JPS61246811A - 無人搬送車の誘導及び情報検知用光反射テープの読み取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 崖１上少■且豆！ この発明は誘導コースに沿って配設された再帰反射性を
有する光反射テープと床面との再帰反射光量の違いより
再帰反射性を有する光反射テープの位置を検出し、無人
搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を与える無人搬
送車の誘導及び情報検知用光反射テープの読み取り装置
に関する。

従来立技五 従来この種の読み取り装置は発光源として螢光灯を用い
ている。そのためバッテリーの低電圧を昇圧する装置を
電源部に設ける必要があり、また電力ロスが大きいとい
う欠点がある。さらにこの種の読み取り装置は光反射テ
ープの老化や傾き、外乱光または、走行路中にある高反
射物による外乱などの影響を受けやすいため光反射テー
プの検出の信頼性に欠け、また、高反射率を有する材質
の床面に対しては使用不可能又は、信頼性に欠けるとい
う欠点もある。

このため、同軸光を検出するためにビームスプリフタを
用いて、照射光と反射光とを分離する方法も提案されて
いるが発光部と光検出部の２軸の光軸を一致させなけれ
ばならず、ビームスプリッタの角度調節が必要となり、
そのためビームスプリフタの取付構造が複雑になり、読
み取り装置の小型化及び軽量化が困難であるという欠点
もある。

。　占　　゛　るための 本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、本発明は誘
導コースに沿って配設された再帰反射性を有する光反射
テープと床面との光の反射率の違いより再帰反射性を有
する光反射テープの位置を検出し、無人搬送車の走行制
御装置に所定の制御信号を与える無人搬送車の誘導及び
情報検知用光反射テープの読み取り装置であって、発光
源としての半導体発光素子と、前記半導体発光素子から
照射された光または再帰反射性を有する光反射テープに
よって反射されて戻ってきた光を反射テープもしくは光
検出器に導くファイバケーブルと、照射光及び反射光を
集光して再帰反射性を有する光反射テープ及びファイバ
端面上で結像するように配設されたレンズ系と、再帰反
射性を有する光反射テープによって反射された光を前記
レンズ系及びファイバケーブルを介して受光する光検出
器とを備えたこと及び再帰反射テープへの照射光の入射
角を、零以外の適当な角度設定する事により鏡面反射光
を除き再帰反射光成分を選択的に検出することを特徴と
し、低消費電力で、誘導テープの検出精度がよく信頼性
も高く、しかも構造が簡単で光軸の位置合わせも容易な
無人康送市の誘導及び情報検知用光反射テープの読み取
り装置を提供することを目的としている。

１止± 第１図はこの発明にかかわる無人搬送車の誘導及び情報
検知用光反射テープの読み取り装置が搭載された無人搬
送車の構成を略示した説明図である。同図に於いて、１
０１は走行経路に沿って貼られた再帰反射性を有する光
反射テープ１０２（以下単に光反射テープという）を検
出して走行する無人搬送車である。この無人搬送車１０
１の前部及び後部には前記光反射テープ１０２を検出す
る手段としての光反射テープ読み取り装置１０３及び１
０４がある。なお、１０５は操舵輪、１０６は駆動輪を
それぞれ示している。さらに１０７．１０８は光反射テ
ープ読み取り装置１０３．１０４の通過する床面上で光
反射テープ１０２と所定距離間れた位置に設置された、
情報用光反射テープを示している。この情報用光反射テ
ープ１０７．１０８は、この表面に２次元よりなるバー
コードを付したもの又は無表示とし、所定長と所定巾を
もち且つ前記光テープ１０２と同材質よりなるもので、
バーコード又は、無表示を後記する光反射テープ読み取
り装置１０３．１０４で読み取るものである。

前記バーコード、無表示の組合せは、予め設定されてお
りこれを検知することにより無人搬送車の行先、車速、
分岐方向等を当該無人搬送車に情報を伝達させるもので
ある。

第２図はこの発明の一実施例である光反射テープ読み取
り装置１０３及び１０４の構成を示す説明図である。同
図において１１１は発光源としての発光ダイオード等の
半導体発光素子である。１１２は発光ダイオード１１１
から照射された光を光反射テープ１０２に向けて導き、
反射テープからの光を光検出器１１４へ導く光ファイバ
ケーブルである。

１１３はレンズ系であり、光ファイバケーブル１１２に
よって導びかれた発光ダイオード１１１からの光を反射
テープ１０２０表面に結像させるとともに、前記反射テ
ープ１０２の表面からの反射光を光ファイバケーブル１
１２の端面に結像させるものである。

１１４は光反射テープ１０２によって反射された光をレ
ンズ系１１３を介し光ファイバケーブル１１２を介して
受光する光検出器である。この光検出器１１４には例え
ばホトダイオード等が用いられる。前述した発光ダイオ
ード１１１は光反射テープ１０２と直交する方向、即ち
該無人１般送車の幅方向に沿って複数個配列された外ね
＜１１５中に所定位置に設けられ、この外わく１１５に
は、防塵用ガラス又は防塵兼外乱光除去用ガラスフィル
タ１１６が下面にとりつけられている。

発光ダイオード１１１から照射された光は光ファイバケ
ーブル１１２を通過し、レンズ系１１３によって集光さ
れ、光反射テープ１０２上において結像する。そして光
反射テープ１０２で再帰反射された光１１７は前記レン
ズ系１１３で集光され、さらに光ファイバケーブル１１
２を介して、光検出器１１４に入射する。このとき正反
射した光１１８はレンズ系ＩＩ３に戻らない。

即ち前記反射テープ１０２への発光ダイオード１１１か
らの照射光の入射角αを零以外の適当な角度に設定する
ことにより、正反射光１１８を除き、再帰反射光１１７
の成分のみ選択的に検出されることができる。しかして
光反射テープ１０２が傾斜していても再帰反射光１１７
はレンズ系１１３によって集光されるので光検出器１１
４から逸脱することはなく、もし床面が反射率が高く正
反射光１１８が強い場合に於いても、前記光反射テープ
１０２と誤って検出することはない。

第３図は外わり１１５内の光ファイバケーブル１１２の
端面での受光と投光の各ファイバの配列を示す断面図で
ある。各ファイバの径は大きすぎると充分に光が受光側
に入らなくなるため、適宜の径とし、光量を多（する目
的で複数本を束ねて１本の光ファイバケーブルとする。

第４図はこの発明にかかる読み取り装置の回路構成を略
示したブロック図である。すなわち発光ダイオード１１
１は発振回路１２１の出力を与えられるドライブ回路１
２２によって断続駆動される。その結果照射されたパル
ス光は光反射テープ１０２によって反射し光検出器１１
４に入射され、増幅器１２３で増幅される。増幅された
出力はフィルター１２４を介してＡ／Ｄ変換器１２５に
入力される。デジタル変換された電気信号は無人搬送車
に積載されるコントロール回路１２６に入力され、この
コントロール回路１２６は前記入力信号にもとすいて操
舵輪１０５を操舵する。前記に於ける発振回路１２１は
、発光ダイオード１１１からの照射光をパルス変調せし
め、光検出器１１４からの検出入力信号と同期検出させ
ることにより、更に正反射光、外乱光によるノイズ検知
防止を図るためのものであるが、床面状況によっては、
省略してもよい。

又、前記情報用光反射テープ１０７に付されたバーコー
ドは前記に準じ光検知器１１４によって検知され、図示
しないマイコンに入力し演算処理され、この出力によっ
てバーコードに定められた指令に基づいて制御される。

尚、無表示光反射テープ１０８に於いては、光検知器１
１４による前記光反射テープ１０８の検出回数をカウン
トすることにより、このカウント数毎に付与された情報
を検知するようになされる。これらの情報用光反射テー
プ１０７．１０８は必要に応じ適宜何れかに採択しうる
ちのである。

従って、本発明では、無人搬送車の誘導及び情報検知用
光反射テープの読み取りを光ファイバケーブルを用い、
同軸の投光及び受光の光学系を実現させ、各光ファイバ
の径は太き（せず適宜の径とし、光量を多（する目的で
光ファイバを複数本を束ねて１本の光ファイバケーブル
として、構造が簡単で光軸の位置合わせも容易に行うこ
とができる。

λ班二処果 この発明にかかる無人搬送車の誘導及び情報用光反射テ
ープの読み取り装置は、細かい適宜の径の光ファイバを
束ねた光ファイバケーブルを用い、同軸の投光及び受光
の光学系を実現させているので、構造が簡単で光軸の位
置合わせも容易にでき、又、そのため信頼性の向上を上
げ適用できる床面の選択範囲を広げることができる。

さらに本発明は発光源として半導体発光素子を用いてい
るのでこれをパルス駆動することができる。その結果外
乱光との識別が一層容易になるという効果をも奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかわる読み取り装置の一実施例を
搭載した無人搬送車の構成を略示した説明図、第２図は
光反射テープ読み取り装置の構成を略示した説明図、第
３図は光反射テープ読み取り装置の外わく内の光ファイ
バケーブルの端面での断面図、第４図は第１図に示した
実施例の回路構成を略示したブロック図である。 １０１　　・・・無人撮送車、１０２　・・・光反射テ
ープ、１０３．１０４　　・・・光反射テープ読み取り
装置、１０７．１０８　・・・情報用光反射テープ、１
１１　　・・・発光ダイオード、１１２　　・・・光フ
ァイバケーブル、１１３　　・・・レンズ系、１１４　
　・・・光検出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導コースに沿って配設された再帰反射性を有す
   る光反射テープと床面との再帰反射光量の違いより再帰
   反射性を有する光反射テープの位置を検出し、無人搬送
   車の走行制御装置に所定の制御信号を与える無人搬送車
   の誘導用光反射テープの読み取り装置において、発光源
   としての半導体発光素子と、複数本のファイバを束ねた
   光ファイバケーブルと、照射光及び反射光を集光して再
   帰反射性を有する光反射テープ及びファイバ端面上で結
   像するように配設されたレンズ系と、再帰反射性を有す
   る光反射テープによって反射された光を前記レンズ系及
   びファイバケーブルを介して受光する光検出器とを備え
   たこと及び再帰反射テープへの照射光の入射角を、零以
   外の適当な角度設定する事により、鏡面反射光を除き再
   帰反射光成分を選択的に検出することを特徴とする無人
   搬送車の誘導及び情報検知用光ファイバを用いた光反射
   テープの読み取り装置。