JPS61182111A - 無人移動体の誘導装置 - Google Patents
無人移動体の誘導装置Info
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- JPS61182111A JPS61182111A JP60022676A JP2267685A JPS61182111A JP S61182111 A JPS61182111 A JP S61182111A JP 60022676 A JP60022676 A JP 60022676A JP 2267685 A JP2267685 A JP 2267685A JP S61182111 A JPS61182111 A JP S61182111A
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- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は無人移他体の誘導装置にかかり、特に無人搬送
庫、無人フォークリフト等の無人移他体を誘導帯により
誘導する光学式の誘導装置に関する。
庫、無人フォークリフト等の無人移他体を誘導帯により
誘導する光学式の誘導装置に関する。
従来技術とその問題点
従来、無人移他体の誘導装置としては、移動体の経路に
沿ってケーブルを配してこのケーブルに高周波電流をｉ
ｌｌ！ｉ電し、移動体に設けたピックアップコイルなど
の高周波電流検出ｉｔにより、このケーブル位置を検出
しながらケーブルに沿って移動体を移動するいわゆる電
磁誘導方式と、ケーブルに代えてステンレステープある
いは白色テープなどの光反射テープを路面に設けて移動
体に設置した投光器から床面に光を投光し、光反射テー
プが他の床面よりも多くの光を反射させることを移動体
の受光器により検出しながら光反射テープに沿って移動
体を誘導するいわゆる光学誘導方式が多用されている。
沿ってケーブルを配してこのケーブルに高周波電流をｉ
ｌｌ！ｉ電し、移動体に設けたピックアップコイルなど
の高周波電流検出ｉｔにより、このケーブル位置を検出
しながらケーブルに沿って移動体を移動するいわゆる電
磁誘導方式と、ケーブルに代えてステンレステープある
いは白色テープなどの光反射テープを路面に設けて移動
体に設置した投光器から床面に光を投光し、光反射テー
プが他の床面よりも多くの光を反射させることを移動体
の受光器により検出しながら光反射テープに沿って移動
体を誘導するいわゆる光学誘導方式が多用されている。
この内、光学誘導方式は床工事を行ってケーブルを施役
しなければならない″”Ｘ＠秀導方式に比べて床面にス
テンレステープあるいは白色テープを張りつけるだけで
足りるので、施工が容易である池、経過の変更にも容易
に対応できるなどの長所ををする。
しなければならない″”Ｘ＠秀導方式に比べて床面にス
テンレステープあるいは白色テープを張りつけるだけで
足りるので、施工が容易である池、経過の変更にも容易
に対応できるなどの長所ををする。
しかしながら、光学誘導方式は床面と光反射テープとの
光反射率の差を利用するものであるので、床面が白色で
あるような場合には光反射体テープが誘導帯としての役
割を充分に果せない慣れがある。
光反射率の差を利用するものであるので、床面が白色で
あるような場合には光反射体テープが誘導帯としての役
割を充分に果せない慣れがある。
本発明は上述の事情に鑑みてなしたもので。
床面の光反射率の如何にかかわらずその経路を識別でき
るようにした光学式の誘導装置面を得ることにある。
るようにした光学式の誘導装置面を得ることにある。
問題点の解決手段
本発明の誘導装置は光反射テープに改良を加え、移動体
に設けた投光器からの光が、光反射テープと床面とで異
なる方向に反射されるようになし、かつ受光器を光反射
テープを反射したプと周囲の床面との間で異らせる方法
はテープ表面に槁伏の所定の角変の凹凸を設けるこ七に
よって得られる他、再帰反射テープ等公知の技術をその
まま利用することが可能である。
に設けた投光器からの光が、光反射テープと床面とで異
なる方向に反射されるようになし、かつ受光器を光反射
テープを反射したプと周囲の床面との間で異らせる方法
はテープ表面に槁伏の所定の角変の凹凸を設けるこ七に
よって得られる他、再帰反射テープ等公知の技術をその
まま利用することが可能である。
本発明の誘導装置１こおいて、投光器から光を所定の角
変をもってテープ及び床面に投光すると、床直に投光さ
れた光は入射角と等しい反射角で反射し、投光器から遠
ざかるが、テープに投光された光は、別の方向すなわち
投光器側に戻って来る。それ故、テープ表面から反射さ
れた反射光のみを受光できる位１位に受光器を設ければ
、床面の反射率がテープ表面の反射率と近似していても
テープ位置を光学的に確実に検出することが可能である
。
変をもってテープ及び床面に投光すると、床直に投光さ
れた光は入射角と等しい反射角で反射し、投光器から遠
ざかるが、テープに投光された光は、別の方向すなわち
投光器側に戻って来る。それ故、テープ表面から反射さ
れた反射光のみを受光できる位１位に受光器を設ければ
、床面の反射率がテープ表面の反射率と近似していても
テープ位置を光学的に確実に検出することが可能である
。
実施例
以下本発明を実施例に基づいて説明する。
第１−ｔｅｌ 、 ＩＢＩはこの発明にかかる無人移他
体の１成を略示した説明図である。
体の１成を略示した説明図である。
Ｉ刀において、無人搬送車１は２つの駆動輪２と１つの
燥舵晴８を有し、床面４に施設された誘導帯６を誘導帯
噴出器６により検出しながら、これに沿って移動する。
燥舵晴８を有し、床面４に施設された誘導帯６を誘導帯
噴出器６により検出しながら、これに沿って移動する。
第２図は、誘導帯噴出器６の詳細を示す図である。ハウ
ジング６１の中には一条の光線（以下「光ビームＪ （
ｌｉｇｈｔ ｂｅａｍ ）と略称する）を発する投光器
ｇｇＪよびこの投光された光が誘導帯５により反射した
のを受光する受光器６ｓを近接して配置する。
ジング６１の中には一条の光線（以下「光ビームＪ （
ｌｉｇｈｔ ｂｅａｍ ）と略称する）を発する投光器
ｇｇＪよびこの投光された光が誘導帯５により反射した
のを受光する受光器６ｓを近接して配置する。
この誘導帯検出器６は無人搬送車ｌの前後に各１組を設
ける。第８図は＠部又は導部に役けた１組の誘導帯検出
器６の配置を示している。
ける。第８図は＠部又は導部に役けた１組の誘導帯検出
器６の配置を示している。
図にセいて、左右にはそれぞれ１つの誘導帯検出“１１
１Ｌｋよび６Ｂ−を配置する。これらの検出器ｇＬ、ｇ
Ｒはそれぞれ垂直方向に対しσの傾きを与えて煽人慢送
＊ｌに取付け、誘導帯５と煽人負送直１が正常な位置関
係にある時、それぞれの誘導帯噴出器ａ Ｌ 、 ｓ
Ｒより投光する光ビームが、誘導帯５の左右両縁近傍を
照らすようその向きを１喀する。
１Ｌｋよび６Ｂ−を配置する。これらの検出器ｇＬ、ｇ
Ｒはそれぞれ垂直方向に対しσの傾きを与えて煽人慢送
＊ｌに取付け、誘導帯５と煽人負送直１が正常な位置関
係にある時、それぞれの誘導帯噴出器ａ Ｌ 、 ｓ
Ｒより投光する光ビームが、誘導帯５の左右両縁近傍を
照らすようその向きを１喀する。
ここで誘導帯６は再帰反射テープよりなる。
再帰反射テープは広く市販されてセリ、その大略の構造
は男７図に示すとうり基板５２上に反射嘆５３と球快レ
ンズＦｉ４を設け、これを透明のフィルムｓｒ＋＋こよ
り被覆したものである。
は男７図に示すとうり基板５２上に反射嘆５３と球快レ
ンズＦｉ４を設け、これを透明のフィルムｓｒ＋＋こよ
り被覆したものである。
このような構造にすることにより、入射角を５６変に与
えても入射角から誤差２１ｆの範囲で多量の光を出射す
ることが可能となっている。
えても入射角から誤差２１ｆの範囲で多量の光を出射す
ることが可能となっている。
従って誘導帯検出５ａＬ、ｓＲから発した光ビームＭ、
Ｎはそれぞれ再帰反射テープよりなる誘導帯６にて入射
したと同じ方向Ｍ／−、Ｎ／に反射され、受光３６８Ｌ
に到達する。これにより誘導装置１ｔは無人搬送車１が
正常な位置にあることを判断する。
Ｎはそれぞれ再帰反射テープよりなる誘導帯６にて入射
したと同じ方向Ｍ／−、Ｎ／に反射され、受光３６８Ｌ
に到達する。これにより誘導装置１ｔは無人搬送車１が
正常な位置にあることを判断する。
第４図は、無人搬送車１が王宮位置から外れた唱合を例
示する。□°４にセいて検出５ｓＬ、、ｓＥＬからは第
８１閃同様垂直方向に対しαの傾きをなす方向に光ビー
ム’Ｖｌ、Ｎを投光する。しかして検出１６Ｌから投光
した光ビームＭは誘導帯６にて入射したと同じ方向■′
に反射され、検出器６Ｌの受光器ｓｓＬに到達するが、
噴出５１１Ｋから発した先ビームＮは床面５に当たり、
入射角と等しい反射角を得てＮ“ 方向に反射する。
示する。□°４にセいて検出５ｓＬ、、ｓＥＬからは第
８１閃同様垂直方向に対しαの傾きをなす方向に光ビー
ム’Ｖｌ、Ｎを投光する。しかして検出１６Ｌから投光
した光ビームＭは誘導帯６にて入射したと同じ方向■′
に反射され、検出器６Ｌの受光器ｓｓＬに到達するが、
噴出５１１Ｋから発した先ビームＮは床面５に当たり、
入射角と等しい反射角を得てＮ“ 方向に反射する。
この為、検出器ｓ ＬがＯＮ、検出器６λがＯＦＦの信
号を発し１図示しない演算装置で頴人搬送市１が紙面の
右方向にずれていることが判明する。
号を発し１図示しない演算装置で頴人搬送市１が紙面の
右方向にずれていることが判明する。
以上述べた実施例によれば誘導帯５と床面４の１変すな
わち色彩を同色にしても誘導帯を識別することが可能と
なる。
わち色彩を同色にしても誘導帯を識別することが可能と
なる。
尚、上記実施例では左側の検出５６Ｌが誘導帯５の左縁
を、右側の検出４６λが誘導帯６の右縁を検出するよう
配置しているが、検出器６Ｌに誘導帯５の右縁を検出５
ｇＲに誘導帯６の左縁を検出させることができることは
いうまでもない。
を、右側の検出４６λが誘導帯６の右縁を検出するよう
配置しているが、検出器６Ｌに誘導帯５の右縁を検出５
ｇＲに誘導帯６の左縁を検出させることができることは
いうまでもない。
更に上記実物例では、誘導帯５として再帰反射テープを
用いているが、このようなテープによることなく、本発
明を実施することが可能である。第６図は池の実物例の
厩略を示すものである１図にセいて誘導帯６は長手方向
に槁伏の凹凸を有するテープよりなる。又、木実喰例に
セいて投光器７Ｌ、？艮と受光器８Ｌ、８良はそれぞれ
左右に１組づつそれぞれ独立して投置する。投光Ｗ？Ｌ
と受光器８Ｌ、投光４７にと受光４８艮の関係は、それ
ぞれ投光器？ Ｌ 、 ？’Ｒより発した光ビーム０．
Ｐが誘導帯６により反射して、）／、ｐ／の如く進んだ
場合に受光器ｓＬ。
用いているが、このようなテープによることなく、本発
明を実施することが可能である。第６図は池の実物例の
厩略を示すものである１図にセいて誘導帯６は長手方向
に槁伏の凹凸を有するテープよりなる。又、木実喰例に
セいて投光器７Ｌ、？艮と受光器８Ｌ、８良はそれぞれ
左右に１組づつそれぞれ独立して投置する。投光Ｗ？Ｌ
と受光器８Ｌ、投光４７にと受光４８艮の関係は、それ
ぞれ投光器？ Ｌ 、 ？’Ｒより発した光ビーム０．
Ｐが誘導帯６により反射して、）／、ｐ／の如く進んだ
場合に受光器ｓＬ。
ａＲで受光できるよう配置する。図示の例では投光３？
Ｌ、？Ｒより発した光ビームが受光器８Ｌでのみ受光さ
れることにより、＃人嗜送直ｌは紙面の右側にずれてい
ることがｉｌｔ出できる。
Ｌ、？Ｒより発した光ビームが受光器８Ｌでのみ受光さ
れることにより、＃人嗜送直ｌは紙面の右側にずれてい
ることがｉｌｔ出できる。
本実施例によれば誘導帯６が再帰反射テープを用いる場
合に比して安価となる反面、耐久性及び信頼性にやや雑
煮が生じる。
合に比して安価となる反面、耐久性及び信頼性にやや雑
煮が生じる。
ｆｓ ｇ ’２ｆｆは誘導帯６に改良を加え、咀に誘導
帯５の噴出を１実１こした誘導装置の一実権例を示すも
のである。図にセいて再帰反射テープからなる誘導帯５
の両縁には轡面反吋を行うテープからなる補助帯５１を
有する。本実施例によれば床面４の傷つき、あるいは凹
凸などによる宋・可４からの再帰光が完全に遮断できる
ので誘導帯のｍ別はより１直実となる。
帯５の噴出を１実１こした誘導装置の一実権例を示すも
のである。図にセいて再帰反射テープからなる誘導帯５
の両縁には轡面反吋を行うテープからなる補助帯５１を
有する。本実施例によれば床面４の傷つき、あるいは凹
凸などによる宋・可４からの再帰光が完全に遮断できる
ので誘導帯のｍ別はより１直実となる。
尚、これらの誘導装置は公知の誘導方法特に持１昭５ｇ
−１ｔ８１１０Ｑ号にて開示の方法との組合せが可能で
あり、これによって傑人移動体の走行をＥ６１！ならし
めることができることはいうまでもない。
−１ｔ８１１０Ｑ号にて開示の方法との組合せが可能で
あり、これによって傑人移動体の走行をＥ６１！ならし
めることができることはいうまでもない。
上述の各実施例はいずれも誘導帯６の側方から、所定の
傾斜角を有する光ビームを投光するものであったが、本
発明の基本的な技術思、憬はこれにとどまるものではな
い。
傾斜角を有する光ビームを投光するものであったが、本
発明の基本的な技術思、憬はこれにとどまるものではな
い。
第１１で（〜＋Ｂｌおよび第８閾は誘導帯検出器９を無
人Ｗｋ送直ｌの進行方向に複数個配列し、かつこれらを
進行方向に平行に暗人最送直１の内側に向って所宝角宴
βだけ傾けて配列するものである。各誘導帯検出器９か
らそれぞれ投光された光ビームＱは、あるものは再帰反
射テープからなる秀導薯６に当たり入射したと同じ方向
ｑ′に出射され、検出器９に到り、他のものは宋ｉ４１
ζ当たり、Ｑ“ 方向に出射する。この為、噴出器９は
０’ Ｆ Ｆとなる。３誘導％ｉ置はこれら各検出器９
の信号から誘導帯５の位檜を判別する。
人Ｗｋ送直ｌの進行方向に複数個配列し、かつこれらを
進行方向に平行に暗人最送直１の内側に向って所宝角宴
βだけ傾けて配列するものである。各誘導帯検出器９か
らそれぞれ投光された光ビームＱは、あるものは再帰反
射テープからなる秀導薯６に当たり入射したと同じ方向
ｑ′に出射され、検出器９に到り、他のものは宋ｉ４１
ζ当たり、Ｑ“ 方向に出射する。この為、噴出器９は
０’ Ｆ Ｆとなる。３誘導％ｉ置はこれら各検出器９
の信号から誘導帯５の位檜を判別する。
木実奄例によれば、誘導帯検出４９の受光部を無人・毀
送屯１の内側に向けて配置できるので。
送屯１の内側に向けて配置できるので。
外乱光による影響がなくなるという利点を有する。又、
操舵輪８あるいは生動愉２の近傍にて誘導帯６を検出す
ることが可能であり、誘導帯６に沿った。無人ＩＩＩｋ
送這１の運行がよりに確に行える。又、多数個の検出器
９を配置すれば誘導帯６と端太ｗＩｋ送屯１間に生じた
ずれ（遊すなわち喝位をｉＥ確に検出することが可能と
なる。
操舵輪８あるいは生動愉２の近傍にて誘導帯６を検出す
ることが可能であり、誘導帯６に沿った。無人ＩＩＩｋ
送這１の運行がよりに確に行える。又、多数個の検出器
９を配置すれば誘導帯６と端太ｗＩｋ送屯１間に生じた
ずれ（遊すなわち喝位をｉＥ確に検出することが可能と
なる。
発明の効果
以上述べる」Ｉす、本発明の誘導装置によれば誘導帯の
改良により床前と誘導帯との間で光の反射すなわち出射
方向を変えることにより、誘導帯をよりａ実に１別する
という効果を奏するものである。
改良により床前と誘導帯との間で光の反射すなわち出射
方向を変えることにより、誘導帯をよりａ実に１別する
という効果を奏するものである。
４ 文面の１瓢な説明
第１喝（〜ＩＢ＋は本発明の一実１例を示す端太や送直
のｉＥ正面図び側面図、第２１閲は誘導帯検出器の構造
図、！ＩＩ図、第４図はそれぞれ誘導装置の・幼作原浬
を示す図、第５ゾ、第６図はそれぞれ異なる池の実唯例
とその動作＠理を示す図、葛７ｑｆＡｌ ｔＢｌは本発
明の他の実施例を示す無人唖送ボの正面図及び側ｉ′ｒ
Ｂ図、第８図はその部分詳細１文、第９図は再帰反射テ
ープの構造を例示する１週である。
のｉＥ正面図び側面図、第２１閲は誘導帯検出器の構造
図、！ＩＩ図、第４図はそれぞれ誘導装置の・幼作原浬
を示す図、第５ゾ、第６図はそれぞれ異なる池の実唯例
とその動作＠理を示す図、葛７ｑｆＡｌ ｔＢｌは本発
明の他の実施例を示す無人唖送ボの正面図及び側ｉ′ｒ
Ｂ図、第８図はその部分詳細１文、第９図は再帰反射テ
ープの構造を例示する１週である。
１は無大慢送Ｉｔ（無人移他体）、 ５は誘導帯。
６１は誘り補助帯、 ６は誘導帯検出器、Ｉ！２は投
光器、 ｓＨは受光器、 第１図 （Ａ） 第３図 第４図 第７図 （Ａ） （Ｂ） 第８図
光器、 ｓＨは受光器、 第１図 （Ａ） 第３図 第４図 第７図 （Ａ） （Ｂ） 第８図
Claims (4)
- （１）無人移他体の走行床面に施設した誘導帯と、前記
無人移動体に没けた床面に投光する投光器と、前記投光
器から発せられた光が前記誘導帯により反射されたこと
を検出する受光器と、この受光器からの信号により無人
移動体を誘導帯に沿って走行する装置とからなる無人移
動体の誘導装置において、前記誘導帯は入射角に対する
出射角が前記床面と異なるものであることを特徴とする
無人移動体の誘導装置。 - （２）前記投光器は前記床面に対して所定の入射角を与
えるよう傾斜させて配したものであることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の無人移動体の誘導装置。 - （３）前記誘導帯は再帰反射テープであることを特徴と
する特許請求の範囲第１項または第２項記載の無人移動
体の誘導装置。 - （４）前記誘導帯の側縁には平板な鏡面テープを設けた
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項または
第３項のいずれかに記載の無人移動体の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60022676A JPS61182111A (ja) | 1985-02-06 | 1985-02-06 | 無人移動体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60022676A JPS61182111A (ja) | 1985-02-06 | 1985-02-06 | 無人移動体の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61182111A true JPS61182111A (ja) | 1986-08-14 |
Family
ID=12089463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60022676A Pending JPS61182111A (ja) | 1985-02-06 | 1985-02-06 | 無人移動体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61182111A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5801596A (en) * | 1994-07-27 | 1998-09-01 | Citizen Watch Co., Ltd. | Temperature compensation type quartz oscillator |
| JP2012211008A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置 |
| JPWO2016199312A1 (ja) * | 2015-06-10 | 2018-03-29 | 株式会社Ｄｏｏｇ | 自律移動システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5764819A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-20 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Inductive band for optical induction device |
| JPS59153211A (ja) * | 1983-02-19 | 1984-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
-
1985
- 1985-02-06 JP JP60022676A patent/JPS61182111A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5764819A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-20 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Inductive band for optical induction device |
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| US10599157B2 (en) | 2015-06-10 | 2020-03-24 | Doog Inc. | Autonomous movement system |
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