JPS61259309A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents
無人搬送車の制御方法Info
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- JPS61259309A JPS61259309A JP60100192A JP10019285A JPS61259309A JP S61259309 A JPS61259309 A JP S61259309A JP 60100192 A JP60100192 A JP 60100192A JP 10019285 A JP10019285 A JP 10019285A JP S61259309 A JPS61259309 A JP S61259309A
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- JP
- Japan
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- light
- automatic guided
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- Pending
Links
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 7
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 7
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は無人搬送車の制御方法に係り、特１ζ床面に形
成された誘導帯を光学的に検出しながら、この誘導帯に
沿って無人搬送点を走行する制御方法に関する。
成された誘導帯を光学的に検出しながら、この誘導帯に
沿って無人搬送点を走行する制御方法に関する。
従来技術とその問題点
床面に形成された誘導帯を光学的に検出し。
この誘導帯に沿って無人搬送車を走行させる方法は特公
昭！ｌＩ！＋−１！１１０１ｉ号公報他により広く周知
されている。
昭！ｌＩ！＋−１！１１０１ｉ号公報他により広く周知
されている。
更に誘導帯に沿って走行して来た無人搬送車にその位置
を確認させる為にアドレスマークを与えることは特開昭
１！９−１９１６１７号公報により公知である。 ゛ しかしながら、これら公知の制御方法は。
を確認させる為にアドレスマークを与えることは特開昭
１！９−１９１６１７号公報により公知である。 ゛ しかしながら、これら公知の制御方法は。
特開昭１５９−１９１１１１７号公報にも記載の如＜、
ｓ導帯特にアドレスマークが汚れた場合には誤動作を生
ずる慣れがあった。
ｓ導帯特にアドレスマークが汚れた場合には誤動作を生
ずる慣れがあった。
木発明は、上述の事情に鑑みてなしたものであり、誘導
帯やアドレスマークの汚れに対しても制御機能を損うこ
とのない無人搬送車の制御方法を提供することを目的と
する。
帯やアドレスマークの汚れに対しても制御機能を損うこ
とのない無人搬送車の制御方法を提供することを目的と
する。
問題点の解決手段
上記の目的を達成する為に、木発明の無人搬送車の制御
方法は、誘導帯に再帰反射体を用いて汚れとの識別性を
高めると共にアドレスマークを誘導帯を所定長さの非再
帰反射体として誘導帯上に設けたことを特徴とするａこ
の方法ｌどよれば非再帰反射体は誘導帯を検出する光学
センサによって誘導帯との識別力を高めることが可能で
ある。更に無人搬送車それ自体に設けられた走行用エン
コーダによって非再帰反射体を測長することにより、汚
れとの識別力を高めることが可能となる。
方法は、誘導帯に再帰反射体を用いて汚れとの識別性を
高めると共にアドレスマークを誘導帯を所定長さの非再
帰反射体として誘導帯上に設けたことを特徴とするａこ
の方法ｌどよれば非再帰反射体は誘導帯を検出する光学
センサによって誘導帯との識別力を高めることが可能で
ある。更に無人搬送車それ自体に設けられた走行用エン
コーダによって非再帰反射体を測長することにより、汚
れとの識別力を高めることが可能となる。
実施例
以下、木発明を実施例Ｉご基づいて詳細に説明する。
第１図は木発明の一実施例になる誘導帯ｌの図であり、
再帰反射テープ１１の上にアドレスマークとしてのステ
ンレステープ１鵞を貼ったものである。再帰反射テープ
１１の福とステンレステープ１２の幅は同一であり。
再帰反射テープ１１の上にアドレスマークとしてのステ
ンレステープ１鵞を貼ったものである。再帰反射テープ
１１の福とステンレステープ１２の幅は同一であり。
設計条件にもよるが略にｏｍｍ程度である。
一方、ステンレステープ１！の長さは後述の如く誘導帯
の汚れに起因する誤信号と区別すへく所定の長さが与え
られる。その長さは。
の汚れに起因する誤信号と区別すへく所定の長さが与え
られる。その長さは。
１ｇｏｍｍ程変が好しいが、環境あるいは測長の為に使
用する機器の種類によって変更される。
用する機器の種類によって変更される。
第！図は誘導帯１による走行制御を実施する為の光学セ
ンサ霊の配列とを示す図である。
ンサ霊の配列とを示す図である。
光学センサ２は誘導帯１の幅方向１こ配列された４つの
センナ、ユニット２１ 、！！！、鵞８．！４よりなっ
ている。４つのセンサ、ユニットの内２個！！、！１１
は誘導帯の福よりも狭く取寸け、他の２個２１．２４は
誘導帯１の両側にその幅よりも広い位置に収骨けられて
いる。
センナ、ユニット２１ 、！！！、鵞８．！４よりなっ
ている。４つのセンサ、ユニットの内２個！！、！１１
は誘導帯の福よりも狭く取寸け、他の２個２１．２４は
誘導帯１の両側にその幅よりも広い位置に収骨けられて
いる。
第８図はセンサ、ユニット！ｌｊ！、ｊｌｊ＋。
２４の詳細を示す図である。同図にむいてｉｔｔは発光
源としての発光ダイオードである。１１！は発光ダイオ
ードｚ１１から照射された光を光反射帯に向けて透過さ
せるビームスプリッタである。！１Ｂはレンズ系であり
、ビームスプリッタπ１２を透過した光を誘導帯１もし
くは床面に結像させるものである。２１４は誘導帯ｌに
よって再帰反射された光をレンズ系！１１１１ヲ介しビ
ームスプリッタ！１２で反射させて受光する光検出器で
ある。この光検出器！１１４には例えばオートダイオー
ドが用いられる。
源としての発光ダイオードである。１１！は発光ダイオ
ードｚ１１から照射された光を光反射帯に向けて透過さ
せるビームスプリッタである。！１Ｂはレンズ系であり
、ビームスプリッタπ１２を透過した光を誘導帯１もし
くは床面に結像させるものである。２１４は誘導帯ｌに
よって再帰反射された光をレンズ系！１１１１ヲ介しビ
ームスプリッタ！１２で反射させて受光する光検出器で
ある。この光検出器！１１４には例えばオートダイオー
ドが用いられる。
発光ダイオード２ｔｌから照射された光はビームスプリ
ッタ２１！を透過し、さらにレンズ系２１８によって集
光され、誘導帯１又は床面３に゛結像する。そして誘導
帯ｌを形成する再帰反射テープ１１で再帰反射された光
２１７は前記レンズ系１１８で集光され、さらにビーム
スプリッタ２１２で反射され、光検出器２１４に入射す
る。この時床面８Ｉζ到達した光あるいはアドレスマー
クであるステンレステープ１２に到達した光は正反射し
て光１１１８となり、レンズ系２１ｓに戻らｆｌイ。
ッタ２１！を透過し、さらにレンズ系２１８によって集
光され、誘導帯１又は床面３に゛結像する。そして誘導
帯ｌを形成する再帰反射テープ１１で再帰反射された光
２１７は前記レンズ系１１８で集光され、さらにビーム
スプリッタ２１２で反射され、光検出器２１４に入射す
る。この時床面８Ｉζ到達した光あるいはアドレスマー
クであるステンレステープ１２に到達した光は正反射し
て光１１１８となり、レンズ系２１ｓに戻らｆｌイ。
即ち、第８図に図示の如（、前記反射テープ１１への発
光ダイオード２１１からの照射光の入射角σを適当な角
変例えばＢ Ｏ’ｌご設定することにより、正反射光２
１８を除いた再帰反射光２１７のみを選択検出すること
ができる。
光ダイオード２１１からの照射光の入射角σを適当な角
変例えばＢ Ｏ’ｌご設定することにより、正反射光２
１８を除いた再帰反射光２１７のみを選択検出すること
ができる。
無人搬送車が正常に進行するとき、センサ。
ユニットｚｓ、ｚｓは再帰反射光２１７を検出し、他の
２つは再帰反射光を検出しない。
２つは再帰反射光を検出しない。
それ故無人搬送庫はそのまま直進する。他方。
無人搬送車がコースから少し外れた場合には。
センナ、ユニット！１！、！ｌのいずれか一方カＯＦ
Ｆとなり、他方センサ、ユニット２１゜２４の一方がＯ
Ｎとなる。従ってこの場合には無人搬送車を外れたと反
対の方向に移動させ正常位置に回復させることになる。
Ｆとなり、他方センサ、ユニット２１゜２４の一方がＯ
Ｎとなる。従ってこの場合には無人搬送車を外れたと反
対の方向に移動させ正常位置に回復させることになる。
この無人搬送車が誘導帯Ｉご沿って進んで来てアドレス
マーカｌ震にまでさしかかるとセンナ、ユニット２１〜
！４の出力はいずれもＯＦＦとなる。さらに前進してア
ドレスマーカ１！が途切れると、センサ、ユニット２１
〜嘗４のあるものはＯＮとなる。この間、図示を省略す
るが無人搬送車の電輪の回転に合わせて走行距離を測定
する走行用エンコーダにより、センサ、ユニット！１〜
！４の出力がＯＦＦの区間長を演算する。
マーカｌ震にまでさしかかるとセンナ、ユニット２１〜
！４の出力はいずれもＯＦＦとなる。さらに前進してア
ドレスマーカ１！が途切れると、センサ、ユニット２１
〜嘗４のあるものはＯＮとなる。この間、図示を省略す
るが無人搬送車の電輪の回転に合わせて走行距離を測定
する走行用エンコーダにより、センサ、ユニット！１〜
！４の出力がＯＦＦの区間長を演算する。
しかしてその測定値がステンレステープｌｌｉとほぼ等
しい長さであればアドレスマーカを通過したと判断する
。
しい長さであればアドレスマーカを通過したと判断する
。
一般ｉこ誘導帯１が何らかの理由により汚損し、その汚
損が著しい場合、再帰反射テープ１１からの反射光２１
丁は少なくなる。この為センサ、ユニット！１〜！４が
いずれも反応せず、ステンレステープ１茸があったもの
と判断される慣れがある。
損が著しい場合、再帰反射テープ１１からの反射光２１
丁は少なくなる。この為センサ、ユニット！１〜！４が
いずれも反応せず、ステンレステープ１茸があったもの
と判断される慣れがある。
しかしながら汚損が長い距離に渡って続くことはなく１
通常１００ｍｆｆ１以内で終了する。
通常１００ｍｆｆ１以内で終了する。
それ故老行用エンコーダにより測長した距離が１００ｍ
ｍ以下であればこれはアドレスマーカの通過ではなく汚
損したａ所の通過であるとの判断が可能である。
ｍ以下であればこれはアドレスマーカの通過ではなく汚
損したａ所の通過であるとの判断が可能である。
他方、センサ、ユニット２１〜嘗４が相当長距離例えば
ｚｏｏｍｍ以上に渡ってＯＦＦのままであ゛る場合、セ
ンサ、ユニット２１〜！４がいずれも誘導帯１から外れ
たものと判断し、この場合、無人搬送車は非常停止、も
しくは急速な軌道回復措置が採られることとなる。
ｚｏｏｍｍ以上に渡ってＯＦＦのままであ゛る場合、セ
ンサ、ユニット２１〜！４がいずれも誘導帯１から外れ
たものと判断し、この場合、無人搬送車は非常停止、も
しくは急速な軌道回復措置が採られることとなる。
発明の効果
以上述べたように、本発明によれば従来の方法Ｃ比して
誘導帯を構成する再帰反射テープとアドレスマークとの
光量差を大きくとることができるので、誘導帯の汚損と
アドレスマークとを明確に区別することが可能となる。
誘導帯を構成する再帰反射テープとアドレスマークとの
光量差を大きくとることができるので、誘導帯の汚損と
アドレスマークとを明確に区別することが可能となる。
更Ｓごアドレスマークの信号をその距離により確認する
ことにより、その識別力は一層向上する。
ことにより、その識別力は一層向上する。
１ｇ１図は本発明の一実施例になる誘導帯を示す図、第
２図は光センサの一実施例を示す図。 第１図は＠２図の光センサ６ζ用いるセンサ、ユニット
の弾線を示す図である。 ｌは誘導帯、 １１は再帰反射テープ。 冨鵞はステンレステープ（ｙγレスマーク）％２は光学
センサ、 鵞１１は発光ダイオード。 ２１４は光検出器、 Ｓは床面。 特許出頓人 日立機電工業株式会社外 １名 第２図
２図は光センサの一実施例を示す図。 第１図は＠２図の光センサ６ζ用いるセンサ、ユニット
の弾線を示す図である。 ｌは誘導帯、 １１は再帰反射テープ。 冨鵞はステンレステープ（ｙγレスマーク）％２は光学
センサ、 鵞１１は発光ダイオード。 ２１４は光検出器、 Ｓは床面。 特許出頓人 日立機電工業株式会社外 １名 第２図
Claims (2)
- （１）床面上に再帰反射体よりなる誘導帯を施設してこ
の誘導帯に沿つて無人搬送車を走行するよう構成し、更
にこの誘導帯上に非再帰反射体よりなるアドレスマーク
を設けたことを特徴とする無人搬送車の制御方法。 - （２）床面上に再帰反射体よりなる誘導帯を施設してこ
の誘導帯に沿つて、無人搬送車を走行するよう構成し、
更にこの誘導帯上に非再帰反射体よりなるアドレスマー
クを設けると共に、この誘導帯を発光源と受光器を実質
的に同軸に配置し床面に対して所定の傾斜角を与えて投
光するようすると共に、受光器により反射光が得られな
いときに、無人搬送車の走行距離によりアドレスマーク
であることを検出するようにしたことを特徴とする無人
搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60100192A JPS61259309A (ja) | 1985-05-11 | 1985-05-11 | 無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60100192A JPS61259309A (ja) | 1985-05-11 | 1985-05-11 | 無人搬送車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61259309A true JPS61259309A (ja) | 1986-11-17 |
Family
ID=14267437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60100192A Pending JPS61259309A (ja) | 1985-05-11 | 1985-05-11 | 無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61259309A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04108206U (ja) * | 1991-03-01 | 1992-09-18 | 株式会社明電舎 | 自律走行無人車の位置補正検出装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5630155B2 (ja) * | 1974-12-13 | 1981-07-13 | ||
| JPS59153211A (ja) * | 1983-02-19 | 1984-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPS59191617A (ja) * | 1983-04-15 | 1984-10-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式運搬車の制御方法 |
-
1985
- 1985-05-11 JP JP60100192A patent/JPS61259309A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5630155B2 (ja) * | 1974-12-13 | 1981-07-13 | ||
| JPS59153211A (ja) * | 1983-02-19 | 1984-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPS59191617A (ja) * | 1983-04-15 | 1984-10-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式運搬車の制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04108206U (ja) * | 1991-03-01 | 1992-09-18 | 株式会社明電舎 | 自律走行無人車の位置補正検出装置 |
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