JPS5992372A - 車両用障害物検知装置 - Google Patents
車両用障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS5992372A JPS5992372A JP57203329A JP20332982A JPS5992372A JP S5992372 A JPS5992372 A JP S5992372A JP 57203329 A JP57203329 A JP 57203329A JP 20332982 A JP20332982 A JP 20332982A JP S5992372 A JPS5992372 A JP S5992372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- lens
- obstacle
- light receiving
- reflected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレーザ光を用いて走行車両の所定方向の障害物
を検知するようにした車両用障害物検知装置に関するも
のである。
を検知するようにした車両用障害物検知装置に関するも
のである。
（メを来、この種の装置として、レーザダイオードから
のレーザ光を発光用の凸レンズを介しＣ車両前方に発光
し、車両前方の障害物からの反射光を受光用の凸レンズ
を介して受光素子−に”Ｃ受光して車両前方の障害物を
検知するようにしたものがある。
のレーザ光を発光用の凸レンズを介しＣ車両前方に発光
し、車両前方の障害物からの反射光を受光用の凸レンズ
を介して受光素子−に”Ｃ受光して車両前方の障害物を
検知するようにしたものがある。
しかしながら、このような装置では検出距離が変化する
とレンスに入ってくる反射光のレンスにり１′４る入射
角環が変化し、反射光の結像の位置がずれてしまい、ｊ
４＋古物が近いと反射光が受光素子に入らなくなり検出
できなくなるという問題がある。
とレンスに入ってくる反射光のレンスにり１′４る入射
角環が変化し、反射光の結像の位置がずれてしまい、ｊ
４＋古物が近いと反射光が受光素子に入らなくなり検出
できなくなるという問題がある。
本発明は」１記問題に鑑みたもので、受光用の光学手段
（凸レンズあるいは凹面鏡等）の一部に、所定方向にお
ける障害物の検出範囲のうち近距離の検出範囲の障害物
からの反射光のみを受光素子に至らしめてそれを受光さ
−Ｕる近距離検出用導光部を設けることによっ”Ｃ１近
距離の障害物をも十分に検出することができる車両用障
害物検出装置を提供することを目的とするものである。
（凸レンズあるいは凹面鏡等）の一部に、所定方向にお
ける障害物の検出範囲のうち近距離の検出範囲の障害物
からの反射光のみを受光素子に至らしめてそれを受光さ
−Ｕる近距離検出用導光部を設けることによっ”Ｃ１近
距離の障害物をも十分に検出することができる車両用障
害物検出装置を提供することを目的とするものである。
以下本発明を図に示す実施例について説明する。
第１図はその第１実施例を示す概略構成図である。
この第１図においｒ、１００はレーザ光を発光させ、障
害物により反射した反射光を受光する発光・受光部、２
００は信号処理・演算部、３００は表示警報回路である
。発光・受光部１００において、１１はレーザ光を発光
する発光素子とし°このレーザダイオード、１２は発光
されたレーザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手
段としての凸レンズ（以下発光レンズ）、１３は物体か
ら反射された反射光を集光する受光用の光学手段として
の凸レンズ（以下受光レンズ）、１４は反射光を入れる
近距離検出用としての平面部、１５は反射光を受光する
受光素子（例えばホトダイオード）である。発光素子１
１および受光素子１５は発光レンズ１２および受光レン
ズ１３の焦点近傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定され
ている。１６はレーザダイオード１１を駆動する発光回
路、１７は受光素子１５の信号を増幅する受光回路、１
８は受光レンズ１３を本体ケース２０に固定するクツシ
ロン、１９は発光レンズＬ２を本体’ｒ−ス２０に固定
するクツシロン、２０は発光・受光部１００の本体ケー
ス”Ｃある。
害物により反射した反射光を受光する発光・受光部、２
００は信号処理・演算部、３００は表示警報回路である
。発光・受光部１００において、１１はレーザ光を発光
する発光素子とし°このレーザダイオード、１２は発光
されたレーザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手
段としての凸レンズ（以下発光レンズ）、１３は物体か
ら反射された反射光を集光する受光用の光学手段として
の凸レンズ（以下受光レンズ）、１４は反射光を入れる
近距離検出用としての平面部、１５は反射光を受光する
受光素子（例えばホトダイオード）である。発光素子１
１および受光素子１５は発光レンズ１２および受光レン
ズ１３の焦点近傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定され
ている。１６はレーザダイオード１１を駆動する発光回
路、１７は受光素子１５の信号を増幅する受光回路、１
８は受光レンズ１３を本体ケース２０に固定するクツシ
ロン、１９は発光レンズＬ２を本体’ｒ−ス２０に固定
するクツシロン、２０は発光・受光部１００の本体ケー
ス”Ｃある。
第２図において、（Ａ）はエンジンルームを上から見た
図であり、（Ｂ）は車両側面の主要被断面図である。■
は図示しないステーでエンジンルーム内に固定された障
害物検知装置、２はラジェータ、３はエンジン本体、４
はフロントグリル、５はバンパであり、６は障害物検知
袋ｗｌから発光されたレーザ光、７はレーザ光６が物体
に当り反射された反射光である。なお、ラジェータ２と
フロントグリル４の間に間隙がなき場合には、バンバ５
の上部あるいは下部に取り付けを行なうことも可能であ
る。
図であり、（Ｂ）は車両側面の主要被断面図である。■
は図示しないステーでエンジンルーム内に固定された障
害物検知装置、２はラジェータ、３はエンジン本体、４
はフロントグリル、５はバンパであり、６は障害物検知
袋ｗｌから発光されたレーザ光、７はレーザ光６が物体
に当り反射された反射光である。なお、ラジェータ２と
フロントグリル４の間に間隙がなき場合には、バンバ５
の上部あるいは下部に取り付けを行なうことも可能であ
る。
第３図（八）はｆｆ１１図に示ず発光・受光部１００の
本体ケース２０を前方から見た図であり、（Ｂ）はレー
ザ光の障害物による反射を示す概略図である。７！１は
レーザ光が物体に当った時のビーム径、７！２は発光レ
ンズ１２と受光レンズ１３の中心距離、７！３は受光レ
ンズ１３から受光素子１５までの距離、７！４は受光素
子１５の受光面の直径、ｍ−Ｊ受光レンズ１３に設けた
平面部１４の受光レンズ１３の中心に近い端と受光レン
ズ１３の中心との間隔、ｍ２は平面部１４の幅、ｍ３は
平面部１４のへさである。Ｌｌを反射光が平面部１４を
通り集光・りすに受光素子１５に入る時の障害物までの
最大距離、Ｌ ２を反射光が平面部１４を通り受光素子
１５に入る時の障害物までの最小距離とずれば、ｍ １
．ｍ２．ｍ３が次のように概算される。
本体ケース２０を前方から見た図であり、（Ｂ）はレー
ザ光の障害物による反射を示す概略図である。７！１は
レーザ光が物体に当った時のビーム径、７！２は発光レ
ンズ１２と受光レンズ１３の中心距離、７！３は受光レ
ンズ１３から受光素子１５までの距離、７！４は受光素
子１５の受光面の直径、ｍ−Ｊ受光レンズ１３に設けた
平面部１４の受光レンズ１３の中心に近い端と受光レン
ズ１３の中心との間隔、ｍ２は平面部１４の幅、ｍ３は
平面部１４のへさである。Ｌｌを反射光が平面部１４を
通り集光・りすに受光素子１５に入る時の障害物までの
最大距離、Ｌ ２を反射光が平面部１４を通り受光素子
１５に入る時の障害物までの最小距離とずれば、ｍ １
．ｍ２．ｍ３が次のように概算される。
ずブロック図である。信号処理・演算部２００において
、４０はレーザダイオード１１を発光さ・Ｕるためのト
リガパルスを発生ずるトリガ回路、５０は受光回路１７
の出力を人力として反射光のタイミングを求める信号処
理回路、６０はフロントグリルで反射したレーザ光によ
り誤検出を防ぐための近距離カット回路、７０はトリガ
回路４０と近距離カッ１回路６０の信号を人力として発
光から受光までの時間を８１数して前方の障害物までの
＋ｒｖ Ｍを求めるとともに図示しないスピードメータ
からの信号Ｓを人力として現在の走行速度に対する安全
距離を求める演算回路、８０は各回路素子に所定の電圧
・電流を供給する電源回路である。
、４０はレーザダイオード１１を発光さ・Ｕるためのト
リガパルスを発生ずるトリガ回路、５０は受光回路１７
の出力を人力として反射光のタイミングを求める信号処
理回路、６０はフロントグリルで反射したレーザ光によ
り誤検出を防ぐための近距離カット回路、７０はトリガ
回路４０と近距離カッ１回路６０の信号を人力として発
光から受光までの時間を８１数して前方の障害物までの
＋ｒｖ Ｍを求めるとともに図示しないスピードメータ
からの信号Ｓを人力として現在の走行速度に対する安全
距離を求める演算回路、８０は各回路素子に所定の電圧
・電流を供給する電源回路である。
また、３００は演算回路７０の出力を入力として障害物
を検知した時障害物までの距離を表示するとともに障害
物までの距離が安全距離よりも小さくなった場合にはＷ
？ｌｌを発する表示警報回路である。
を検知した時障害物までの距離を表示するとともに障害
物までの距離が安全距離よりも小さくなった場合にはＷ
？ｌｌを発する表示警報回路である。
上記構成において、その作動を第５図のタイムチャート
を用いて説明する。今、トリガ回路４０にて第５図（Ｉ
ｌ＋に示ずようなトリガパルスを周期的に発生させる。
を用いて説明する。今、トリガ回路４０にて第５図（Ｉ
ｌ＋に示ずようなトリガパルスを周期的に発生させる。
トリガパルスの立ち上がりで発光回路１６によりレーザ
ダイオード１１を駆動し、第５図（ｂ）に示すようなレ
ーザ光を発光する。このレーザ光は発光レンズ１２を通
して車両前方へ発光される。この時、レーザダイオード
１１が発光レンズ１２の焦点より発光レンズ１２寄りに
あるため、レーザ光は所定の角度で発散していく。レー
ザ光の発散角は検出したい最高距離、物体の大きさ、レ
ーザ光の強度、受光回路１７の能力から決定される。前
方の障害物で反射した反射光は受光レンズ１３で集光さ
れ受光素子１５に導かれる。
ダイオード１１を駆動し、第５図（ｂ）に示すようなレ
ーザ光を発光する。このレーザ光は発光レンズ１２を通
して車両前方へ発光される。この時、レーザダイオード
１１が発光レンズ１２の焦点より発光レンズ１２寄りに
あるため、レーザ光は所定の角度で発散していく。レー
ザ光の発散角は検出したい最高距離、物体の大きさ、レ
ーザ光の強度、受光回路１７の能力から決定される。前
方の障害物で反射した反射光は受光レンズ１３で集光さ
れ受光素子１５に導かれる。
この時、受光素子１５は受光レンズ１３の焦点近傍に設
置されているので効率良く反射光を集光できる。受光素
子１５は光を電気信号に変換し、この変換された電気信
号は受光回路１７に人力されて増幅される。この時の受
光［１１１１６１７の出力は例えば第５図（Ｃ１に示す
ようになる。ここで、Ｐｌはフロントグリル４で反射さ
れた反射光であり、Ｐ２は前方の障害物で反射された反
射光を示す。この受光信号は信号処理回ＩＰ１５０でピ
ーク値を検出され、第５図（ｄｌに示ずようにＰｌ、Ｐ
２に対応する信号ＴＩ、Ｔ２が出力される。この信号処
理回路５０の出力信号はトリガＩＩ！回路４０の出力信
号とともに近距離カット回路６０に人力される。そして
、この近距離カット回路６０にて誤動作を防ぐために近
距離ｐ （例えば０．５〜１ｍ）に相当する時間τ２
（近距離ｐ、光−速Ｃとするとτ２−２１／Ｃ）の間の
信号をカントしそれ以降の信号を反射信号として障害物
検知の信号を出力する。このことを詳述すると、第５図
（ｅｌにおいて、（ａ）に示す信号の立ち−Ｌがりから
発光のピーク値までの時間は常に一定値τｌたけ遅れる
。そごで、（ａ）に示す借りの立ち上がりからτ１＋τ
２時間の間、高レベルの信号（第５図（ｅ）に示す）を
フくる。この信号のへレベルの時、（０５図（ｄｌの信
号をカットするようにし、これにＪリフロントグリル４
の反射信号Ｔ ＋をカットする。そして、トリガ信号（
第５図（ａ））の立ち上がりご立ち上がり反射信号１゛
２で立ち下がる第５図（［）に示す信号が信号処理回路
６０から出力され、演算回路７０に入力される。ここで
第５図（ｆ）の信号の高レベルの間、図示しないカウン
タでｄｌ数し“ζ時間を求め、それから１１時間を減算
し、第５図（ｆｌに示す発光のピークから受光のピーク
までの時間ｔを求め、ｃ−ｔ ／ ’ｌの計算を行ない
障害物までの距離を求め、この（８号を出力する。一方
、図示しないスピードメータの信号Ｓを演諒回１？δ７
０に入力し、車両の速度を検出し、あらかじめ決められ
た走行速度に対する前方の障害物までの安全距離を求め
る。先程の障害物までの距離が安全距離以上の場合は低
レベル、安全距離以内の場合は高レベルの信号を出力す
る。
置されているので効率良く反射光を集光できる。受光素
子１５は光を電気信号に変換し、この変換された電気信
号は受光回路１７に人力されて増幅される。この時の受
光［１１１１６１７の出力は例えば第５図（Ｃ１に示す
ようになる。ここで、Ｐｌはフロントグリル４で反射さ
れた反射光であり、Ｐ２は前方の障害物で反射された反
射光を示す。この受光信号は信号処理回ＩＰ１５０でピ
ーク値を検出され、第５図（ｄｌに示ずようにＰｌ、Ｐ
２に対応する信号ＴＩ、Ｔ２が出力される。この信号処
理回路５０の出力信号はトリガＩＩ！回路４０の出力信
号とともに近距離カット回路６０に人力される。そして
、この近距離カット回路６０にて誤動作を防ぐために近
距離ｐ （例えば０．５〜１ｍ）に相当する時間τ２
（近距離ｐ、光−速Ｃとするとτ２−２１／Ｃ）の間の
信号をカントしそれ以降の信号を反射信号として障害物
検知の信号を出力する。このことを詳述すると、第５図
（ｅｌにおいて、（ａ）に示す信号の立ち−Ｌがりから
発光のピーク値までの時間は常に一定値τｌたけ遅れる
。そごで、（ａ）に示す借りの立ち上がりからτ１＋τ
２時間の間、高レベルの信号（第５図（ｅ）に示す）を
フくる。この信号のへレベルの時、（０５図（ｄｌの信
号をカットするようにし、これにＪリフロントグリル４
の反射信号Ｔ ＋をカットする。そして、トリガ信号（
第５図（ａ））の立ち上がりご立ち上がり反射信号１゛
２で立ち下がる第５図（［）に示す信号が信号処理回路
６０から出力され、演算回路７０に入力される。ここで
第５図（ｆ）の信号の高レベルの間、図示しないカウン
タでｄｌ数し“ζ時間を求め、それから１１時間を減算
し、第５図（ｆｌに示す発光のピークから受光のピーク
までの時間ｔを求め、ｃ−ｔ ／ ’ｌの計算を行ない
障害物までの距離を求め、この（８号を出力する。一方
、図示しないスピードメータの信号Ｓを演諒回１？δ７
０に入力し、車両の速度を検出し、あらかじめ決められ
た走行速度に対する前方の障害物までの安全距離を求め
る。先程の障害物までの距離が安全距離以上の場合は低
レベル、安全距離以内の場合は高レベルの信号を出力す
る。
演算回路７０の出力信号は表示警報回路３００に入力さ
れ、障害物までの距離を表示するとともに、障害物まで
の距ｌ１ｌｕが安全距Ｐ！ＩＩ以内になると警報を発す
る。
れ、障害物までの距離を表示するとともに、障害物まで
の距ｌ１ｌｕが安全距Ｐ！ＩＩ以内になると警報を発す
る。
第６図において、（Ａ）は本発明の第２実施例の発光・
受光部１００′を示している。直接反射光を受光素子１
５に入れるために第１実施例の平面部１４の代わりにレ
ンズ１３′に穴１４’をあけたものである。発光・受光
部１００′のその他の部分は第１実施例と同様である。
受光部１００′を示している。直接反射光を受光素子１
５に入れるために第１実施例の平面部１４の代わりにレ
ンズ１３′に穴１４’をあけたものである。発光・受光
部１００′のその他の部分は第１実施例と同様である。
（Ｂ）は受光レンズ１３′を前方から見た図で、穴１４
゛の位置および大きさは第１実施例と同様であり、反射
光は効率良く受光素子１５に入射する。
゛の位置および大きさは第１実施例と同様であり、反射
光は効率良く受光素子１５に入射する。
第７図に本発明の第３実施例を示す。近距離からのレー
ザ反射光を直接受光素手工５に入れる代わりに、焦点距
離を長くする曲率を有し受光レンズ１３″とは光軸がず
れるようにして受光ｌ／ンズ１３“に組み込まれたレン
ズ１４”を用いて受光素子１５に反射光を集光させるも
のである。第７図（Ａ）は発光・受光部１００“を示し
ている。
ザ反射光を直接受光素手工５に入れる代わりに、焦点距
離を長くする曲率を有し受光レンズ１３″とは光軸がず
れるようにして受光ｌ／ンズ１３“に組み込まれたレン
ズ１４”を用いて受光素子１５に反射光を集光させるも
のである。第７図（Ａ）は発光・受光部１００“を示し
ている。
１３″は受光レンツＪ、１４“は受光レンズ１３〃に組
み込まれた近＋１１ｉ離検出用受光レンズである。
み込まれた近＋１１ｉ離検出用受光レンズである。
発光・受光部１０（じのその他の部分は第１実施例と同
様である。（Ｂ）はレンズ１３“を前方がら見た図で、
受光部Ｆ Ｉ ５に入れる反射光の桶度はレンズ１４″
の位置、大きさ、焦点距離、光軸のずれ角度を適当に選
ぶことによって調節することができる。なお、レンズ１
４＃は焦点距離を長くする曲率を有しその光軸を受光レ
ンズ１３“と同しにしたもの、あるいは受光レンズ１３
″と同じ曲率を有し受光レンズ１３″と光軸がずれるよ
うに組み込んだものであってもよい。
様である。（Ｂ）はレンズ１３“を前方がら見た図で、
受光部Ｆ Ｉ ５に入れる反射光の桶度はレンズ１４″
の位置、大きさ、焦点距離、光軸のずれ角度を適当に選
ぶことによって調節することができる。なお、レンズ１
４＃は焦点距離を長くする曲率を有しその光軸を受光レ
ンズ１３“と同しにしたもの、あるいは受光レンズ１３
″と同じ曲率を有し受光レンズ１３″と光軸がずれるよ
うに組み込んだものであってもよい。
ｆｆ１８図に本発明の第４実ｋｌを示す。反射光の集光
を第Ｉ実施１夕ｑの受光レンズ１３の代わりに反対問面
鏡１３ ″′を用いるものである。（Ａ）は発光・受光
部のうちの受光部を示している。図において、１３ ”
’は凹面鏡、１４ ”’は凹面鏡の一部に設けた平面反
射部、１５は受光素子、１７は受光回路、１８′ゲは凹
面鏡１３ ’を本体ケース２０に固定するクッション、
２１はガラスあるいは透明アクリル板で受光部を保護す
る保護板である６２２は保護板２１を本体ケース２０に
固定するクッションである。また受光素子１５は凹面鏡
１３ ”’の焦点近傍に設置してあり、反射光の集光を
第１実施例と同様に効率良く行なうことができる。また
近距＾１１からの反射光は凹面鏡１３ ”の一部に取り
付けられた平面反射部１４ ’で集光せずに反射され受
光素子１５に入る。
を第Ｉ実施１夕ｑの受光レンズ１３の代わりに反対問面
鏡１３ ″′を用いるものである。（Ａ）は発光・受光
部のうちの受光部を示している。図において、１３ ”
’は凹面鏡、１４ ”’は凹面鏡の一部に設けた平面反
射部、１５は受光素子、１７は受光回路、１８′ゲは凹
面鏡１３ ’を本体ケース２０に固定するクッション、
２１はガラスあるいは透明アクリル板で受光部を保護す
る保護板である６２２は保護板２１を本体ケース２０に
固定するクッションである。また受光素子１５は凹面鏡
１３ ”’の焦点近傍に設置してあり、反射光の集光を
第１実施例と同様に効率良く行なうことができる。また
近距＾１１からの反射光は凹面鏡１３ ”の一部に取り
付けられた平面反射部１４ ’で集光せずに反射され受
光素子１５に入る。
第９図に本発明の第５実施例を示す。反射光の集光と第
１実施例の受光レンズ１３の代わりにフレネルレンズ１
３“″を用いるものであり、１４ ”はフレネルレンズ
１３ Ｙとは曲率、焦点の位置をずらしたものである。
１実施例の受光レンズ１３の代わりにフレネルレンズ１
３“″を用いるものであり、１４ ”はフレネルレンズ
１３ Ｙとは曲率、焦点の位置をずらしたものである。
なお、上記第１、第２、ｆｆ１３、第４、第５実施例に
おいて、レーザダイオードＩＬ受光素子１５を発光レン
ズ１２および受光レンズ１３．１３’１３″、ｌ ３
”−あるいは受光凹面鏡１３〃“の焦点近傍に設置する
ものを示したが、レーザダイオードＩＬ受光素ｊ’１５
のいずれか一方または両方を焦点に設置する。１；うに
してもよい。
おいて、レーザダイオードＩＬ受光素子１５を発光レン
ズ１２および受光レンズ１３．１３’１３″、ｌ ３
”−あるいは受光凹面鏡１３〃“の焦点近傍に設置する
ものを示したが、レーザダイオードＩＬ受光素ｊ’１５
のいずれか一方または両方を焦点に設置する。１；うに
してもよい。
また、近距離検出用導光部として種々のものを示したが
、さらに凹レンズのものを用いるようにしてもよい。
、さらに凹レンズのものを用いるようにしてもよい。
さらに、近距！ｌｌｌ 検出用導光部を受光レンズある
いは受光凹面鏡の中の１ケ所にだけ設けるものを示した
が、多数ケ所に分割して設けるようにしてもよい。
いは受光凹面鏡の中の１ケ所にだけ設けるものを示した
が、多数ケ所に分割して設けるようにしてもよい。
以上述べたように本発明では、受光用の光学手段の一部
に、所定方向における障害物の検出範囲のうち近距離の
検出範囲の障害物からの反射光のみを受光素子に至らし
め°ζそれを受光さ（る近距離検出用導光部を設けてい
るから、近距離がらの反射光も受光素Ｙ−に入れること
ができ、従って広範囲の障害物検知を行な・）ことがで
きるという優れた効果がある。
に、所定方向における障害物の検出範囲のうち近距離の
検出範囲の障害物からの反射光のみを受光素子に至らし
め°ζそれを受光さ（る近距離検出用導光部を設けてい
るから、近距離がらの反射光も受光素Ｙ−に入れること
ができ、従って広範囲の障害物検知を行な・）ことがで
きるという優れた効果がある。
第１図は本発明のｆｆ１ｌ実施例を示す概略構成図、第
２図は障害物検知装置の車両への取付状態を示す概略構
成図、第３図は受光レンズへの平面部の組み込み状態を
示す概略構成図、第４図は第１図に示す装置の電気結線
部分を示すブロック図、第５図は作動説明に供する信号
波形図、第６、第７、第８図、第９図は他の実施例を示
す概略構成図である。 １１・・・レーザダイオード、１２・・・発光レンズ。 １３・・・受光レンズ、１４・・・平面部、１５・・・
受光素子、１６・・・発光回路、１７・・・受光回路、
２００・・・信号処理・演算部、３００・・・表示警報
回路。 代理人弁理士 岡 部 隆 第 １ 図 第 ２ｔ”／１ 第５図 第９図 第６図 （Ａ）
２図は障害物検知装置の車両への取付状態を示す概略構
成図、第３図は受光レンズへの平面部の組み込み状態を
示す概略構成図、第４図は第１図に示す装置の電気結線
部分を示すブロック図、第５図は作動説明に供する信号
波形図、第６、第７、第８図、第９図は他の実施例を示
す概略構成図である。 １１・・・レーザダイオード、１２・・・発光レンズ。 １３・・・受光レンズ、１４・・・平面部、１５・・・
受光素子、１６・・・発光回路、１７・・・受光回路、
２００・・・信号処理・演算部、３００・・・表示警報
回路。 代理人弁理士 岡 部 隆 第 １ 図 第 ２ｔ”／１ 第５図 第９図 第６図 （Ａ）
Claims (1)
- 発光素子にて発光されたレーデ光を、凸レンズあるいは
凹面鏡等の発光用の光学手段により適当な発ｉｔ角度に
絞って車両の所定方向に発散さゼ、その所定方向の障害
物からの反射光を受光用の光学手段により集光し、それ
を受光素子にて受光して、走行車両の所定方向の障害物
を検知するようにした車両用障害物検知装置において、
前記受光用の光学手段の一部に、前記所定方向における
障害物の検出範囲のうち近距離の検出範囲の障害物から
の反射光のみを前記受光素子に至らしめてそれを受光さ
せる近距離検出用導光部を設けたことを特徴とする車両
用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57203329A JPS5992372A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 車両用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57203329A JPS5992372A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 車両用障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5992372A true JPS5992372A (ja) | 1984-05-28 |
| JPH0153752B2 JPH0153752B2 (ja) | 1989-11-15 |
Family
ID=16472202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57203329A Granted JPS5992372A (ja) | 1982-11-18 | 1982-11-18 | 車両用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5992372A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04118685U (ja) * | 1991-04-05 | 1992-10-23 | スタンレー電気株式会社 | 車載用光レーダ装置 |
| JP2015081801A (ja) * | 2013-10-21 | 2015-04-27 | オムロン株式会社 | 限定領域反射型光学センサ及び電子機器 |
| JP2015184026A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置 |
| JP2018124285A (ja) * | 2018-03-08 | 2018-08-09 | オムロン株式会社 | 限定領域反射型光学センサ及び電子機器 |
| JP2021047141A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置及びレーザレーダ装置用レンズ |
-
1982
- 1982-11-18 JP JP57203329A patent/JPS5992372A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04118685U (ja) * | 1991-04-05 | 1992-10-23 | スタンレー電気株式会社 | 車載用光レーダ装置 |
| JP2015081801A (ja) * | 2013-10-21 | 2015-04-27 | オムロン株式会社 | 限定領域反射型光学センサ及び電子機器 |
| JP2015184026A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置 |
| JP2018124285A (ja) * | 2018-03-08 | 2018-08-09 | オムロン株式会社 | 限定領域反射型光学センサ及び電子機器 |
| JP2021047141A (ja) * | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置及びレーザレーダ装置用レンズ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0153752B2 (ja) | 1989-11-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9618622B2 (en) | Optical object-detection device having a MEMS and motor vehicle having such a detection device | |
| US5541724A (en) | Optical radar system for automotive vehicle | |
| US20150204977A1 (en) | Object detection device and sensing apparatus | |
| US20140071428A1 (en) | Distance measurement apparatus | |
| US20170199272A1 (en) | Optical reflection sensor and electronic device | |
| JP6737296B2 (ja) | 対象物検出装置 | |
| US20120013886A1 (en) | Distance Measuring Module And Electronic Device Including The Same | |
| JPH07253460A (ja) | 距離測定装置 | |
| US9618444B2 (en) | Vehicle measurement system | |
| EP0305345B1 (en) | System for the detection and recording of infringements of the road traffic regulations, using a laser | |
| JP2001517843A (ja) | 散乱放射方式による煙報知器 | |
| JP2022000659A (ja) | 計測装置 | |
| JPS5992372A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| US20040239528A1 (en) | Method and apparatus for measuring speed | |
| JPH09203631A (ja) | 測距センサ | |
| JPH04218790A (ja) | 距離測定装置 | |
| WO2022062469A1 (zh) | 一种激光雷达 | |
| JPS59145982A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JPS61260113A (ja) | 面傾斜角検出装置 | |
| KR100976299B1 (ko) | 양방향 광모듈 및 이를 이용한 레이저 거리 측정장치 | |
| WO1998034131A1 (en) | Signal warning device on vehicles to attract the driver's attention | |
| JPH03131790A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JPS59182382A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JP2000121725A (ja) | 距離測定装置 | |
| CN212845941U (zh) | 一种障碍物距离的检测装置 |