JPS6172309A - 無人搬送車の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は無人搬送車の誘導ゐＩＩ　＠　Ｈ置、特に予め
定められた誘導路に沿って゛無人搬送車を誘導制御する
装置に関する。

［従来の技術］ 従来より予め定められた誘導軽路に沿って無人搬送車の
走行を制御する誘導制御装置が周知であり、このような
誘導制御装置を用いることにより、自動走行する無人搬
送車を、例えば工場内の所定の工程間におけるワークの
搬送及びその他の用途に幅広く用いることができる。

このような無人搬送車の誘導制御装置として、従来各種
の提案が成されており、例えば特願昭５９−３３６８０
においては、予め誘導路に治って路面上にトウーパスワ
イヤを敷設しておき、このトウーパスワイヤから発生す
る交番磁界を無人搬送車に設けられた磁気センサを用い
て検出し、無人搬送車を誘導路に沿って走行制御する装
置の提案が行われている。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来の問題点 しかし、このようなトウーパスワイヤを用いた誘導制御
装置は、路面上に誘導路に沿ってトウーパスワイヤを敷
設する工事が必要であり装置全体のコストが高くなると
ともに、一旦ワイヤの敷設工事を行ってしまうと、その
後誘導路の変更を容易に行うことができないという欠点
があった。

更に、この従来装置では、トウーパスワイヤから発生す
る交番磁界により誘導路の検出を行うことはできるが、
該誘導路に障害物が存在していてもこれが検出すること
ができず、このため安全対策上何らかの障害物検出装置
を別に設けることが必要であった。

発明の目的 本発明はこのような従来の課題に鑑み為されたものであ
り、その目的は、装置の取付は及び誘導路の変更を簡単
かつ容易に行うことができ、しかも誘導路に存在する障
害物を確実に検出し無人搬送車を自動的に停止すること
の可能な無人搬送車の誘導制御装置を提供することにあ
る。

［問題点を解決するための手段］ 前記目的を達成するため、本発明の誘導制御装置は、誘
導光ビームを投光することにより誘導路の設定を行う投
光装置と、無人搬送車に設【プられた誘導制御部とを含
む。

そして、前記誘導制御部は、車体の前方及び後方に第１
及び第２の位置ずれ検出センサを設け、前記誘導光ビー
ムの受光により誘導路に対する車体前部及び後部の左右
方向へのずれ幅を検出し、この検出ずれ幅に基づき無人
搬送車の走行方向を誘導路と一致するように誘導制御す
る。

さらに、この誘導′制御部は、前記第１及び第２の位置
ずれ検出センサの間に分光器を設け、Ｍ　Ｑ光ビームの
一部を障害物検出センサに向は分光する。そして、この
障害物検出センサへのＭ　７９光ビームが遮光された際
に誘導路上に障害物があると判別し、無人搬送車を自動
的に停止制御する。

［作用］ 従って、本発明の誘導制御装置によれば、誘導路の設定
を単に誘導光ビームを投光することにより行うことがで
きることから、誘導路の設定及び変更を極めて簡単かつ
短時間で行うことができ装置全体を低コストなものとす
ることができる。また該誘導路に障害物が存在する場合
には、誘導光ビームが遮光されることにより、障害物検
出センサが該障害物の検出を確実に行い無人搬送車を自
動的に停止制御することができる。

［実施例１ 次に本発明の好適な実施例を図面に基づき説明する。

（Ａ）第１実施例 第２図には本発明の好適な実施例が示されており、実施
例の装置は、投光装置１０を用い誘導光ご−ム１００を
投光し誘導ＡＢの設定を行う。５そして、該誘導光ビー
ム１００に従って第３図に示す無人搬送車１２が誘導制
御され、誘導路ＡＢ間を所定の走行速度パターンに従っ
て自動走行する。

（ａ）投光装置 第１図に示すごとく、本実施例の投光装置１０は、誘導
路の一端Ａ側に設けられたレーザ光送受光器１０ａと、
誘導路の他端Ｂ側に設置ノられた反射ミラー１０ｂとか
らなる。

レーザ光送受光器１０ａは、レーザ光発光部から出力さ
れるレーザ光を例えばミラー振動、受光系列振動及びそ
の他の周知手段により帯状に広げ、画面長方形状のレー
ザ光を形成している。そして、誘導路ＡＢ間を往復する
断面長方形状のレーザ光を誘導光ビーム１００として用
いている。

このようにすることにより、これらレーザ光送受光器１
０ａ及び反射ミラー１０ｂが正確に位置決めされている
場合には、レーザ光送受光器１゜ａから投光された光は
反射ミラー１０ｂにて反射され再度レーザ光送受光器１
０ａにて確実に受光される。しかし、これらレーザ光送
受光器１０ａ又は反射ミラー１０ｂの取付は位置が例え
ば無人搬送ｍｉ２が接触することにより狂いが生じたよ
う場合には、レーザ光送受光器１０ａから投光される誘
導光ビーム１００の反射光はレーザ光送受光器１０ａに
て受光されない。実施例においては、このような誘導光
ビーム１００の一定時間継続した受光結果に基づき、こ
れにより誘導光ビーム１００の投光方向の狂いを検出し
ている。

そして、このようなＭ　ｒＪ光ビーム１００の投光方向
の狂いを検出した場合には、レーザ光受光器１０８　Ｇ
、を誘導光ビーム１００の投光を中止し、これにより後
述するように無人搬送車１２は自動的に停止制御される
。

なお、このレーザ光送受光器１０ａには、誘導光ビーム
１００の投光時に点灯する表示ランプ１４が設けられて
いる。

−Ｕ壮Ａ」」を１厘 また、本発明において、無人搬送車１２には誘導光ビー
ム１００に従って無人搬送車１２の走行を制御する誘導
ｒｌ、制御部２０が設けられている。

（ｂ−ｉ）位置ずれ検出センサ 本発明において、この誘導制御部２０は、無人搬送車１
２の車体前方の左右両側にそれぞれ設けられ引導光ビー
ム１００の受光により誘導路Ａ８に対する車体前部の左
右方向へのずれ幅を検出する一対の第１の位置ずれ検出
センサ２２ａ、２２ｂと、車体後方の左右両側にそれぞ
れ設けられ誘導光ビームの受光により誘導路ＡＢに対す
る車体後部の左右方向へのずれ幅を検出する一対の第２
の位置ずれ検出センサ２４ｃ、２４ｄと、を念む。

実施例において、これら第１の位置ずれ検出センサ２２
及び第２の位置ずれ検出センサ２４はそれぞれ光の当る
幅ｄに対応した電圧を出力するＰＳＤ（ポジション　セ
ンシング　デバイス）を用いて形成されている。そして
、第４図に示すごとく、第１の位置ずれ検出センサ２２
ａ、２２ｂはその受光面を車体の前方に向け、また第２
の位置ずれ検出センサ２４ｃ、２４ｄはその受光面を車
体後方に向けて、車体の中心軸に対し左右対象にそれぞ
れ取付は固定されている。

第５図には、このようにして取付けられた第１の位置ず
れ検出セン９２２ａ、２２ｂとレーザ光送受光器１０ａ
から投光される誘導光ビーム１００との関係が示されて
いる。同図中、状態１は、無人搬送車１２が誘導路ＡＳ
に沿って正確に走行している場合の誘導光ビーム１００
の投光位置を示し、状態２は無人搬送車１２が誘導路Ａ
８に対し左側にずれた場合の誘導光ビーム１００を表し
、状態３は同様にして無人搬送車１２が誘導路ＡＢに対
し右側にずれた場合における誘導光ビーム１ｏＯを表わ
している。

ここにおいて、本実施例の検出センサ２２ａ。

２２ｂとして用いているＰＳＤは、受光幅ｄが増加する
に従って出力電圧が直線的に増加する特性を右し、従っ
て、第１の位置ずれ検出センサ２２ａ、２２ｂの出力電
圧は誘導光ビーム１００の受光位置（無人搬送車１２の
誘導路ＡＢに対するずれ幅）に従って第６図に示すよう
に変化する。

すなわち、状態１で示すように搬送車１２が誘導路ＡＢ
に沿って走行している場合には、各検出センサ２２ａ、
２２ｂの誘導光ビーム１００の受光幅ｄ（ａ）及びｄ（
ｂ）は等しくなり、この結果両センサ２２ａ、２２ｂの
出力電圧が等しくなる。

しかし、状態２で示すごとく、無人搬送＠１２が誘導路
ＡＢに対し左側にずれた場合には、誘導光ビーム１００
に対する検出センナ２２ｂの受光幅ｄ（ｂ）は他方の検
出センサ２２ａの受光幅ｄ（ａ）より大きくなり、この
結果、検出センサ２２ｂの出力電圧が■Ｓｂが他の検出
センサ２２ａの出力電圧Ｖｓａを上回ることになる。

また、これとは逆に状態３で示すごとく無人搬送車１２
が誘導路ＡＳに対し右方向にずれた場合には、同様の理
由により検出センサ２２ａの出力電圧ＶＳａが他方の検
出センサ２２ｂの出力電圧Ｖｓｂを上回ることになる。

従って、第１の位置ずれ検出センサ２２ａ。

２２ｂの出力電圧Ｖｓａと■Ｓｂとに基づき、誘導路Ａ
Ｓに対する無人搬送車１２の車体前部のずれ幅を検出す
ることができる。

同様にして、第２の位置ずれ検出センサ２４Ｃ１２４ｄ
の検出出力Ｖｓｃ、ＶＳｄに基づき、無人搬送車１２の
車体後方におけるずれ幅を検出することができる。

（ｂ−２）障害物検出センサ また、第１図に示すごとく、本発明の誘導制御部２０は
、第１の位置ずれ検出センサ２２ａ、２２ｂ及び第２の
位置ずれ検出センサ２４Ｃ，２４ｄの間に設けられ誘導
光ビーム１００の一部を分光する分光器と、この分光器
により分光された誘導光ビーム１００を受光することに
より無人搬送車１２の進行方向に存在する障害物を検出
する障害物検出センサ２８と、を含み、障害物検出セン
サ２８の出力する障害物検出信号に基づき無人搬送車１
２を自動的に停止制御する。

本実施例においては、前記分光器として誘導光ビーム１
００の一部を反射するハーフミラ−２６が用いられてい
る。そして、障害物検出センサ２８は、ハーフミラ−２
６を挟んでその両側にそれぞれ設けられている。

ここにおいて、これら各障害物検出センナ２８ａ、　２
３　ｂは光電素子を用いて形成されており、誘導路ＡＳ
に何ら障害物が存在せず、誘導光ビーム１００を受光す
る場合にはＨレベルの信号を出力し、また誘導路ＡＢ＋
、：陣害物が存在し誘導光ビーム１００が遮光される場
合にはＬレベルの１３号を障害物検出信号として出力す
る。

そして、一方の障害物検出センサ２８ａはレーザ光送受
光器１０ａから投光される誘導光ビーム１００の反射光
をそのまま受光し誘導ＡＳの一端Ａ側に存在する障害物
を検出し、また、他方障害物検出センサ２８ｂは、ミラ
ー１８ｂからの誘導光ビーム１００の反射光を受光し、
誘導路ΔＢの他端Ｂ゛側に存在する障害物を検出する。

本実施例においては、無人搬送車１２が誘導路Ａ８の一
端Ａ側に向は走行する場合には、障害物検出セン勺２８
ａが障害物を検出場合にのみ無人搬送車１２の走行を自
動的に停止制御し、他の障害物検出センサ２８ｂが障害
物を検出しても走行を継続する。これとは逆に、無人搬
送車１２が他端Ｂ側に向は走行していてる際には、障害
物検出センサ２８ｂが障害物を検出した場合にのみその
走行を自動的に停止制御し、障害物検出センサ２８ａが
障害物を検出してもその走行をＩＫＩＢする。

このようにして、実施例の装置は、無人搬送車１２の進
行方向に存在する障害物を確実に検出し、その走行を自
動的に停止制御することにより、極めて安全性の高いも
のとなる。

また、本実施例においては、無人搬送車１２の車体側面
に、複数の超音波センサ３０が設けられ、重体周囲の障
８物の検出を行っている。

（Ｃ）誘導１ＩＩＪＩ１１部の詳細な構゛第７図には、
本実施例の誘導制御部２０の詳細な溝成が示されており
、実施例のＷ　ｉ　１．ＩＩ　ｍ部２０は、無人搬送車
１２の左右両輪の回転数を検出するロータリエンコーダ
３２を有し、このロークリエンコーダ３２の出力に基づ
き計測用マイクロコンピュータ３４は無人搬送車１２の
走行距離を演算し、その演算データを制御用マイクロコ
ンビュ／　　−夕３６に入力している。

制御用マイクロコンピュータ３６は、このようにして入
力される走行距離に基づき、予め定められた誘導路ＡＢ
間の走行速度パターンに従って７クチユエータを制御す
る。これにより、無人搬送車１２は、誘導路ＡＳ間を一
定の走行速度パターンに従って走行することになる。

また、計測用マイクロ」ンビュータ３４には、第１及び
第２の位置ずれ検出センサ２２ａ。

２２ｂ　、２４ｃ　、２４ｄの検出信号が演算回路３８
を介して入力されおり、該３１測用マイクロコンビｌ−
夕３４はその検出信号に所定のデジタル処理を施し制御
用マイクロコンピュータ３６に入力している。

第８図には計測用マイクロコンピュータ３４に入力され
るに当って、第１の位置ずれ検出センサ２２ｃ、２２ｄ
の出力電圧Ｖ　ｓｂ、　Ｖ　ｓｅと第２の位置ｆれ検出
センサ２４ｃ、２４ｄの出力電圧■ｆｃ、Ｖ「ｄの演算
処理を行う演算回路３８が示されている。

まず第１のセンサ２２ａ及び２２ｂの出力電圧ＶｓａＳ
Ｖｓｂは加算器４０及び＠算器４２にそれぞれ供給され
、加算器４０からは両信号の加算データＶａｄｄ　Ｉ＝
　Ｖｓａ＋　Ｖｓｂの信号として出力され、減算器４２
からはＶｓｕｂ　、　＝　Ｖｓａ−Ｖｓｂの信号として
出力される。

第９図にはこのような各電圧信号の関係が示されており
、第１の位置ずれ検出センサ２２ａ及び２２ｂの受光幅
の合計ｄ（ａＤｄ（ｂ）は、前記第５図及び第６図から
も明らかなように、第１のセンサ２２ａ、２２ｂが誘導
光ビーム１００の範囲内にある場合には常に一定の値と
なり、従って加算器４０から出力される加算データ■ａ
ｄｄ、は常に一定の１直となる。しかし、第１のセンサ
２２ａ、２２ｂがともに誘導光ビーム１００から外れた
とぎにはＶａｄｄ　、　”Ｏとなる。また、これに対し
、減算器４２から出力される電圧Ｖｓｕｔｚ　は、第９
図からも明らかなように、前記第５．６図に示すように
状ｔｓ１すなわち無人搬送車１２が誘導路ＡＢに沿って
正確に走行している場合にはＯとなり、またこの誘導路
ＡＢに対する走行位置が左右にずれた場合には、そのず
れ幅に応じてプラス又はマイナス側に直線的に変化する
。

同様にして、第２の位置ずれ検出センサ２４ｃ及び２４
ｄの出力電圧Ｖｓｃ及びＶｓｄは、それぞれ加算器４４
及び減算器４６に入力され、加算器４４からは両信号の
加算データＶ　ａｄｄ　２　”　Ｖ　ＳＣ＋ＶＳｄが出
力され、減算器４６からは両信号の減算テークＶｓｕｂ
　２　＝　Ｖｓｃ　−Ｖｓｄが出力される。

ここにおいて、減算器４２の出力■５ｕｂＩは無人搬送
車１２の重体前方におけるずれ幅を表わし、減算器４６
の出力信号■５ｕｂ２は無人搬送車１２の車体後方にお
けるずれ幅を表わす。

本実施例の特徴的事項は、このようにして出力されるず
れ幅検出信号ＶＳＬｌｄ＋　　とＶｓｕｄ２とを比較し
、ずれ幅の大きな検出信号に基づき無人搬送車１２の走
行方向を制御することにある。

このため、これら各検出信号Ｖｓｕｂ、及びＶＳｕｂ２
は選択回路４８に入力され、ここにおいて両信号の絶対
値が比較され、絶対値の大きな方の信号をその符号とと
もに位置ずれ検出信ＮＶＨＣとして出力する。

このようにして出力された位置ずれ検出信号■ＨＣは計
測用マイクロ」ンビュータ３４にてデジタル信号に変換
され、制御用マイクロ」ンビュータ３６に入力され、制
御用マイクロコンピュータ３６はこのようにして入力さ
れる位置ずれ検出信号ＶＨＣに基づき無人搬送車１２が
所定の誘導路ＡＢに沿って正確に走行するようそのステ
アリング制御を行う。

また、前記加算器４０及び４４の加算信号Ｖａｄｄｌ　
及びｖａｄｄ２はオア回路５０に入力され、オア回路５
０は両人力信号のうちのどちらか一方がＨｉレベル（５
ｖ）のときＨｉレベルの信号をアンド回路５２に向は出
力する。

また、このアンド回路５２には、計測用マイクロコンピ
ュータ３４から後述するように、通常はＨｉレベル、重
両走行方向に障害物が存在する場合にはＬレベルとなる
障害物検出信号Ｖｏが入力される。

該アンド回路５２は、このようにして入力されど１　　
　　　る信号Ａｄｄと、障害物検出信号■０と、の論理
積をとり、両信号Ａｄｄ、ＶＯがともにＨｉレベルのと
きにモータ駆動信号Ｖｏｃを出力する。

また、このアンド回路５２は、検出センサ２２ａと２２
ｂ、２４ｃと２４ｄが誘導光１：’−ム１００を確認で
きないとき、すなわら無人搬送車１２が誘導路ＡＢから
全く外れＶ　ａｄｄが１−レベルとなった場合、又は無
人搬送車１２の進行方向に障害物を検出したとさ・、す
なわち進行方向に対応する障害物検出センサ２８ａ、２
８ｂが誘導光ビーム１００を確認できずｖＯがＬレベル
となった場合に、そのモータ駆動信号Ｖｏｃをオフする
。

そして、このようにして出力される駆動信号Ｖｏｃは、
計測用コンピュータ３４内において所定のデジタル信号
に変換され、制御用マイクロコンピュータ３６はこの駆
動信号Ｖｏｃがオンされている場合に無人搬送車１２を
駆動制御し、Ｖｏｃがオフされると同時に無人搬送中を
自動的に停止制御する。

また、実施例においては、第７図に示すごとく、障害物
検出センサ２８ａ及び２８ｂの検出信号も計測用マイク
ロコンピュータ３４でデジタル信号に変換された後制御
用マイクロ」ンビュータ３６に入力されている。

制御用マイクロコンピュータ３６は、このようにして入
力される障害物検出信号に基づき車両進行方法に存在す
る障害物の有無を判別し、障害物が存在しないと判別し
た場合にはＨｉレベルの信号を、障害物が存在すると判
別した場合には、Ｌレベルの信号を障害物検出信号■０
として第８図に示すアンド回路５２に出力する。すなわ
ち、制御用マイクロ」ンビュータ３６は、まずロータリ
エンコーダ３２から入力されるＡ相及びＢ相の出力パル
ス位相に基づき車両進行方向を判断する。

そして、該進行方向に該当するいずれか一方の障害物検
出センサ２８ａ又は２８ｂから障害物検出信号が入力さ
れた場合にのみＬレベルの信号■０をアンド回路５２に
出力し無人搬送車１２の停止制御を行う。

また、制御用コンピュータ３６は超音波センサ３０が障
害物を検出した場合にも無人搬送車１２の停止制御を行
う。

また、制御用マイクロコン（ユータ３６は、更に自動走
行の安全性を高めるため、誘導路ＡＢの区間距離に所定
値αを加えた値を許容走行距離（αは任意に設定するこ
とができる。）としてあらかじめ設定しておく。そして
ロータリエンコーダ３２の検出出力に基づき無人搬送車
１２が誘導路ＡＢの一端から走行する距離を測定し、そ
の走行距離が前記許容走行距離を上回った際に異常が発
生したと判断し無人搬送車１２を自動的に停止制御して
いる。

このように、本発明の無人搬送車の誘導制御装置によれ
ば、レーザ光送受光器１０ａ及び反射ミラー１０ｂから
なる投光装置１０を用いて所定の誘導路ＡＢに沿って誘
導光ビーム１００を投光するのみで、簡単かつ容易に誘
導路ＡＢの設定を行うことができる。

そして、無人搬送車１２は、その誘導制御部２０に設け
られた第１の位置ずれ検出センナ２２ａ。

２２ｂ及び第２の位置ずれ検出センサ２４Ｃ，２４ｄの
検出出力に基づき、誘導光ビーム１００の投光位置を光
学的に検出し、誘導光ビーム１００によって指示される
誘導路ＡＢに沿って正確に無人搬送車１２を走行制御す
ることができる。

従って、本発明の誘導制御装置を用いて例えば工場内の
加工設備間に誘導路ＡＢを設置し無人搬送車１２を往復
走行させることにより、該無人搬送車１２を加工設備間
のコンベアの代用として活用することもできる。

また、このようにして誘導路ＡＢに沿って無人搬送車１
２の走行制御を行っている際にその進行方向に障害物が
進入又は存在している場合には、該障害物により、誘導
光ビーム１００が遮光されることにより、障害物検出セ
ンサ２８ａ又は２８ｂが該障害物の障害を確実に検出し
、無人搬送車１２の走行を自動的に停止する。従って、
本発明の装置によれば、無人搬送車１２の走行制御を簡
単な装置でかつ極めて安全に行うことが可能となる。

ノ　　　　また、本実施例装置においては、何らの原因
で無人搬送車１２の走行経路が誘導光ビーム１００によ
って指示される誘導路ＡＢから全く外れてしまったよう
な場合には、第１の位置ずれ検出センサ２２ａ　、２２
ｂ及び第２の位置ずれ検出センサ２４　ｃ、　２４　ｄ
の受光苗が減少しその出力電圧が低下するため、このよ
うな出力電圧の低下に基づき誘導路ＡＢからの１１を脱
を判別し無人搬送車１２を自動的に停止制御することが
できる。

更に、何らかの原因、例えば無人搬送車１２が投光装置
１０に接触し誘導光ビーム１００の投光方向がずれた場
合には、レーザ光送受光４１０ａは反射ミラー１０ｂか
らの反射光が一定時間継続して受光されないことをもっ
てこの投光方向のずれを検出し、誘導光ビーム１００の
投光を自動的に停止する。これにより、第１の位置ずれ
検出センサ２２ａ、２２ｂ及び第２の位置ずれ検出セン
サ２４Ｃ，２４ｄは、その受光ｍがＯとなり、無人搬送
車１２は自動的に停止制御され、無人搬送車１２の誘導
路ＡＢからの離脱にともなう暴走を未然に防止すること
ができる。

（Ｂ）他の実施例 なお、前記実施例においては、誘導光ビーム１００の一
部を分光する分光器としてハーフミラ−２６を用いた場
合を例にとり説明したが、本発明はこ°れに限らず、こ
れ以外にも、例えば、このような分光器としてプリズム
等を用いることも可能となる。

また、前記実施例においては、第１の位置ずれ検出セン
サ２２ａ、２２ｂ及び第２の位置ずれ検出センサ２４ｃ
、２４ｄとしてＰＳＤを用いた場合を例にとり説明した
が、本発明はこれに限らず、例えばフォトダイオード等
の光電変換素子を、無人搬送車１２の重体前方及び後方
に所定間隔で配置し、第１の位置ずれ検出センサ及び第
２の位置ずれ検出センサを形成することも可能である。

第１０図にはこのようにして光電変換素子を用いて形成
された第１の位置ずれ検出センサ２２ａ。

２２ｂが示されており、本実施例においては、車体の前
面の左右両側にそれぞれ所定間隔で複数の光電変換素子
６０及び６２を等間隔で配置し、これら光電変換素子を
第１の位置ずれ検出センサ２２ａ、２２ｂとして機能さ
せている。

すなわち、このように、等間隔で光電変換素子６０．６
２を整列配列することにより、車体仝而に投光される誘
導光ビーム１００の受光位置をデジタル的に検出し、そ
の誘導路ＡＢに対する重体前部の左右方向へのずれ幅を
検出することができる。

同様にして、車体後方に光電変換素子を等間隔で設ける
ことにより、これら各光電変換素子を第２の位置ずれ検
出センサとして機能させることができる。

また、前記実施例においては、誘導光ビーム１００の投
光を、例えばレーザ光送受光ｉ？ｓ１０ａと反射ミラー
１０ｂとにより行っていたが、本発明はこれに限らず、
レーザ光送受光器１０ａをＸ　Ｇ路ＡＢの両端に互いに
対向するよう配置して、誘導光ビーム１００の投光を行
うことも可能でありまた、誘導光ビーム１００としては
レーザ光以外にも断面が帯状の光ビームなら他の種類の
光を用いることができ、例えば断面帯状の白色光も誘導
光ビームとして用いることが可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、無人搬送車の誘
導路の設定変更を簡単かつ容易に行うことができ、しか
も無人搬送車を設定された誘導路に沿って正確に誘導制
御し該誘導路内にＶＪ書物が進入した場合にはこれを確
実に検出し、無人搬送車を自動的に停止制御することが
できる。

４、図面の簡単説明 第１図は本発明に係る無人搬送車の誘導制御装置の署適
な実施例を示す説明図、 第２図は投光装置によって設定された誘導路に沿って走
行する無人搬送車の走行状Ｒ説明図、第３図は本実施例
において移用いられる無人搬送車の説明図、 第４図は無人搬送車への第１の位置ずれ検出セ′　　　
　ンサ及び第２の位置ずれ検出センサの取付位置を示す
説明図、 第５図は第１の位置ずれ検出センサへの誘導光ビームの
照射状態を示す説明図、 第６図は第５図に示す第１の位置ずれ検出センサの出力
信号特性図、 第７図は本実ｍ１５４Ｉの誘導制御部の構造を示す説明
図、 第８図は第１の位置ずれ検出センサ及び第２の位置ずれ
検出センサの出力信号を演算する回路のブロック図、 第９図は第８図に示す回路各部における信号特性図、 １１０図は本発明の他の実施例を示す説明図である。

１０　・・・　投光装置 １０ａ　・・・　レーザ光送受光器 １０ｔｌ　　・・・　反射ミラー １２　・・・　無人搬送車 ２０　・・・　誘導制御部 ２２ａ、２２ｂ・・・　第１の位置ずれ検出センサ２４
ｃ、２４ｄ・・・　第２の位置ずれ検出センサ２６　・
・・　ハーフミラ−

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定の誘導路に沿って無人搬送車を誘導制御する
   無人搬送車の誘導制御装置において、誘導光ビームを投
   光することにより、任意の誘導路を設定する投光装置と
   、 前記無人搬送車に設けられ、誘導光ビームに沿って無人
   搬送車の走行を制御する誘導制御部と、を含み、前記誘
   導制御部は、 その車体前方の左右両側にそれぞれ設けられ前記誘導光
   ビームの受光により誘導路に対する車体前部の左右方向
   へのずれ幅を検出する第１の位置ずれ検出センサと、 前記車体後方の左右両側にそれぞれ設けられ前記誘導光
   ビームの受光により誘導路に対する車体後部の左右方向
   へのずれ幅を検出する第２の位置ずれ検出センサと、 前記第１及び第２の位置ずれ検出センサの間に設けられ
   誘導光ビームの一部を分光する分光器と、前記分光器に
   より分光された誘導光ビームの受光により無人搬送車進
   行方向に存在する障害物を検出する障害物検出センサと
   、 を含み、前記第１及び第２の位置ずれ検出センサの検出
   するずれ幅に基づき無人搬送車の走行方向を誘導路と一
   致するよう誘導制御し、前記障害物検出センサの出力す
   る障害物検出信号に基づき自動搬送車を自動的に停止制
   御することを特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。
2. （２）特許請求の範囲（１）記載の装置において、投光
   装置は、誘導路の一端に設けられたレーザビーム投光器
   と、誘導路の他端に設けられた反射ミラーと、を含み、
   投光、反射されるレーザ光をもって誘導光ビームを形成
   することを特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。
3. （３）特許請求の範囲（１）、（２）のいずれかに記載
   の装置において、 位置ずれ検出センサとして、ＰＳＤを用いることを特徴
   とする無人搬送車の誘導制御装置。
4. （４）特許請求の範囲（１）〜（３）のいずれかに記載
   の装置において、 第１の位置ずれ検出センサ及び第２位置ずれの検出セン
   サから出力されるずれ幅を比較し、ずれ幅の大きな検出
   信号に基づき無人搬送車の走行方向を誘導制御すること
   を特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。
5. （５）特許請求の範囲（１）〜（４）のいずれかに記載
   の装置において、 分光器は、誘導光ビームの一部を反射するハーフミラー
   を用いて形成された事を特徴とする無人搬送車の誘導制
   御装置
6. （６）特許請求の範囲（１）〜（５）のいずれかに記載
   の装置において、 障害物検出センサは、ハーフミラーを挟んでその両側に
   それぞれ設けられ、無人搬送車の前方及び後方に存在す
   る障害物の検出を行うことを特徴とする無人搬送車の誘
   導制御装置。