JPS6172311A - 無人搬送車の誘導用光反射テ−プの読み取り装置 - Google Patents
無人搬送車の誘導用光反射テ−プの読み取り装置Info
- Publication number
- JPS6172311A JPS6172311A JP59195348A JP19534884A JPS6172311A JP S6172311 A JPS6172311 A JP S6172311A JP 59195348 A JP59195348 A JP 59195348A JP 19534884 A JP19534884 A JP 19534884A JP S6172311 A JPS6172311 A JP S6172311A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 238000009833 condensation Methods 0.000 description 1
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- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は誘導コースに沿って配設された光反射テープ
と床面との光の反射率の違いより光反射テープの位置を
検出し、無人搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を
与える無人搬送車の銹専用光反射テープの読み取り装置
に関する。
と床面との光の反射率の違いより光反射テープの位置を
検出し、無人搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を
与える無人搬送車の銹専用光反射テープの読み取り装置
に関する。
（ロ）従来技術
従来この種の読み取り装置は発光源として螢光灯を用い
ている。そのためバッテリーの低電圧を昇圧する装置を
電源部に設ける必要があり、また電力ロスが大きいとい
う欠点がある。さらにこの種の読み取り装置は光反射テ
ープの老化や顛き、外乱光などの影響を受けやすいため
光度η・１テープの検出の信頼性に欠けるという欠点も
ある。
ている。そのためバッテリーの低電圧を昇圧する装置を
電源部に設ける必要があり、また電力ロスが大きいとい
う欠点がある。さらにこの種の読み取り装置は光反射テ
ープの老化や顛き、外乱光などの影響を受けやすいため
光度η・１テープの検出の信頼性に欠けるという欠点も
ある。
（ハ）目的
この発明は低消費電力で且つ誘導テープの検出精度がよ
い信頼性の高い無人搬送車の誘導用光反射テープの読み
取り装置を提供することを目的としている。
い信頼性の高い無人搬送車の誘導用光反射テープの読み
取り装置を提供することを目的としている。
（ニ）構成
この発明にかかる無人搬送車の誘導用光反射テープの読
み取り装置は、誘導コースに沿って配設された光反射テ
ープと床面との光の反射率の違いより光反射テープの位
置を検出し、無人ｌ股送車の走行制御装置に所定の制御
信号を与える無人１般送車の誘導用光反射テープの読み
取り装置であって、発光源としての発光ダイオードと、
前記発光ダイオードから照射された光または光反射テー
プによって反射されて戻ってきた光を所定の方向に向け
て反射するビームスプリッターと、照射光及び反射光を
集光して光反射テープ及び光検出器」二で結像するよう
に配設されたレンズ系と、光反射テープによって反射さ
れた光を前記レンズ系を介して受光する光検出器とを備
えたことを特徴としている。
み取り装置は、誘導コースに沿って配設された光反射テ
ープと床面との光の反射率の違いより光反射テープの位
置を検出し、無人ｌ股送車の走行制御装置に所定の制御
信号を与える無人１般送車の誘導用光反射テープの読み
取り装置であって、発光源としての発光ダイオードと、
前記発光ダイオードから照射された光または光反射テー
プによって反射されて戻ってきた光を所定の方向に向け
て反射するビームスプリッターと、照射光及び反射光を
集光して光反射テープ及び光検出器」二で結像するよう
に配設されたレンズ系と、光反射テープによって反射さ
れた光を前記レンズ系を介して受光する光検出器とを備
えたことを特徴としている。
（ボ）実施例
第１図はこの発明にかかわる無人搬送車の誘導１
用光反射テープの読み取り装置が搭載された無人
搬送車の構成を１ＩｌｊＪ示した説明図である。同図に
於いて、１０１は走行経路に沿って貼られた光反射テー
プ１０２を検出して走行する無人１般送車である。
用光反射テープの読み取り装置が搭載された無人
搬送車の構成を１ＩｌｊＪ示した説明図である。同図に
於いて、１０１は走行経路に沿って貼られた光反射テー
プ１０２を検出して走行する無人１般送車である。
この無人ｌ殻送車１０１の前部及び後部には前記光反射
テープ１０２を検出する手段としての光反射テープ読み
取り装置１０３及び１０４がある。なお、１０５は操舵
輪、１０６は駆動輪をそれぞれ示している。
テープ１０２を検出する手段としての光反射テープ読み
取り装置１０３及び１０４がある。なお、１０５は操舵
輪、１０６は駆動輪をそれぞれ示している。
第２図はこの発明の一実施例である光反射テープ読み取
り装置１０３及び１０４の構成を示す説明図である。同
図において１１１は発光源としての発光ダイオードであ
る。１１２は発光ダイオード１１１から！！６射された
光を光反射テープ１０２に向けて反射するビームスプリ
ッタ−である。１１３はレンズ系であり、ビームスプリ
ッタ１１２によって反射された発光ダイオード１１１の
発光部位の像を反射チー１１０２の表面に結像させると
ともに、前記反射テープ１０２の表面上の像を光検出器
１１４の検出部位に結像させるものである。１１４は光
反射テープ１０２によって反射された光をレンズ系１１
３及びビームスプリッタ−１１２を介して受光する光検
出器である。この光検出器には例えばＣｄ Ｓ等が用い
られる。前述した発光ダイオード１１１は光反射テープ
１０２と直交する方向、即ち該無人）般送車の幅方向に
沿って複数個配列される。また、各発光ダイオード１１
１に対応してビームスプリッタ１１２、レンズ系１１３
および光検出器１１４が設けられる。
り装置１０３及び１０４の構成を示す説明図である。同
図において１１１は発光源としての発光ダイオードであ
る。１１２は発光ダイオード１１１から！！６射された
光を光反射テープ１０２に向けて反射するビームスプリ
ッタ−である。１１３はレンズ系であり、ビームスプリ
ッタ１１２によって反射された発光ダイオード１１１の
発光部位の像を反射チー１１０２の表面に結像させると
ともに、前記反射テープ１０２の表面上の像を光検出器
１１４の検出部位に結像させるものである。１１４は光
反射テープ１０２によって反射された光をレンズ系１１
３及びビームスプリッタ−１１２を介して受光する光検
出器である。この光検出器には例えばＣｄ Ｓ等が用い
られる。前述した発光ダイオード１１１は光反射テープ
１０２と直交する方向、即ち該無人）般送車の幅方向に
沿って複数個配列される。また、各発光ダイオード１１
１に対応してビームスプリッタ１１２、レンズ系１１３
および光検出器１１４が設けられる。
発光ダ・イオード１１１から照射された光はビームスプ
リッタ−１１２によって反射され、さらにレンズ系１１
３によって集光され、光反射テープ１０２上において結
像する。そして光反射テープ１０２で反射された光は前
記レンズ系１１３で集光され、さらにビームスプリッタ
−１１２を通過し、光検出）４ｆ １１４に入射する。
リッタ−１１２によって反射され、さらにレンズ系１１
３によって集光され、光反射テープ１０２上において結
像する。そして光反射テープ１０２で反射された光は前
記レンズ系１１３で集光され、さらにビームスプリッタ
−１１２を通過し、光検出）４ｆ １１４に入射する。
しかして光反射テープ１０２が若干Ｒ，Ｑ ｌｉｌ シ
ていても反射光はレンズ系１１３によって集光されるの
で光検出器１１４から逸脱することはない。
ていても反射光はレンズ系１１３によって集光されるの
で光検出器１１４から逸脱することはない。
第３図はこの発明にかかる読み取り装置の回路構成を略
示したブロック図である。すなわら発光ダ・イオード１
１１は発振回路１２１の出力を与えられるドライブ回１
ｚ伺２２によって断続駆動される。その結果照射された
パルス光は光検出器１１４に入射され、増幅器１２３で
増幅される。増幅された出力はフィルター１２４を介し
てＡ／Ｄ変換器１２５に入力される。デジタル変換され
た電気信号は無人搬送車に積載されるコントロール回路
１２６に入力され、このコントロール回路１２６は前記
人力信号にもとすいて操舵輪１０５を操舵する。なお、
上述の実施例で説明した光反射テープ１０２は所謂鏡面
反射テープ又は乱反射テープ又は再帰反射テープのいず
れでも使用することができる。
示したブロック図である。すなわら発光ダ・イオード１
１１は発振回路１２１の出力を与えられるドライブ回１
ｚ伺２２によって断続駆動される。その結果照射された
パルス光は光検出器１１４に入射され、増幅器１２３で
増幅される。増幅された出力はフィルター１２４を介し
てＡ／Ｄ変換器１２５に入力される。デジタル変換され
た電気信号は無人搬送車に積載されるコントロール回路
１２６に入力され、このコントロール回路１２６は前記
人力信号にもとすいて操舵輪１０５を操舵する。なお、
上述の実施例で説明した光反射テープ１０２は所謂鏡面
反射テープ又は乱反射テープ又は再帰反射テープのいず
れでも使用することができる。
また、上述の実施例では、発光ダイオードから照射され
た光を反射し、反射光を透過するようにビームスプリッ
タを配設したがこの発明はこれに限られるものではない
。このビームスプリッタは例えば、発光ダイオードから
照射された光を透過し、反射光を光検出器に向けて反射
するように配設されろものであってもよい。
た光を反射し、反射光を透過するようにビームスプリッ
タを配設したがこの発明はこれに限られるものではない
。このビームスプリッタは例えば、発光ダイオードから
照射された光を透過し、反射光を光検出器に向けて反射
するように配設されろものであってもよい。
（へ）効果
この発明にかかる無人搬送車の誘導用光反射テープのＢ
Ｊとみ取り装置は光反射テープ読み取り装置の発光源に
発光ダイオードを用いているので螢光灯を用いていた従
来の装置に比較して′重力／ｉ！ｉ費が少なくなり、又
電源部の構成を簡単にすることができる。 また、レン
ズ系と反射テープとのｉ＋１．ｉ ｉ’Ｊｌを所定長さ
に設けて発光部および光検出部において結骸の条件を満
たすようにレンズ系を構成配設しているので、反射テー
プに若干の（頃きが生じても、また反射テープの表面が
老化しても反射光が光検出器に入射しないということは
ない。また、前記レンズ系によって反射テープ表面の一
点（焦点）における反射を検出するため、積度の高い検
出を行うことができるとともに光検出器に与える光量を
充分高くすることかできる。以上のことから、この発明
によれば無人搬送車の走行誘導の信頼性を上げることが
できる。
Ｊとみ取り装置は光反射テープ読み取り装置の発光源に
発光ダイオードを用いているので螢光灯を用いていた従
来の装置に比較して′重力／ｉ！ｉ費が少なくなり、又
電源部の構成を簡単にすることができる。 また、レン
ズ系と反射テープとのｉ＋１．ｉ ｉ’Ｊｌを所定長さ
に設けて発光部および光検出部において結骸の条件を満
たすようにレンズ系を構成配設しているので、反射テー
プに若干の（頃きが生じても、また反射テープの表面が
老化しても反射光が光検出器に入射しないということは
ない。また、前記レンズ系によって反射テープ表面の一
点（焦点）における反射を検出するため、積度の高い検
出を行うことができるとともに光検出器に与える光量を
充分高くすることかできる。以上のことから、この発明
によれば無人搬送車の走行誘導の信頼性を上げることが
できる。
さらに本発明は発光源として発光ダイオードを用いてい
るのでこれをパルス駆動することができる。その結果外
乱光との識別か一層容易になると、パう効果をも奏する
・
るのでこれをパルス駆動することができる。その結果外
乱光との識別か一層容易になると、パう効果をも奏する
・
第１図はこの発明にかかわる読み取り装置斤の一実施例
を搭載した無人ＩＭ送車の構成を黙示した説明図、第２
図は光反射テープ読み取り装置の構成を黙示した説明図
、第３図は第１図に示した実施例の回路構成を黙示した
ブロック図である。 １０１ ・・・無人搬送車、１０２ ・・・光反射
テープ、１０３．１０４ ・・・光反射テープ読み取
り装置、１１１ ・・・発光ダイオード、１１２
・・・ビームスプリッタ−１１１３・・・レンズ系、１
１４ ・・・光検出器。
を搭載した無人ＩＭ送車の構成を黙示した説明図、第２
図は光反射テープ読み取り装置の構成を黙示した説明図
、第３図は第１図に示した実施例の回路構成を黙示した
ブロック図である。 １０１ ・・・無人搬送車、１０２ ・・・光反射
テープ、１０３．１０４ ・・・光反射テープ読み取
り装置、１１１ ・・・発光ダイオード、１１２
・・・ビームスプリッタ−１１１３・・・レンズ系、１
１４ ・・・光検出器。
Claims (1)
- （１）誘導コースに沿って配設された光反射テープと床
面との光の反射率の違いより光反射テープの位置を検出
し、無人搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を与え
る無人搬送車の誘導用光反射テープの読み取り装置にお
いて、発光源としての発光ダイオードと、前記発光ダイ
オードから照射された光または光反射テープによって反
射されて戻ってきた光を所定の方向に向けて反射するビ
ームスプリッターと、照射光及び反射光を集光して光反
射テープ及び光検出器上で結像するように配設されたレ
ンズ系と、光反射テープによって反射された光を前記レ
ンズ系を介して受光する光検出器とを備えたことを特徴
とする無人搬送車の誘導用光反射テープの読み取り装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59195348A JPS6172311A (ja) | 1984-09-17 | 1984-09-17 | 無人搬送車の誘導用光反射テ−プの読み取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59195348A JPS6172311A (ja) | 1984-09-17 | 1984-09-17 | 無人搬送車の誘導用光反射テ−プの読み取り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6172311A true JPS6172311A (ja) | 1986-04-14 |
Family
ID=16339669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59195348A Pending JPS6172311A (ja) | 1984-09-17 | 1984-09-17 | 無人搬送車の誘導用光反射テ−プの読み取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6172311A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS638807A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-14 | Daifuku Co Ltd | 光学誘導式移動車の誘導装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5816307A (ja) * | 1981-07-22 | 1983-01-31 | Toshiba Corp | 走行車の誘導装置 |
-
1984
- 1984-09-17 JP JP59195348A patent/JPS6172311A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5816307A (ja) * | 1981-07-22 | 1983-01-31 | Toshiba Corp | 走行車の誘導装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS638807A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-14 | Daifuku Co Ltd | 光学誘導式移動車の誘導装置 |
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