JPS61206009A - 無人搬送車の誘導路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は光学誘導式無人撮送直の走行案内用の誘導路に
関する。

従来技術とその問題点 従来無人搬送車の誘導方式としては、床面に埋設された
誘導線の発生曙界を検知し、この検知信号によって誘導
される電磁透導式と。

床面に貼布された光反射テープに光源から光を照射し、
その反射光を受光検知し誘導される光学誘導方式が多用
されている。

而して光学誘導方式は、電磁誘導方式に比して、走行案
内用光反射テープの敞役、変更施工／＋（容易となる隔
所をｇ　している。

しかしながら、光学誘導方式は、床面と光反射テープと
の光反射率の差を利用するものであるので、床面が白色
又は白色に近い色とか合成樹１１旨タイル等で構成され
ている場合には。

光反射テープからの反射光と前記床直からの反射光との
識別が困唯であり、この結果無人搬送車が光反射テープ
から逸脱することになり、光反射テープが秀導帯七して
の役割を充分１こ果せない慣れがある。文末■が前記以
外のもので構成される場合に於ても、若干の乱反射光と
か外乱光を受光することＩどなるので、その光１によっ
ては誤走行もセこり得る等の堆点がある。

このため光反射テープの両側に、このテープと反射率の
異る色テープ又は非反射体を役は識別させるものが考案
されているが、この方式のテープは曲線経路を形成させ
る場合は。

その敷設に際し手間を要す、このほかの対策としてイメ
ージセンサを弔い、床面と走行径路を職別する手段もあ
るが、袈ｅが複雑高価となる等の４点がある。

問題点の解決手段 本発明は上記の事情に増みてなされたもので、未習の反
射率の如何にか＼わらず、無人帯送直の径路を従来の受
光検知器により識別できるよう≦ζなし、且つ敷設容易
な無人撥送邂の誘導路を提供するもので、無人毫送直の
走行床面に敷設した誘導帯と、前記無人帯送電に没けた
床面に投光する投光器と、この投光４小ら照射された光
が末節により反射されたことを検出する受光検知部を、
この受光検知部からの信号Ｃご基づいて無人慢送嵐を誘
導帯に沿って走行させる制勿部とからなる無人轡送慮の
誘導路にセいて、＠記誘導帯が検出シこ用いる光のうち
、受光検知部で受光可能で且つ走行床面で反射される波
長の光成分を吸収する材質Ｓこより形成されたことを要
旨とし、これにより従来の光反射テープに替え、その表
面を光吸収体で構成を−た誘導帯よりなることを特徴と
する。

実施例 以五木発明を実施例に基づいてその使用態様とともに説
明する。

ｔａｘＦＩＪは本発明に係る誘導路を走行する無人帯送
直の構成を示す説明図である。図番こ於て１は燦人搬送
直で、この無人慢送直１は鵞個の駆動輪！と１個の操舵
輪重を育し、床ｆ４に施役された誘導帯１ｉセよびこの
誘導帯５の左右近傍に投光器から光を照射せしめ、この
反射光を置体の前後部６ζ配役した受光検知部６により
検出し、この信号に基づいて誘導帯６に沿って換舵走行
する。

８１１図は受光検知部６の１成を示す説明図である。６
１は誘導帯Ｓの左右に亘り配役された螢光灯等の投光器
で、Ｂ！は複数個配列されたＣｄＳ等の受光素子で、前
記投光器６１から照射された光は床面４によって反射さ
れ。

前記各受光素子６２によって受光検知される。

］図示例に於ては１ｇ個配役したものを示すが、個数は
之に限るものではない。

而して反射光量の大小は各受光素子出力の大小によって
検知され、これら複数個の受光素子出力は、一定時間毎
に順次一端から他端に亘り走査し、これら検知出力信号
の組合せによって無人機送電の操舵角を決定し、誘導帯
６に沿って走行するよ゛うになされている。

６ｍは受光素子の下方に配設されたフードで＠１閾は前
記の無人帯送直１の透導案内用に供する誘導帯６の断面
図で、基板Ｉ％ｌの表直上少くとも上面を光吸収体Ｉｓ
２とし棲人慢送直の誘導路検出に用いる光のうち当Ｍ＊
の受光検知部で受光可能であり、且つ走行床面で反射さ
れる波長の光峻分を吸収する材質により形成されたもの
で、その下面は接着剤５３を塗布し１．床直に容易に貼
着しうるように構成されている。実施例に於ては光吸収
体として黒色合成樹脂テープを険用【、たが、基材５１
をステンレス又はアルミテープ又は合成！脂とし、その
表面に黒色又はこれに類する塗料を塗布１．たもので、
もってもよい。

作用 次に本発明に係る誘導路を用いた無人慢送束の誘導制御
動作につき説明する。

前記の構成に係る透導路に於て、＠配役光器１１１から
照射された光は第２．４図に示す如く誘導帯５を含む床
面噛によって反射され。

受光素子６２によって受光検知され、ＯＮ。

ＯＦＦの信号を発し、後記する演算装置によって無人撥
送直１が誘導帯６に対し左右方向のずれを噴出する。誘
導帯６の照射１どよる乱反射光ＬＢは、＠記誘導体６の
表面が黒色等の光吸収体で構成すれているため、その先
ｌが床ｉ１ご比べて充分小さく誘導帯６に対向する受光
素子６Ｉ〆は検知しないようＳどなされている。

一方誘導帯６を除く床置（の照射による乱反射光ＬＦは
、Ｒ囲に散乱するが、投光器が線光源であるため、誘導
帯５１ζ対する受光素子６２′以外の受光素子６意によ
って検知される。

而して乱反射光ＬＦ＞ＬＢとなるので、各受光素子ｇｇ
、ｇｇはＯＮ、受光素子ａｚｌ。

６２′はＯＦＦとして検出され、各受光素子の配列Ｃｃ
届づいてＯＮ、ＯＦＦの二値化信号の徂合せ、１図示例
では（１１１１１１１００１１１１１１１）の二値化組
合せ信号として噴出すること力ｆできる。この二値化信
号の組合せは塘人撮送嵐１１Ｃ塔−ＩｉＩＩされたマイ
コンに記憶されており。

この組合せ１号に基づく処理手段が予め設定されている
。

上記は無人慢送直１が誘導帯６に沿って走行する場合に
つき説明したが、無人搬送車ｌカＳ橋導帯５から左右方
向に逸脱した場合は。

前記’ｌ光１１子６２．８２’　（ＤＯＮ、ＯＦＦ　信
号の組合せが異るので、マイコンによっテ予め定められ
た組合せて甚く操舵指令信号を発するよう多どなされる
。

４１５＋では本無人搬送直１の演算装置を含む制ａ８８
のブロック図である。受光険知部６２゜１１２′からの
検知信号は、夫々制御！！１部ＩＱＱＩｃ入り、Ｉｊ巾
器＞ａｘ、マルチプレフサ１０２゜サンプルホールド回
路１ｏ　ｎ、Ａ／Ｄｆ換器１（＋４．入出力ポート１ｏ
５を介して中央演算隻＠ｔｏｇに入力され、記憶装＠ｌ
（＋７にストｙされている処理手段に従って操舵角と走
行条件が決定される。こ−で中央演算装置１０ｇからの
操舵信号は同期化回路ＩＯＢ。

Ｄ／Ａ変＊器１０ｇ、制ａ回路１１０ヲ介り。

て前記操舵モータｓｔを［＠シ操舵輪言を操舵する。

一方中央演算装＠　１０８から出た走行信号は同期化回
路１ｔｔ、Ｄ／Ａ変換器１１！、制御回路１１虐を介し
て１動モータ２１を駆動し％理勅輪鵞を駆動する。さら
に駆動輪！の回転数はエンコーダ！箕の出力として表わ
れ、この出力はパルスカウンタ１１４　ヲ介１゜て中央
演算装！１１０ｇへフィードバックされ制御の安定が図
られている。

上記に述べた如く、無人搬送＊１は本発明に係る誘導帯
６からなる誘導路によって案内走行するものである。

木実施例に於ける誘導帯６にセいて、従来用いられてい
るステンレステープ、広＜市販すしている白色セよび黒
色のＰタイルの反射痴ζつき市販Ｃｄ　Ｓ　７オトセル
の出力電圧を測定した結果を次ｊ（示す。

■　ステンレステープ　　８．ＨＶ、（平均値）＠　　
Ｐ４４ｇ、白色　　　　６．ｓＶ　　（ａ　　）■　Ｐ
タイル黒色　　　　１．９Ｖ　　（＃　　）但し出力電
圧はＣｄ５と１．ＩＩＩＫＳの抵抗を直列に接続し、こ
の両端子間にＩＭＶ印加し、受光素子の受光時に於ける
前記抵抗の？を庄降下値である。

前記ＣＣ於て■と■との差が１．０〜！、６ｖとなると
、現伏＃Ｃ於ては誤検知の慣れがあるが。

本発明の殆んど光を反射しない誘導帯を用い　　　　゛
た場合は床置が条件の悪い黒色Ｐタイルの場合であって
も識別できることが判明される。

他の実権例 次に前記誘導帯６の表面にバーコードを寸したものにつ
き説明する。

第６図に於て、光反射体５４を前記誘導帯５の表面を形
成するＦＩ２上に設け、この光反射体に二次元からなる
バーコード１１４を寸するものである。

報によって区分し設けるもので、コード情報は光反射体
例えばステンレス、アルミテープ等を雉１吠になしたも
のを貼布したものでもよく、又光反射体Ｓζよる印嘴表
示させたものを貼布するものでもよい。

而してさきに述べた如く、投光Ｓから照射された光は、
＄Ｊ誘導帯に違するが、この誘導帯匹に前記コード６４
がない場合は、前記誘導体５の表面が光吸収体ｆｉｌｌ
どよって形成されているので、乱反射光ＬＢは受光素子
６２′によって受光検知されない。前記誘導帯Ｓにコー
ド１％４が付されている場合は、このコードＳ４は光反
射体で形成されているので、＠射された光は前記コード
ｆ！４１ζよって反射される。この反射光ＬＢ／は７−
ド６Ｈ内を通過し、受光素子６２によって検知され、前
記コートＲ４の情報を検知することができる。

而して前記コード検知信号は前記制御品ｔｏ。

によって処理されるものであるが、このときバーコード
記号による涜み七りデータの変化と、径路逸脱によるデ
ータの変化の遠さの違いを判断して、前記各々の機能が
混乱しないようになされるものである。

なセコード検知手段は＠記実施例に限らず他の準成であ
ってもよい。

木実権例によるときは、嘴導帯木来の使命たる無人ＪＩ
Ｉ送直の操舵誘導走行案内はもとより、嘘人ＩＩＩ送直
Ｓこ対する情報伝達も容易感こなすことができ、従来実
権されている誘導帯の側方に信号テープを活着させる等
別設の情報伝達手段を没けなくともよい。

なセ前記説明に於て、投光器＠ｌは螢光灯につ舎１６ベ
たが、Ｌに限らず発光ダイオード等であってもよい。

発明の効果 本発明によるときは、光学誘導方式の無人搬送車の誘導
路に光吸収体を用いることにより、床面が白色又は白色
に近い色の場合はもとより、半反射体でも簾滑百を育す
るものであればよく又外乱光による影響もな（無人搬送
車の受光検知部で透導路と未習を確実に検出し、この無
人搬送車を透導路に沿って正確シこ走行させることがで
き、又この誘導路が曲線部を含むものであってもその敷
設変更を容易ｉｃ　ｆｘＬうる。さちに誘導帯１ｃバー
コーＶを役けることも容易になしうるので無人搬送車の
情報伝、ｔｌ用として利用できる等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１閏は本発明１ど係る誘導体の断面図−ＩＩＩ！図は
環人搬＠直の構造を示す斜視説明図、第８．４閏は受光
検知部の動作説明図、＠ｓＰ’４は無人搬送車の制ｆ卸
プロッグ図、第６図は誘導帯の他の実権例を示す切断Ｅ
ｉｉｉ図、である。 １６１．無人搬送車 ５１０．誘導体 ＩＩＩ　００．投光器 １１ｊｌＢ’１．受光素子 特許出荀人　　　日立８１１！工業株式会社外　　１名

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人搬送車の走行床面に敷設した誘導帯と、前記
   無人搬送車に設けた床面に投光する投光器と、この投光
   器から照射された光が床面により反射されたことを検出
   する受光検知部と、この受光検知部からの信号に基づい
   て無人搬送車を誘導帯に沿つて走行させる制御部とから
   なる無人搬送車の誘導路において、前記誘導帯が検出に
   用いる光のうち、受光検知部で受光可能で且つ走行床面
   で反射される波長の光成分を吸収する材質により形成さ
   れたことを特徴とする無人搬送車の誘導路。
2. （２）前記誘導帯は黒色テープであり、且つ検出に用い
   る光が可視光であることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の無人搬送車の誘導路。
3. （３）前記誘導帯は、その表面に光反射体よりなる二次
   元のバーコードを設けたものであることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項および第２項記載の無人搬送車の誘
   導路。