源を離間して複数配列し、前記対光源の第１光
源と第２光源とは前記交差部を除いた部分では前
記中心線に関して各々第１の所定関係に配置され
ると共に前記交差部では該第１の所定関係とは異
なる第２の所定関係に配置されており、前記第１
光源は第１の所定時間間隔で点滅し、前記第２光
源は該第１の各所定時間間隔の略中間時に点滅す
る誘導光源群と、 前記誘導光源群に沿つて誘導される操舵機構を
有する移動車とを具備する移動車の誘導方式であ
つて、 前記誘導車は、 前記対光源の点灯を検知する受光素子を二次元
的に配置してなる単一の二次元位置検知手段と、 前記二次元位置検知手段の検知結果を受信し、
前記第１光源と第２光源との位置関係を判断し、
位置補正情報及び交差点通過情報を出力する情報
出力手段と、 前記位置補正情報及び交差点通過情報とによ
り、前記操舵機構を制御する操舵制御手段とを具
備し、 前記二次元位置検知手段は、検知した点灯時間
間隔が前記第１の所定時間間隔である時、前記検
知結果を情報出力手段へ送信せず、前記点灯時間
間隔が前記第１の所定時間間隔の略1/2の時、前
記検知結果を前記情報出力手段へ送信することを
特徴とする移動車の誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59143760A JPS6123221A (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 移動車の誘導方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59143760A JPS6123221A (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 移動車の誘導方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6123221A JPS6123221A (ja) | 1986-01-31 |
| JPH0344322B2 true JPH0344322B2 (ja) | 1991-07-05 |
Family
ID=15346382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59143760A Granted JPS6123221A (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 移動車の誘導方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6123221A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| JP4478885B2 (ja) * | 2005-06-28 | 2010-06-09 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法、プログラム、並びに記録媒体 |
| EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US20090044370A1 (en) | 2006-05-19 | 2009-02-19 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US20080281470A1 (en) | 2007-05-09 | 2008-11-13 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot sensing |
| CN104127156B (zh) | 2010-02-16 | 2017-01-11 | 艾罗伯特公司 | 真空吸尘器毛刷 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5117677U (ja) * | 1974-07-27 | 1976-02-09 | ||
| JPS59112311A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Komatsu Ltd | 無人移動体の誘導方式 |
-
1984
- 1984-07-11 JP JP59143760A patent/JPS6123221A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5117677U (ja) * | 1974-07-27 | 1976-02-09 | ||
| JPS59112311A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Komatsu Ltd | 無人移動体の誘導方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6123221A (ja) | 1986-01-31 |
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