JPS59153211A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人搬送車の走行、停止、操向等の誘導を行う
方法に関するものである。

工場内床面を軌条に依らずに無人で走行する無人搬送車
の開発、実用化が進められている。無人搬送車に対する
従来の誘導方法としては床面下に電線を埋設しておき、
これに通じた電流による電磁波を倣い情報とするトクパ
スワイヤ方式が知られているが、この方式では埋設工事
に多大の費用を要し、また保守点検が困難であり、経路
変更が容易でない等の欠点があシ、更に床面上鉄筋によ
る誤動作という問題もあった。

この対策として走行路に沿って建屋の天井に発光体、又
は光反射体からなる誘導体を配設し、一方搬送車には投
光器及び誘導体からの光を検出する検知器を搭載し、検
知器が誘導体からの光を捉えているときに発する信号と
、光を捉えなくなったときに発する信号とを弁別して請
萼゛体に沿うべく操向を行なわせるようにした誘導方法
が提案されている（持分ｆｌｌ”ｉ　５７Ｌ５７８１２
号）。

しかしこの方法にあっては搬送車が誘導体から外れてい
るか否かのみを判断して走行するため、誘導体の幅が狭
いと頻繁な蛇行を繰り返すこととなり、円滑な走行を行
なわせるには誘導体の幅寸法を広くする必要があるが、
このようにすると逆に誘導体の幅方向におけ不搬送車の
走行位置を特本発明はかかる事情に鑑みなされたもので
あって、その目的とするところは誘導体として帯状再帰
反射体を走行路に沿う建物の天井に配設し、搬送車から
レーザスポットを用いて天井を走査し、再帰反射体から
の反鮪光を捉えて再帰反射体と搬送車との平品的位置関
係を求めつつ操向を行なわせるよう、にした無人搬送車
の誘導方法を提供するにある。

本発明に係る無人搬送車の誘導方法は無人搬送車の走行
路上方に帯状再帰反射体を配し、搬送車から光スポット
にて帯状再帰反射体をこれと交叉に走査し、帯状再帰反
射体からの反射光を検出して帯状再帰ｙ封体に対する光
スポツト投射角度を橋出し該投射角度に基づいて無人搬
送車と帯状再帰反射体との平面的な位置関係金求め、こ
の位置関係を予め定めた基準状に維持すべく操向制御信
号を出力するようにしたことを特徴とする。

以下本発明方法の実施状態を図面に基づき具体°的に説
明する。

＋４１図は本発明方法の実施状態を示す模式的正面図、
第２図は同じく模式的側面図であり、図中１は無人搬送
車、２は帯状の再帰反射体を示している。無人搬送車１
は前後方向の中央部両側に駆動輪１！、ｐ、ｒを備え、
また前後部の各中央部にはキャスター型の遊＃ｔ１１＋
１ｆｔｔｂを備えており、左、右駆動輪１’ｌ、１’ｒ
を独立的に駆動することにより、操向、旋回等を可能に
しである。再帰反射体２は帯状に構成され、無人搬送車
１の走行路に沿って建物の天井に貼着してあり、これを
無人搬送車１に搭載したレーデスポットの走査装置３に
よって走査するようになっている。

第３図は操向制御系を示す模式図であり、レーデ発生装
置３１から発せられたレーザはノ・−フミン３２を経て
走査用、の全反射鏡３３から天井面に投射され、また再
帰反射体２からの反射光は全反射鏡３３、ハーフミラ３
２にて反射され受光素子３６に捉えられるようになって
いる。全反射鏡３３は水平軸８３ａを用いて枢支され、
この水平軸８８ａと連繋したモータ３４にて所要角度の
範囲内で反復的に回動せしめられレーザスポットを搬送
車１の走行方間と直交する半部面内において左、右方向
に所要角度θの範囲内を走査するようになっている。水
平軸３３ａには回転エンコーダ３５が取付けられておシ
、全反射鏡３１の回動角度位置に関するデータを出力し
、これを演算制御装置４に与えるようにしである。

演算制御装置４は受光素子３６からの受光信号が入力さ
れる都度、そのときの回転エンコーダ３５からの出力信
号、即ち、第４図に示す如く基準とする例えば垂直線に
対する全反射鏡３３の傾斜角、換言すれは再帰反射体２
に対するレーザスポットの投射角度゛αを取り込み、こ
の投射角度αに基づいて下式に従い無人搬送車と再帰反
射体２との平面的な位置関係、例えば位置ずれ量δを演
算する。

δ＝、　（Ｈ，−Ｈ２）　ｔａｎα 但し　Ｈ□二床床面下から天井面迄の高さＨ２：床面か
ら全反射鏡の一軸迄の高さ次いで、位置ずれ量δを零と
するに必要、な左、右駆動、＠　Ｉ　ｌ、　　１７”ｒ
に対する操向量を求め、これを”達成するに必要な制御
信号を各駆動輪１１．Ｉｒ用のサーボモータ５１，５ｒ
に出力する。＠えば無人搬送車１の車体中心を帯状再帰
反射体２の直下に位置させつつ走行させる場合には前記
位置ずれ量δの正、負、（再帰反射体２の幅方眺中心か
ら右側に搬送車が変位しているときを正、左側に変位し
ているときを負とする。）を判別し、正の場合には左、
右駆動輪１／、Ｉｒのうち、左側駆動Ｎ１１ｒの回転数
よりも右側駆ｕＪ輸１１の回転数が１＜、また負の場合
には右側駆動輪１１の回転数よシも左側駆動輪１ｒの回
転数が速くなるよう制御信号を出力する。相対的な回転
数の差を、どのような値とするかは、特に限定するもの
ではなく、搬送車１が円滑な走行が行なえるよう適宜に
定めればよい。

滌お、搬送車１は必ずしもその車体中心を帯状再帰反射
体２の直下に位置させて走行させる必要はなく、例えば
第４図に示す如く、再帰反射体２゜の直下から右（又は
左）側に距離δだけ、位置をずらした状態で走行させる
こととしてもよいことは勿論である。このようにすると
、−木の再チ１Ｂ反射体２を利用して仰送車１をａ＃、
台平行的傾走行させることも可能となる。

而して上述した如き本発明方法においては誘導体を再帰
反射体２を用いて構成したから、例えば再帰反射テープ
の裏面に接着剤を塗布して、建屋の梁材下面等に涌単に
貼着して用いることが出来るため、再帰反射体の４設、
収り外しを極めて容易に行うことが可能となり、搬送車
の走行路変更に際しても再帰反射体の貼り変えにより罰
単に行うことが出来る。寸だ再帰反射体は天井面に設け
るから、嘔が多い建屋内においても再帰反射体面に塵が
堆積する等の不都合が生じず、反射面の保守が容易であ
り、また再帰反射体表面が部分的に汚れていても、再帰
反射体を帯状に長く形成しているため、搬送車１からの
レーザスポットによる走査により、その直後には再び清
浄な友射面から反射光を裳けることとなるため、搬送車
が走行路を見失う等の不都合も生じない。

なお再帰反射体２は走行路の全長にわたってその上方に
連続的に配してもよいが、逸当な長さに分割して搬送車
Ｉの走行に支障音生じない範囲の一定間隔を隔てて配し
てもよ−。

以上の如く本発明方法は無人捗゛送車の走行路の上方に
配した再帰反射帯を含む領域を無人搬送車から光スポッ
トを用いて交叉する向きに走査し、再帰反射体からの反
射光を捉え、そのときの光スポツト投射角度に基づいて
再帰反射体と無人搬送車との平面的な位置関係を求め、
予め定めた位置関係を維持するよう操向制御を行うこと
としているから、人の歩行、他の運擦車の走行の障害と
ならず、また反射面の損傷、汚れも少なく、更に再帰反
射体を接着剤等によって貼向けることかり能であるから
、走行路の変更も容易であり、更に搬送車を再帰反射帯
と一定の平面的位１ｗ関係を保って走行させることがで
きて一木の再帰反射体にて複数の搬送車を平行的に走行
させることも可能であるなど、本発明は優れた効果を奏
するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の実施状態を示す模式的正面図、第
２図は同じく模式的側面図、第３図は操向制御系を示す
イシ式図、第４図は操向制餌１悪様を示す説明図である
。 １・・・無人搬送車　”ｙｌｒ・・・駆動輪ｉｆ、Ｉｂ
・・・遊動輪　２・・・再帰反射体３・・・走査装置　
４・・・演算制御装首特　許　出　願　人　　　株式会
社悟木チェイン代理人　弁理士　　河　野　登　犬 手続補正書（自発） 昭和５８年５月１７日 特許庁長官　殿 １、事件の表示 昭和５８年特許願第２６８２１号 ２、発明の名称 無人搬送車の誘導方法 ３、補正をする者 ４、代理人　〒５４３ 住　所　大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番２２号　
日進ビル２０７号 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ６、補正の内容 明細書第５頁５行目に「全反射鏡３１」とあるのを「全
反射鏡３３」と訂正する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、無人搬送車の走行路上方に帯状再帰反射体を配し、
   ｕｌＫ人搬送車から光スポットにて帯状再帰反射体を含
   む領域を帯状再帰反射体と交叉する向きに走査し、帯状
   再帰反射体からの反射光を検出して帯状再帰反射体に対
   する光スポツト投射角度を検出し、該投射角度に基らい
   て無人搬送車と帯状再帰反射体との平面的な位置関係を
   求め、この位置関係を予め定めた基準状態に維持すべく
   操向制御信号を出力するようにしたことを特徴とする無
   人搬送車の誘導方法。